diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md
index 1085fbd..29ecfd3 100644
--- a/docs/devlog.md
+++ b/docs/devlog.md
@@ -4,6 +4,43 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-01 — 方案A 现场复核修正：RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap（固件 V4.04）
+
+> **固件版本：V4.04**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.04" + MAIN=4/SUB=4）。devlog 修订 V2.13。
+
+### 背景（现场复核）
+
+方案A（V4.03）落地后金属板复测，两个现象：
+
+1. **慢速抬板释放高度 V4B 仍比 PD132T 高一点**，且跟手速有关（抬得越慢越接近）
+2. **定在 HR0/2（释放高度一半）保持 ~1s，V4B 释放继电器，PD132T 不释放**
+
+### 根因分析
+
+| 现象 | 根因 | 证据 |
+|------|------|------|
+| 1 释放偏高 | τ 对齐用了近似口径：方案A α18 精确 τ≈137ms，PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms（α=79 时 `T×256/α` 近似公式高估 19.6%）+ V4B 释放 3 次确认 30ms | 仿真：2s 抬升 V4B +14mm、8s 抬升 +2mm，与现场"跟手速有关"吻合 |
+| 2 HR0/2 假释放 | 双滤波结构（快进+慢出）：进入由快滤波（τ≈22ms）30ms 确认，释放判定用慢滤波——进入确认瞬间慢滤波还悬在基线附近，残余信号落在窄带（SENS=3 时 0.032%~0.044%）时释放条件瞬时为真 → 3 次确认数满 → 假释放。PD132T 进出共用同一滤波，进入确认时滤波值已沉过离开线，结构性免疫 | 仿真：0.10% 板 HR0/2 放置 V4B 释放@0.18s，PD132T 不释放 |
+
+### 修正（V4.04）
+
+1. **RELEASE_ALFA 18 → 21**：精确 τ = −T/ln(1−α) = −10/ln(1−21/256) ≈ **117ms**，对齐 PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms。仿真释放高度差 3s 抬升 +9mm → **+3mm**（剩余为 3 次确认 30ms 固有延迟）
+2. **进入确认 snap**：`loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`（进入线档3 0.032% 恒深于离开线 0.021%，snap 后释放条件结构性为假）→ HR0/2 假释放窗口彻底消除
+
+### 验证
+
+- `tests/test_release_slow_filter.c` 更新 ALFA_SLOW=21：τ fast=30ms/slow=120ms（理论 22/117ms）；释放时机差 200ms ✓
+- 仿真（Origin=100000, SENS=3）：α21+snap 下 0.10% 板 HR0/2 放置，原版释放@0.18s → 未释放 ✓
+- ⚠ 待板级：真机金属板复测确认释放高度对齐 + HR0/2 保持不再释放
+
+### 文档同步
+
+- technical-spec §4.3.3 补 V4.04 修正说明
+- analysis/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md §4.4 方案A 同步 α21 + snap
+- release-notes 待发布时更新
+
+---
+
 ## 2026-08-31 — 释放手感对齐 PD132T：释放慢滤波（方案 A，固件 V4.03）
 
 > **固件版本：V4.03**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.03" + MAIN=4/SUB=3；⚠ 顺带修正字符串 "4.00" 与数字 4/2 不一致的历史问题）。devlog 修订 V2.12。
diff --git a/docs/technical-spec.md b/docs/technical-spec.md
index 3f1dd43..7d30ef2 100644
--- a/docs/technical-spec.md
+++ b/docs/technical-spec.md
@@ -276,6 +276,8 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {                // CAPVD 回升至距基线不
 
 > **⚠ V4.03（2026-08-31）释放慢滤波（方案 A，USE_SLOW_RELEASE）**：现场金属板测试——灵敏度表已对齐，但**释放高度 V4B 比 PD132T 低**（V4B 刚离开触发位置即释放，PD132T 需离得更远）。根因：**IIR 滤波时间常数差异**（V4B 10ms tick + α79 → τ≈32ms；PD132T 43.7ms tick + α79/64 → τ≈142~175ms，慢 4.4~5.5×），释放阈值浅（进入的 20%）放大差异。修复：离开判定改用**独立慢滤波值** `loop1_CAPVD_slow`（α=18/256 @10ms → τ≈142ms，复刻 PD132T 恢复速度，吃原始 Value 不经斜率限幅），进入路径不变。开关 `USE_SLOW_RELEASE`（TaskLoop.h，默认 1；0=原快滤波释放）。单测：τ fast=30ms/slow=140ms，释放时机差 260ms（`tests/test_release_slow_filter.c`）。⚠ 若现场 PD132T 的 SET_FLT=ON（α64 → τ≈175ms），可调 `RELEASE_ALFA` 15（τ≈170ms）更贴近。
 
+> **⚠ V4.04（2026-09-01）方案A 现场复核修正（RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap）**：金属板复测两现象——① 慢速抬板释放高度 V4B 仍比 PD132T 高一点（跟手速有关）；② 定在 HR0/2（释放高度一半）保持 ~1s V4B 释放、PD132T 不释放。根因：① **τ 对齐用了近似口径**——α18 精确 τ≈137ms vs PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms（α=79 时 `T×256/α` 近似公式高估 19.6%），叠加 3 次确认 30ms；② **双滤波进入瞬态假释放**——进入由快滤波 30ms 确认、释放判定用慢滤波，进入确认瞬间慢滤波还悬在基线附近，残余信号落在窄带（SENS=3 时 0.032%~0.044%）时释放条件瞬时为真 → 假释放；PD132T 进出共用同一滤波，结构性免疫。修正：① `RELEASE_ALFA` 18→**21**（精确 τ≈117ms 对齐 PD132T 118ms）；② 进入确认处 **snap `loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`**（进入线 0.032% 恒深于离开线 0.021%，snap 后释放条件结构性为假）。单测：τ fast=30ms/slow=120ms，释放时机差 200ms；仿真 3s 抬升高度差 +9mm→+3mm，0.10% 板 HR0/2 假释放消除。⚠ 待板级复测。
+
 ##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留）
 
 基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。
diff --git a/tests/test_release_slow_filter.c b/tests/test_release_slow_filter.c
index 64451ea..5f765e2 100644
--- a/tests/test_release_slow_filter.c
+++ b/tests/test_release_slow_filter.c
@@ -1,9 +1,9 @@
 /*
  * test_release_slow_filter.c — 方案A 释放慢滤波单测
  *
- * 验证: V4B 主滤波(ALFA=79 @10ms, τ≈32ms) vs 释放慢滤波(ALFA=18 @10ms, τ≈142ms)
+ * 验证: V4B 主滤波(ALFA=79 @10ms, τ≈22ms) vs 释放慢滤波(ALFA=21 @10ms, 精确τ≈117ms)
  * 在"金属板离开"(信号缓慢恢复)场景下,慢滤波释放时机应显著晚于快滤波,
- * 从而对齐 PD132T 释放手感。
+ * 从而对齐 PD132T 释放手感 (PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms, V4.04 对齐)。
  *
  * 编译: gcc -o /tmp/test_release_slow test_release_slow_filter.c && /tmp/test_release_slow
  */
@@ -13,7 +13,7 @@
 #include <math.h>
 
 #define ALFA_FAST     79
-#define ALFA_SLOW     18
+#define ALFA_SLOW     21
 #define TICK_MS       10
 
 /* 与 TaskLoop.c get_flt_value 同构 */
@@ -37,7 +37,7 @@ static void test_tau(void)
         if (t_fast < 0 && v_fast <= target_fast) t_fast = t;
         if (t_slow < 0 && v_slow <= target_slow) t_slow = t;
     }
-    printf("[tau] fast=%dms slow=%dms (理论 32ms/142ms)\n", t_fast * TICK_MS, t_slow * TICK_MS);
+    printf("[tau] fast=%dms slow=%dms (理论 22ms/117ms)\n", t_fast * TICK_MS, t_slow * TICK_MS);
     assert(t_fast * TICK_MS <= 60);   /* 快滤波 τ < 60ms */
     assert(t_slow * TICK_MS >= 100);  /* 慢滤波 τ > 100ms */
     assert(t_slow > t_fast * 3);      /* 慢/快 > 3× */
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
index fc4abd6..6a6f1ad 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
@@ -35,7 +35,7 @@
  *   - 进入确认 (ENTRY_CONFIRM) 替代单次阈值判定
  *===========================================================================*/
 #define   ALFA_CAP1        79            // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms)
-#define   RELEASE_ALFA    18            // 释放慢滤波 α = 18/256 ≈ 0.07 (@10ms → τ≈142ms, 方案A: 对齐 PD132T Flt_Reg=79 @43.7ms 释放手感)
+#define   RELEASE_ALFA    21            // 释放慢滤波 α = 21/256 ≈ 0.082 (@10ms → 精确τ≈117ms, V4.04: 对齐 PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms; 原18→精确τ137ms偏慢)
 #define   USE_SLOW_RELEASE 1             // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放
 #define   MAX_SLOPE_RATE  5             // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
@@ -89,7 +89,7 @@ extern uint16_t loop1_CapCnt;             // 当前窗口已累加次数
 extern uint32_t loop1_CapSum;             // 当前窗口累加和
 extern uint32_t loop1_Value;              // 一个测量窗口的原始 ΣXn
 extern uint32_t loop1_CAPVD;              // IIR 滤波后的频率值
-extern uint32_t loop1_CAPVD_slow;         // 释放判定慢滤波值 (方案A: 独立 IIR, τ≈142ms, 对齐 PD132T 释放手感)
+extern uint32_t loop1_CAPVD_slow;         // 释放判定慢滤波值 (方案A: 独立 IIR, 精确τ≈117ms, 对齐 PD132T 释放手感)
 extern uint32_t loop1_Origin;             // 基线（无车时的参考频率）
 extern uint32_t loop1_ORG_SUM;            // 基线跟踪累加和
 extern uint16_t loop1_ORG_CNT;            // 基线跟踪计数（窗口=100）
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
index 25e6c24..8854a29 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
@@ -14,10 +14,10 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.03"
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.04"
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
-#define     FIRMWARE_VER_SUB            3
+#define     FIRMWARE_VER_SUB            4
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index c0546d2..927ac95 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -783,6 +783,12 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_entry_cnt = 0;
                 loop1_freeze_cnt = 0;
                 loop1_freeze_ref = 0;
+#if USE_SLOW_RELEASE
+                /* V4.04: 进入瞬态假释放修正 — snap 慢滤波到当前快滤波值
+                 * 进入线(档3: 0.032%)恒深于离开线(0.021%), snap 后释放条件结构性为假,
+                 * 消除"定在HR0/2保持即释放"窗口(2026-09-01 仿真+现场复核) */
+                loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD;
+#endif
 
                 if (!SET_SAFE) {
                     loop1_LC_HOLD = 1;