docs: 四文档同步更新至 V2.5

- devlog: 修订记录修正 30s→10s, 新增 V2.5
- release-notes: V1.6→V2.5, 新增 M4 优化特性 + 完整版本历程
- product-manual: V1.5→V2.5, 补充 V1.6~V2.5 版本历史
- technical-spec: V1.5→V2.5, 重写 §§4.2-4.5/5.2/12.1/13:
  - §4.2: 双路 IIR 架构（慢速基线 τ=135ms + 快速检测 τ=28ms）
  - §4.3.2: 进入确认机制（CAPVD_fast + ENTRY_CONFIRM=3）
  - §4.4: 斜率限幅 5% + 基线更新速率 1s (10ms tick)
  - §4.5: 冻结超时恢复演进史 V1.5→V2.5，完整逻辑 + 常量表
  - §5.2: Tick 改为 10ms，新增 FREEZE_TIMEOUT 参数
  - §12.1: 进入延迟 ~530ms，瞬态抑制，温漂 1s 补偿
  - §13: 新增 M4 优化编译选项

docs/release-notes.md

@@ -1,7 +1,7 @@
 # DLD154V4B 产品发布说明
 
-> 固件版本 **V1.6** | 发布日期 2026-06-24  
-> 单路线圈车辆检测器 · ARM Cortex-M4 · 专利级检测算法
+> 固件版本 **V2.5** | 发布日期 2026-06-29  
+> 单路线圈车辆检测器 · ARM Cortex-M4 · M4 核心优化 + 自适应基线
 
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@@ -63,6 +63,19 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 | 有车 | 车离开 | 无车 | cnt_release→3 → VD_FLAG=0 ✓ |
 | 无车 | 车进入 | 有车 | 正常进入检测 ✓ |
 
+### 5. M4 核心优化（V2.0+）
+
+利用 Cortex-M4 @120MHz 的算力优势，相比 8051 时代设计做了系统性改进：
+
+| 改进项 | 8051 旧设计 | M4 优化 | 效果 |
+|--------|-----------|---------|------|
+| **tick 周期** | 50ms | **10ms** | 响应密度 5× |
+| **双路 IIR** | 单路 α=79/256 | 慢速 τ=135ms (基线) + 快速 τ=28ms (检测) | 基线跟踪/检测解耦 |
+| **斜率限幅** | 无 | 单次变化 >5% 截断 | 过滤 EMI/闪电尖峰 |
+| **进入确认** | 单次阈值 | 连续 3 次 + 快速 IIR | 进入响应 ~530ms，误触发大幅降低 |
+| **基线冻结超时** | 无（永久冻结） | 稳定 10s 后自动更新 | 环境变化免复位 |
+| **冻结稳定性检查** | — | ±2% 窗口验证 | 防止波动值被判为新常态 |
+
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 ## 技术规格速览
@@ -72,7 +85,8 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 | MCU | AT32F421F8P7 (Cortex-M4, 120MHz, 64KB Flash, 16KB SRAM) |
 | 线圈通道 | 1 路，30~200kHz |
 | 灵敏度 | 4 级（DIP），0.015% ~ 0.33% |
-| 进入防抖 | 500ms |
+| tick 周期 | 10ms (M4 优化) |
+| 进入防抖 | 500ms + 3 次连续确认 |
 | 离开防抖 | 500ms（SW_4=ON）或 0（SW_4=OFF） |
 | 脉冲宽度 | 500ms |
 | 输出模式 | 存在 / 脉冲（SW_3） |
@@ -81,6 +95,7 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 | 供电 | DC 10~30V 宽压，< 2W |
 | 温度 | -40°C ~ +85°C |
 | CPU 占用 | < 5% @120MHz |
+| 基线冻结超时 | 10s（稳定后自动恢复） |
 
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@@ -112,7 +127,14 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 | V1.3 | 06-23 | 指示灯规范化、上电稳定期 128ms、线圈重连状态保持 |
 | V1.4 | 06-23 | 移植 CN200910309382 平坦性离开判定（整数化适配） |
 | V1.5 | 06-23 | Origin 基线污染保护（4×阈值冻结），USE_FLATNESS_EXIT 开关 |
-| **V1.6** | **06-24** | **时序修正**：OUT_DELAY/PULSE_DELAY 统一 500ms；接口更正 RS485→TTL Tx |
+| V1.6 | 06-24 | 时序修正：OUT_DELAY/PULSE_DELAY 统一 500ms；RS485→TTL Tx |
+| V1.7 | 06-26 | vTaskDelay 10→50ms 修正，基线更新 1s→5s |
+| V2.0 | 06-26 | **M4 核心优化**：双路 IIR + 斜率限幅 + 进入确认，tick 10ms |
+| V2.1 | 06-26 | CAPVD_fast 初始化修复 |
+| V2.2 | 06-26 | 稳定期绕过 IIR/斜率限幅，直接用 Value 收敛基线 |
+| V2.3 | 06-29 | 基线冻结超时自动恢复（持续偏离后强制更新 Origin） |
+| V2.4 | 06-29 | 冻结超时增加稳定性检查（CAPVD 需连续稳定在 ±2% 窗口内） |
+| **V2.5** | **06-29** | **冻结超时 30s→10s**，加快环境变化响应 |
 
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