feat(DLD154V4B): V2.10 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）

- 对齐 DLD154Pro V3.03 方案: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗, 超时 16×4096/40k ≈ 1.64s - 双保险: ISR 死→计数不涨→永不喂狗; 主循环死→poll_wdg 不执行→复位 - main() 使能后立即喂一次, 给 FreeRTOS 启动留足时间 - 隔离测试 5 项断言全过 (init 配置/10s 喂狗 20 次/ISR 死不喂/边界 99-100 tick) - 文档同步: technical-spec(架构图+§13.1 机制) / release-notes(V2.10) / product-manual(特性+版本) / roadmap / devlog
2026-08-28 08:56:33 +08:00
parent 859842aba0
commit 8f43f8f1c9
8 changed files with 117 additions and 4 deletions
@@ -4,6 +4,39 @@

 ---

+## 2026-08-28 — 新增 IWDT 硬件看门狗（V2.10）
+
+### 背景
+
+V4B 是全产品线唯一**无看门狗**的型号（对比：M1H 有 WDT_CONTR、PD132 系有 IWDG/WWDG、154Pro V3.03 有 WWDG 558ms）。现场若主循环卡死/FreeRTOS 调度异常，表现为"假活"——指示灯正常但检测逻辑已死，只能断电恢复。
+
+### 实现（对齐 154Pro V3.03 双保险模式）
+
+```c
+// main(): wdt_init() — IWDT 分频16 + 重装载4095, 使能后立即喂一次
+// TMR15 ISR: g_wdg_counter++ (5ms)
+// 主循环: poll_wdg() — 计数达 100 (500ms) 才 wdt_counter_reload()
+```
+
+- **超时** ≈ 1.64s（LSI≈40kHz：16×4096/40k），喂狗周期 500ms，余量 >3×
+- **双保险语义**：ISR 死 → 计数不涨 → 永不喂狗；主循环死 → poll_wdg 不执行 → 超时复位
+- FreeRTOS 调度失败/任务创建失败 → 无人喂狗 → 复位（避免"假活"）
+
+### 涉及文件
+
+| 文件 | 变更 |
+|------|------|
+| `src/main.c` | `Timr6_Init()` 后调 `wdt_init()` |
+| `src/TaskLoop.c` | +`g_wdg_counter` + `wdt_init()` + `poll_wdg()`；TMR15 ISR 计数；主循环喂狗 |
+| `inc/TaskLoop.h` | +WDT 宏 + extern + 函数声明 |
+
+### 验证
+
+- 隔离测试（host gcc mock wdt_* 驱动）5 项断言全过：init 配置、10s 喂狗 20 次（500ms 精确）、ISR 死不喂狗、边界 99/100 tick
+- 待现场验证：实际复位时间（LSI 实际频率），用 `RST_REASON` 类机制确认复位源
+
+---
+
 ## 2026-08-28 — 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想）

 ### 背景
@@ -568,6 +601,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {

 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗） |
 | V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单 cnt_release 防抖 |
 | V2.8 | 2026-08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发）；清理 g_input_div 重复定义 |
 | V2.7 | 2026-06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |
@@ -18,6 +18,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 - **诊断黄灯**：断开/重连次数编码闪烁，现场故障一目了然
 - **灵敏度 4 级可调**：通过 DIP 开关配置，0.031% ~ 0.33% 频率变化检测
 - **双输出模式**：存在输出 / 脉冲输出可选
+- **看门狗自恢复**：硬件 IWDT（超时≈1.64s），系统异常自动复位，现场免维护
 - **宽频率范围**：支持 30 ~ 200 kHz 线圈频率

 ### 1.2 适用场景
@@ -245,6 +246,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | V2.7 | 2026-06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |
 | V2.8 | 2026-08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发） |
 | V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单防抖 |
+| V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗） |

 ---

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 产品发布说明

-> 固件版本 **V2.9** | 发布日期 2026-08-28  
+> 固件版本 **V2.10** | 发布日期 2026-08-28  
 > 单路线圈车辆检测器 · ARM Cortex-M4 · 单路 IIR + 智能基线

 ---
@@ -76,6 +76,14 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {        // 回升至距基线不足 dlt
 | **基线冻结超时** | 无（永久冻结） | 稳定 10s 后自动更新 | 环境变化免复位 |
 | **冻结稳定性检查** | — | ±2% 窗口验证 | 防止波动值被判为新常态 |

+### 6. 硬件看门狗自恢复（V2.10）
+
+AT32F421 独立看门狗（IWDT），超时 ≈1.64s，**双保险喂狗**：
+
+- TMR15 ISR 每 5ms 递增活性计数；主循环 `poll_wdg()` 每 500ms 喂狗
+- ISR 死 / 主循环卡死 / FreeRTOS 调度失败 → 无人喂狗 → 自动复位，系统自恢复
+- 现场免人工干预，杜绝"假活"（指示灯亮但逻辑已死）
+
 ---

 ## 技术规格速览
@@ -94,6 +102,7 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {        // 回升至距基线不足 dlt
 | 调试口 | TTL 电平 Tx (9600,8N1) |
 | 供电 | DC 10~30V 宽压，< 2W |
 | 温度 | -40°C ~ +85°C |
+| 看门狗 | **IWDT 硬件看门狗，超时 ≈1.64s**（双保险喂狗，V2.10 新增） |
 | CPU 占用 | < 5% @120MHz |
 | 基线冻结超时 | 10s（稳定后自动恢复） |

@@ -139,6 +148,7 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {        // 回升至距基线不足 dlt
 | V2.7 | 06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |
 | V2.8 | 08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发） |
 | **V2.9** | **08-28** | **平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单 cnt_release 防抖** |
+| **V2.10** | **08-28** | **新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）** |

 ---

@@ -10,7 +10,7 @@
 |------|------|------|------|-------|---------|---------|---------|
 | M1H | 8051 12MHz | CD4060 ÷32 | 50ms | 162ms | 单次阈值 | 单次阈值 | 拨码 |
 | TLD-110 | 8051 | CD4060 ÷32 | 50ms | 162ms | 单次阈值 | 单次阈值 | 拨码 |
-| **V4B V2.9** | M4 120MHz | TIM3 ÷2 | **10ms** | **32ms** | **3次确认+斜率限幅** | **简单防抖（平坦性默认关）** | 拨码 |
+| **V4B V2.10** | M4 120MHz | TIM3 ÷2 | **10ms** | **32ms** | **3次确认+斜率限幅** | **简单防抖（平坦性默认关）** | 拨码 |

 ### 1.1 V4B 相比 M1H 的核心突破

@@ -23,6 +23,7 @@
 | 离开判定 | 单阈值 | **滞回 + 3 次确认（平坦性可选，默认关）** | 防瞬态误落杆 |
 | 基线保护 | 无（有车也跟踪） | **冻结 + 10s 超时 + 稳定性检查** | 防污染 + 不死锁 |
 | 线圈诊断 | 无 | **黄灯断开次数编码** | 现场可排障 |
+| 看门狗 | WDT_CONTR | **IWDT 1.64s 双保险喂狗**（V2.10） | 防"假活"，现场免维护 |
 | 代码量 | ~1200 行 (未精简) | **~945 行** | 功能更多，代码更少 |

 ---
@@ -42,8 +42,9 @@ FreeRTOS Kernel (CMSIS-RTOS v2)
 │   ├── poll_green_led() — 绿灯驱动
 │   └── poll_yellow_led() — 黄灯故障编码
 ├── TMR3_ISR() — 线圈频率捕获
-├── TMR15_ISR() — 5ms 系统 tick (LED 驱动)
-└── TMR14_PWM() — 红灯呼吸
+├── TMR15_ISR() — 5ms 系统 tick (LED 驱动 + 看门狗活性计数)
+├── TMR14_PWM() — 红灯呼吸
+└── IWDT — 硬件看门狗 (超时≈1.64s, main 使能, 主循环 poll_wdg 喂狗)
 ```

 ---
@@ -683,8 +684,31 @@ DLD154V4B/
 #define ENTRY_CONFIRM         3   // 进入确认: 连续 N 次低于阈值
 #define FREEZE_TIMEOUT     1000   // 冻结超时: ~10s @ 10ms/tick
 #define FREEZE_STABILITY_RATE 2   // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%
+
+// 看门狗参数 (IWDT, V2.10 新增)
+#define WDT_COUNTER_LIMIT   100   // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms × 100)
+#define WDT_DIV             16    // LSI 分频
+#define WDT_RLD             4095  // 12bit 重装载 → 超时 ≈ 1.64s
 ```

+### 13.1 看门狗机制（IWDT，V2.10 新增）
+
+AT32F421 独立看门狗（IWDT），双保险喂狗模式（对齐 DLD154Pro V3.03 方案）：
+
+| 环节 | 实现 |
+|------|------|
+| 使能 | `main()` 中 `wdt_init()`：分频 16 + 重装载 4095 + 立即喂一次 |
+| 超时 | ≈ 1.64s（LSI≈40kHz，`16×4096/40k`） |
+| 活性计数 | TMR15 ISR 每 5ms `g_wdg_counter++` |
+| 喂狗 | 主循环每轮 `poll_wdg()`：计数达 100（500ms）才 `wdt_counter_reload()` |
+
+**双保险语义**：
+- TMR15 ISR 死 → 计数不涨 → 永不喂狗 → 1.64s 后复位
+- 主循环死（阻塞/死循环不走喂狗点）→ poll_wdg 不执行 → 1.64s 后复位
+- FreeRTOS 调度失败 / 任务创建失败 → 无人喂狗 → 复位（期望行为，避免"假活"）
+
+> ⚠ 喂狗周期 500ms 必须远小于超时 1.64s；修改 WDT_DIV/WDT_RLD 时保持 `喂狗周期 < 超时/2`。
+
 ---

 ## 14. 关键专利
@@ -46,6 +46,15 @@
 *===========================================================================*/
 #define   USE_FLATNESS_EXIT   0

+/*===========================================================================
+ * 看门狗 (IWDT) - V2.10 新增
+ *   双保险模式: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗
+ *   超时 = WDT_DIV x (WDT_RLD+1) / LSI(约40kHz) 约 1.64s
+ *===========================================================================*/
+#define   WDT_COUNTER_LIMIT   100           // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms x 100)
+#define   WDT_DIV             16            // LSI 分频
+#define   WDT_RLD             4095          // 12bit 重装载 -> 超时约 1.64s
+
 #define   WINDOW_ORIGIN       500           // 基线跟踪窗口 (500 × 10ms = 5s)

 /*===========================================================================
@@ -126,6 +135,7 @@ extern uint16_t Hold_CNT;                 // 有限存在计数器
 extern uint8_t  loop1_INCNT;              // 进入延时计数
 extern uint8_t  loop1_OUTCNT;             // 离开延时/脉冲宽度计数
 extern uint8_t  TM1cnt;                   // 50ms tick 分频计数
+extern volatile uint16_t g_wdg_counter;  // 看门狗活性计数 (TMR15 5ms 递增)

 /*===========================================================================
 * 拨码开关状态
@@ -183,5 +193,7 @@ void poll_yellow_led(void);
 void poll_green_led(void);
 void LEDA_ON_OFF(void);
 void vd1_task(void);
+void wdt_init(void);
+void poll_wdg(void);

 #endif /* __TASKLOOP_H__ */
@@ -35,6 +35,7 @@ uint32_t loop1_ORG_SUM;
 uint16_t loop1_ORG_CNT;
 uint16_t loop1_dlt_ORG;
 uint8_t  Flt_Reg;
+volatile uint16_t g_wdg_counter = 0;   // 看门狗活性计数 (TMR15 ISR 5ms 递增)

 /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
 uint8_t  loop1_entry_cnt;
@@ -309,6 +310,29 @@ void poll_yellow_led(void)
    }
 }

+/*===========================================================================
+ * 看门狗 (IWDT) - V2.10 新增
+ *   双保险: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗
+ *   ISR 死 -> counter 不涨 -> 永不喂狗; 主循环死 -> poll_wdg 不执行 -> 超时复位
+ *===========================================================================*/
+void wdt_init(void)
+{
+    wdt_register_write_enable(TRUE);
+    wdt_divider_set(WDT_DIV);
+    wdt_reload_value_set(WDT_RLD);
+    wdt_enable();
+    wdt_counter_reload();          // 使能后立即喂一次, 给 FreeRTOS 启动留足时间
+    g_wdg_counter = 0;
+}
+
+void poll_wdg(void)
+{
+    if (g_wdg_counter >= WDT_COUNTER_LIMIT) {   // 100 x 5ms = 500ms
+        g_wdg_counter = 0;
+        wdt_counter_reload();
+    }
+}
+
 /*===========================================================================
 * 初始化所有状态变量（对齐 M1H INIT_VD）
 *===========================================================================*/
@@ -485,6 +509,9 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)

    if (tmr_interrupt_flag_get(TMR15, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {

+        /*--- 看门狗活性计数 (5ms) ---*/
+        g_wdg_counter++;
+
        /*--- 初始化阶段红灯快闪 (200ms 周期) ---*/
        if (!g_loop_power_up_state) {
            _counter1_init++;
@@ -909,6 +936,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
        }
 #endif

+        poll_wdg();     // IWDT 喂狗 (500ms, TMR15 活性双保险)
        vTaskDelay(10);  // 10ms tick, M4 优化: 双路 IIR + 进入确认 + 斜率限幅
    }
 }
@@ -230,6 +230,8 @@ int main(void)
    loop_timer_io_init();
    Timr6_Init();

+    wdt_init();     // IWDT 看门狗使能 (超时约1.64s), 主循环 poll_wdg() 喂狗
+    
    

  /* enter critical */