From 9a8fc98c42fce3eab639b4c9456ffca97a146dd8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Fri, 4 Sep 2026 18:51:11 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(V4B):=20=E6=97=A5=E6=9C=9F=E5=8B=98?= =?UTF-8?q?=E8=AF=AF=20=E2=80=94=20devlog/spec/manual=209/3=E2=86=929/4?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit V4.36.1~19 + 勘误条目均为 2026-09-04 提交, 文档误标 9/3; V4.36 及更早(9/3 提交)保留不动. devlog 标题+表行 V2.17+, spec V2.17+ / manual 日期全部对齐真实提交日 --- docs/devlog.md | 102 ++++++++++++++++++++--------------------- docs/product-manual.md | 2 +- docs/technical-spec.md | 40 ++++++++-------- 3 files changed, 72 insertions(+), 72 deletions(-) diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md index 66496c2..8e39108 100644 --- a/docs/devlog.md +++ b/docs/devlog.md @@ -4,7 +4,7 @@ --- -## 2026-09-03 — 低Q 释放抗抖（固件 V4.36.19） +## 2026-09-04 — 低Q 释放抗抖（固件 V4.36.19） > **固件版本：V4.36.19**。devlog 修订 V2.54。spec V2.35 / manual 已同步。 @@ -24,7 +24,7 @@ 3. g_rel_smooth：IIR 后每样本跟随；CAPVD=0/重连/INIT 归零；Car_In snap=CAPVD 语法 0 error、4 测试全绿。 -## 2026-09-03 — 频率窗下界 20→18kHz（固件 V4.36.18） +## 2026-09-04 — 频率窗下界 20→18kHz（固件 V4.36.18） > **固件版本：V4.36.18**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.18"，REV=18）。devlog 修订 V2.53。 @@ -32,7 +32,7 @@ COIL_F_OK_MIN_KHZ 20 → **18**：合理窗 **18~125kHz**（@43nF ≈ L 47µH~1. 放行更大电感线圈（如双/大尺寸地感）。test_coil_range 镜像+边界 17 偏大/18 正常。 顺带修正 spec 参数表历史滞后（MAX_KHZ 115→125、COIL_CAL_C_NF 68→43）。 -## 2026-09-03 — 安全复位观感勘误：绿灯镜像继电器后复位指示变化（文档 V2.52，无代码改动） +## 2026-09-04 — 安全复位观感勘误：绿灯镜像继电器后复位指示变化（文档 V2.52，无代码改动） > 用户板测确认：SW5=ON 金属板压 >4 分钟 → 安全复位**正常触发**（Origin 重学压板值， > 离开后黄灯长亮故障补偿即证据）；"没进入复位模式"是**观感差异**： @@ -43,7 +43,7 @@ COIL_F_OK_MIN_KHZ 20 → **18**：合理窗 **18~125kHz**（@43nF ≈ L 47µH~1. > 4800×240s→LC_Reset）。 > 已同步 manual 4.5（重写为实际行为）与 spec（LC_Reset 勘误注 + SW5 极性说明）。 -## 2026-09-03 — 修复上电无线圈黄灯不闪（固件 V4.36.17） +## 2026-09-04 — 修复上电无线圈黄灯不闪（固件 V4.36.17） > **固件版本：V4.36.17**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.17"，REV=17）。devlog 修订 V2.51。 @@ -72,7 +72,7 @@ V4.36.16 把黄灯模式1 的 `!power_up` 兜底去掉后，上电无线圈黄 - 语法 0 error；4 组单测全 PASS - 待板级复测：上电无线圈应黄绿双闪；插线圈黄灯即停绿灯慢闪；有线圈上电黄灯全程不闪 -## 2026-09-03 — 上电自检与线圈重连灯语义分离（固件 V4.36.16） +## 2026-09-04 — 上电自检与线圈重连灯语义分离（固件 V4.36.16） > **固件版本：V4.36.16**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.16"，REV=16）。devlog 修订 V2.50。 @@ -103,7 +103,7 @@ V4.36.16 把黄灯模式1 的 `!power_up` 兜底去掉后，上电无线圈黄 - 语法 0 error；4 组单测全 PASS - 待板级：上电无线圈/有线圈各看一次灯序；运行中拔插确认黄灯接管不变 -## 2026-09-03 — 重连判稳门控（固件 V4.36.15） +## 2026-09-04 — 重连判稳门控（固件 V4.36.15） > **固件版本：V4.36.15**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.15"，REV=15）。devlog 修订 V2.49。 @@ -142,7 +142,7 @@ V4.36.16 把黄灯模式1 的 `!power_up` 兜底去掉后，上电无线圈黄 4. 有车断开重连行为不变（保持输出→离开释放） 5. 136µH 高Q 正常重连：判稳快通过（~1s 内），无感 -## 2026-09-03 — 重连确认窗漏网路径修复（固件 V4.36.14） +## 2026-09-04 — 重连确认窗漏网路径修复（固件 V4.36.14） > **固件版本：V4.36.14**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.14"，REV=14）。devlog 修订 V2.48。 @@ -179,27 +179,27 @@ else if (!loop1_LOOP_OK) g_prev_ok = 0; 2. 正常拔插重连：行为同 V4.36.13（100ms 确认 + 分档抑制） 3. 抑制窗值：git 基线 LO=1500ms（用户临时 3000 是否转正待定） -## 2026-09-03 — 一长一短 灭 100→300ms（固件 V4.36.13） +## 2026-09-04 — 一长一短 灭 100→300ms（固件 V4.36.13） > **固件版本：V4.36.13**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.13"，REV=13）。devlog 修订 V2.47。 `dur[4] {180,20,20,140} → {180,60,20,140}` = **长亮 900ms / 灭 300ms / 短亮 100ms / 灭 700ms** 循环（总周期 2.0s）。 -## 2026-09-03 — 黄灯一长一短 长亮 300→900ms（固件 V4.36.12） +## 2026-09-04 — 黄灯一长一短 长亮 300→900ms（固件 V4.36.12） > **固件版本：V4.36.12**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.12"，REV=12）。devlog 修订 V2.46。 电感量故障告警（模式5 一长一短）时序：`dur[4] {60,20,20,140} → {180,20,20,140}` = **长亮 900ms / 灭 100ms / 短亮 100ms / 灭 700ms** 循环（长亮 300→900ms，总周期 1.8s）。 -## 2026-09-03 — 低Q 重连抑制窗 400→1500ms（固件 V4.36.11） +## 2026-09-04 — 低Q 重连抑制窗 400→1500ms（固件 V4.36.11） > **固件版本：V4.36.11**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.11"，REV=11）。devlog 修订 V2.45。 `RECONNECT_BLANK_Q_LO_MS` 400 → **1500**（低Q f>100k 重连起振抑制窗）。 **Q 分档终值**：高Q **200ms** / 中Q **300ms** / 低Q **1500ms**（1.5s）。 -## 2026-09-03 — 绿灯镜像勘误：RLY1→RLY2 默认继电器（固件 V4.36.10） +## 2026-09-04 — 绿灯镜像勘误：RLY1→RLY2 默认继电器（固件 V4.36.10） > **固件版本：V4.36.10**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.10"，REV=10）。devlog 修订 V2.44。 @@ -215,7 +215,7 @@ V4.36.4 实现镜像了 RLY1 → 若 RLY1 配为脉冲模式，平时不吸合 `poll_green_led` 稳定后镜像对象 RLY1_GPIO->odt → **RLY2_GPIO->odt**； 注释与文档同步。自检慢闪、断开保持(RELAY_HOLD_MS 保持段 RLY1/RLY2 同 ON)逻辑不变。 -## 2026-09-03 — 频率窗上限 115→125kHz（固件 V4.36.9） +## 2026-09-04 — 频率窗上限 115→125kHz（固件 V4.36.9） > **固件版本：V4.36.9**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.9"，REV=9）。devlog 修订 V2.43。 @@ -223,7 +223,7 @@ V4.36.4 实现镜像了 RLY1 → 若 RLY1 配为脉冲模式，平时不吸合 演进链：120@68nF实验 → 92@68nF → 92@43nF(过严) → 108 → 115 → **125**。 test_coil_range 边界 125/126 全绿；spec V2.25 / manual 故障表已同步。 -## 2026-09-03 — 进入/释放确认按 Q 档分档（固件 V4.36.8） +## 2026-09-04 — 进入/释放确认按 Q 档分档（固件 V4.36.8） > **固件版本：V4.36.8**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.8"，REV=8）。devlog 修订 V2.42。 @@ -265,7 +265,7 @@ V4.36.5~7 重连抑制分档效果好 → 用户提出沿用到日常判定减 3. 行人/铁板边缘扫过：误判应比 3 样本版更少 4. DBG 观察 Car_In/Car_OFF 打印节奏 -## 2026-09-03 — 断开保持/抑制窗参数调整（固件 V4.36.7） +## 2026-09-04 — 断开保持/抑制窗参数调整（固件 V4.36.7） > **固件版本：V4.36.7**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.7"，REV=7）。devlog 修订 V2.41。 @@ -277,7 +277,7 @@ V4.36.5~7 重连抑制分档效果好 → 用户提出沿用到日常判定减 **Q 分档终值**：高Q **200ms** / 中Q **300ms** / 低Q **400ms**；有车断开继电器保持 **1s**。 -## 2026-09-03 — 高Q 档抑制窗 0→100ms（固件 V4.36.6） +## 2026-09-04 — 高Q 档抑制窗 0→100ms（固件 V4.36.6） > **固件版本：V4.36.6**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.6"，REV=6）。devlog 修订 V2.40。 @@ -287,7 +287,7 @@ V4.36.5 中高Q(≤80kHz) 为 0ms 不抑制；用户要求高Q 也保留 100ms **Q 分档终值**：高Q(f≤80k) **100ms** / 中Q(80~100k) **200ms** / 低Q(f>100k) **400ms** -## 2026-09-03 — 重连起振抑制窗 按 Q 分档（固件 V4.36.5） +## 2026-09-04 — 重连起振抑制窗 按 Q 分档（固件 V4.36.5） > **固件版本：V4.36.5**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.5"，REV=5）。devlog 修订 V2.39。 @@ -336,7 +336,7 @@ Q∝ωL/R∝1/f（R 近似常数）：低 L → 高 f → **低 Q**（30µH@140k 3. 中档 60~90µH（如手头有）：应打 reconn_blank 200ms 4. 抑制期真车压上：抑制结束正常判车（仅延迟 ~400ms） -## 2026-09-03 — 绿灯=继电器状态指示（固件 V4.36.4） +## 2026-09-04 — 绿灯=继电器状态指示（固件 V4.36.4） > **固件版本：V4.36.4**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.4"，REV=4）。devlog 修订 V2.38。 @@ -372,7 +372,7 @@ Q∝ωL/R∝1/f（R 近似常数）：低 L → 高 f → **低 Q**（30µH@140k 3. 上电判稳期：绿灯慢闪 → 稳定后灭（无车）/ 有车亮 4. 脉冲模式：进出车时绿灯短亮脉冲 -## 2026-09-03 — 有车断开继电器保持 500ms（固件 V4.36.3） +## 2026-09-04 — 有车断开继电器保持 500ms（固件 V4.36.3） > **固件版本：V4.36.3**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.3"，REV=3）。devlog 修订 V2.37。 @@ -412,7 +412,7 @@ Q∝ωL/R∝1/f（R 近似常数）：低 L → 高 f → **低 Q**（30µH@140k 3. 无车断线：继电器立即释放（无变化） 4. RELAY_HOLD_MS 改 100/1000 复测节奏 -## 2026-09-03 — 线圈重连确认窗 100ms（固件 V4.36.2） +## 2026-09-04 — 线圈重连确认窗 100ms（固件 V4.36.2） > **固件版本：V4.36.2**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.2"，REV=2）。devlog 修订 V2.36。 @@ -454,7 +454,7 @@ Q∝ωL/R∝1/f（R 近似常数）：低 L → 高 f → **低 Q**（30µH@140k 2. 手动快速抖动插头：断开计数不应乱跳（≤真实断开次数） 3. 重连后检测正常（Origin 沿用旧值；若断开期间环境大改走 2s/7s 环境学习） -## 2026-09-03 — 版本体系增加修订号：4.36.1（固件 V4.36.1） +## 2026-09-04 — 版本体系增加修订号：4.36.1（固件 V4.36.1） > **固件版本：V4.36.1**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.1"，MAIN=4/SUB=36/**REV=1**）。devlog 修订 V2.35。 @@ -1922,37 +1922,37 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) { | 版本 | 时间 | 说明 | |------|------|------| -| V2.54 | 2026-09-03 | V4.36.19 低Q 释放抗抖: τ50ms 平滑判释放+带回×1.5 (REL_ALFA/REL_BAND_LO_MULT), 高/中Q 零影响 | -| V2.53 | 2026-09-03 | V4.36.18 频率窗下界 20→18kHz (18~125kHz) | -| V2.52 | 2026-09-03 | 安全复位观感勘误(无代码): 绿灯镜像继电器后复位指示变化; manual 4.5/spec 对齐实际行为 | -| V2.51 | 2026-09-03 | V4.36.17 修复上电无线圈黄灯不闪: 黄灯模式1 改 !LOOP_OK(5ms 实时) | -| V2.50 | 2026-09-03 | V4.36.16 上电自检与重连灯语义分离: 黄灯去!power_up, 判稳门控限运行中(stable=1) | -| V2.49 | 2026-09-03 | V4.36.15 重连判稳门控: 值稳定(600ms无漂移)+回带才放行, Origin 自动对齐, 强车8×dlt例外, 5s兜底 | -| V2.48 | 2026-09-03 | V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复: 主循环拍级上升沿检测替代 ISR LOOP_OK0 | -| V2.47 | 2026-09-03 | V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms (dur 180/60/20/140, 周期2.0s) | -| V2.46 | 2026-09-03 | V4.36.12 一长一短长亮 300→900ms (dur 180/20/20/140, 周期1.8s) | -| V2.45 | 2026-09-03 | V4.36.11 低Q 重连抑制窗 400→1500ms (分档 200/300/1500ms) | -| V2.44 | 2026-09-03 | V4.36.10 绿灯镜像 RLY1→RLY2 默认继电器(PA5); RLY1 为拨码3可选脉冲继电器 | -| V2.43 | 2026-09-03 | V4.36.9 频率窗上限 115→125kHz (20~125kHz, 43nF≈38µH起) | -| V2.42 | 2026-09-03 | V4.36.8 进入/释放确认按Q档(高3/中4/低5样本), dlt已比例化无需分档 | -| V2.41 | 2026-09-03 | V4.36.7 参数: RELAY_HOLD 1s; Q抑制 高200/中300/低400ms | -| V2.40 | 2026-09-03 | V4.36.6 高Q 抑制窗 0→100ms(短兜底), 分档终值 100/200/400ms | -| V2.39 | 2026-09-03 | V4.36.5 重连起振抑制按Q分档(f>100k低Q 400ms/80~100k中Q 200ms/≤80k高Q 0ms), 进入确认挂起 | -| V2.38 | 2026-09-03 | V4.36.4 绿灯=RLY1 继电器实际输出状态(吸合亮/释放灭), 删断开强制灭分支; 自检期慢闪不变 | -| V2.37 | 2026-09-03 | V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms(ISR计时/宏可调); 无车断开立即释放不变 | -| V2.36 | 2026-09-03 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 | -| V2.35 | 2026-09-03 | 版本体系增加修订号: 4.36.1 (MAIN/SUB 产品定, 小改只增 REV); 启动打印 fw 行 | -| V2.34 | 2026-09-03 | V4.36 频率窗上限: 108→115kHz(43nF板≈44µH, 放行~48µH小线圈) | -| V2.33 | 2026-09-03 | V4.35 频率窗上限复核: 92→108kHz(43nF板口径≈50µH, 92@43nF≈70µH过严) | -| V2.32 | 2026-09-03 | V4.34 产品基准回到三极管库存板: COIL_CAL_C_NF 68→43; 0Ω改动仅机理验证 | -| V2.31 | 2026-09-03 | V4.33 线圈频率窗上限 COIL_F_OK_MAX_KHZ 120→92kHz | -| V2.30 | 2026-09-03 | V4.32 黄灯一长一短: 200/100/100/800ms → 300/100/100/700ms | -| V2.29 | 2026-09-03 | V4.31 故障补偿时序再调: 预判2s(200)/补偿7s(700)/恢复2s, 总 ~15s | -| V2.28 | 2026-09-03 | V4.30 故障补偿时序: 预判3s(300)/补偿8s(800)/恢复2s(200), 总 ~16s | -| V2.27 | 2026-09-03 | V4.29 硬件修复(拨码三极管5.1K→0Ω)后 C_eff=68.1~68.9nF≈名义66, COIL_CAL_C_NF 43→68 (旧43为5.1K带病特性作废) | -| V2.26 | 2026-09-03 | V4.28 电感量估算引入标定 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF vs 实测 C_eff≈43，5 组反推 41.3~45.5nF）；残差 ±6% | -| V2.25 | 2026-09-03 | V4.27 频率测量 4 倍偏差修正（calc 60000→240000：120MHz×DIV_2）；coil_l_uH 随 f 修正；旧 f/L 日志需 ×4 | -| V2.24 | 2026-09-03 | V4.26 线圈电感量告警（频率窗 20~120kHz 一长一短）+ 故障补偿 60s→10s；行尾规范化 CRLF | +| V2.54 | 2026-09-04 | V4.36.19 低Q 释放抗抖: τ50ms 平滑判释放+带回×1.5 (REL_ALFA/REL_BAND_LO_MULT), 高/中Q 零影响 | +| V2.53 | 2026-09-04 | V4.36.18 频率窗下界 20→18kHz (18~125kHz) | +| V2.52 | 2026-09-04 | 安全复位观感勘误(无代码): 绿灯镜像继电器后复位指示变化; manual 4.5/spec 对齐实际行为 | +| V2.51 | 2026-09-04 | V4.36.17 修复上电无线圈黄灯不闪: 黄灯模式1 改 !LOOP_OK(5ms 实时) | +| V2.50 | 2026-09-04 | V4.36.16 上电自检与重连灯语义分离: 黄灯去!power_up, 判稳门控限运行中(stable=1) | +| V2.49 | 2026-09-04 | V4.36.15 重连判稳门控: 值稳定(600ms无漂移)+回带才放行, Origin 自动对齐, 强车8×dlt例外, 5s兜底 | +| V2.48 | 2026-09-04 | V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复: 主循环拍级上升沿检测替代 ISR LOOP_OK0 | +| V2.47 | 2026-09-04 | V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms (dur 180/60/20/140, 周期2.0s) | +| V2.46 | 2026-09-04 | V4.36.12 一长一短长亮 300→900ms (dur 180/20/20/140, 周期1.8s) | +| V2.45 | 2026-09-04 | V4.36.11 低Q 重连抑制窗 400→1500ms (分档 200/300/1500ms) | +| V2.44 | 2026-09-04 | V4.36.10 绿灯镜像 RLY1→RLY2 默认继电器(PA5); RLY1 为拨码3可选脉冲继电器 | +| V2.43 | 2026-09-04 | V4.36.9 频率窗上限 115→125kHz (20~125kHz, 43nF≈38µH起) | +| V2.42 | 2026-09-04 | V4.36.8 进入/释放确认按Q档(高3/中4/低5样本), dlt已比例化无需分档 | +| V2.41 | 2026-09-04 | V4.36.7 参数: RELAY_HOLD 1s; Q抑制 高200/中300/低400ms | +| V2.40 | 2026-09-04 | V4.36.6 高Q 抑制窗 0→100ms(短兜底), 分档终值 100/200/400ms | +| V2.39 | 2026-09-04 | V4.36.5 重连起振抑制按Q分档(f>100k低Q 400ms/80~100k中Q 200ms/≤80k高Q 0ms), 进入确认挂起 | +| V2.38 | 2026-09-04 | V4.36.4 绿灯=RLY1 继电器实际输出状态(吸合亮/释放灭), 删断开强制灭分支; 自检期慢闪不变 | +| V2.37 | 2026-09-04 | V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms(ISR计时/宏可调); 无车断开立即释放不变 | +| V2.36 | 2026-09-04 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 | +| V2.35 | 2026-09-04 | 版本体系增加修订号: 4.36.1 (MAIN/SUB 产品定, 小改只增 REV); 启动打印 fw 行 | +| V2.34 | 2026-09-04 | V4.36 频率窗上限: 108→115kHz(43nF板≈44µH, 放行~48µH小线圈) | +| V2.33 | 2026-09-04 | V4.35 频率窗上限复核: 92→108kHz(43nF板口径≈50µH, 92@43nF≈70µH过严) | +| V2.32 | 2026-09-04 | V4.34 产品基准回到三极管库存板: COIL_CAL_C_NF 68→43; 0Ω改动仅机理验证 | +| V2.31 | 2026-09-04 | V4.33 线圈频率窗上限 COIL_F_OK_MAX_KHZ 120→92kHz | +| V2.30 | 2026-09-04 | V4.32 黄灯一长一短: 200/100/100/800ms → 300/100/100/700ms | +| V2.29 | 2026-09-04 | V4.31 故障补偿时序再调: 预判2s(200)/补偿7s(700)/恢复2s, 总 ~15s | +| V2.28 | 2026-09-04 | V4.30 故障补偿时序: 预判3s(300)/补偿8s(800)/恢复2s(200), 总 ~16s | +| V2.27 | 2026-09-04 | V4.29 硬件修复(拨码三极管5.1K→0Ω)后 C_eff=68.1~68.9nF≈名义66, COIL_CAL_C_NF 43→68 (旧43为5.1K带病特性作废) | +| V2.26 | 2026-09-04 | V4.28 电感量估算引入标定 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF vs 实测 C_eff≈43，5 组反推 41.3~45.5nF）；残差 ±6% | +| V2.25 | 2026-09-04 | V4.27 频率测量 4 倍偏差修正（calc 60000→240000：120MHz×DIV_2）；coil_l_uH 随 f 修正；旧 f/L 日志需 ×4 | +| V2.24 | 2026-09-04 | V4.26 线圈电感量告警（频率窗 20~120kHz 一长一短）+ 故障补偿 60s→10s；行尾规范化 CRLF | | V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判（锁存）：dev>+4dlt 高位连续 5s 触发 g_env_warn 锁存常亮；回摆/目标靠近保持，环境空闲稳定 5s（ENV_RECOVER_WAIT）才解除；60s 才真正学习 | | V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） | | V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） | diff --git a/docs/product-manual.md b/docs/product-manual.md index 5ae8e7b..d057bbd 100644 --- a/docs/product-manual.md +++ b/docs/product-manual.md @@ -274,7 +274,7 @@ SW_5 = ON 时：车辆（金属）持续压线超过 **4 分钟**（LC_HOLD_TIME | V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗） | | V2.11 | 2026-08-28 | 灵敏度 0/1 档对齐 PD132T（216/108→300/60），客户现场替换平滑交付 | | V2.12 | 2026-09-02 | 指示灯/自检描述更新（固件 V4.23：红灯呼吸≈2.6s、绿灯自检闪烁至基准稳定） | -| V2.13 | 2026-09-03 | 黄灯行为全面同步 V4.30~36：一长一短 300/100/100/700ms、频率窗 20~115kHz(f>115k 告警)、环境校准 2s/7s/2s(总~15s)、铁块 7s+ 学入 | +| V2.13 | 2026-09-04 | 黄灯行为全面同步 V4.30~36：一长一短 300/100/100/700ms、频率窗 20~115kHz(f>115k 告警)、环境校准 2s/7s/2s(总~15s)、铁块 7s+ 学入 | --- diff --git a/docs/technical-spec.md b/docs/technical-spec.md index 98ef2c5..e888216 100644 --- a/docs/technical-spec.md +++ b/docs/technical-spec.md @@ -558,7 +558,7 @@ if (!g_loop_stable) { 稳定期间绿灯继续慢闪（`poll_green_led` 条件包含 `!g_loop_stable`），**闪烁持续到基准值稳定才停止**。 安全复位时 `loop1_LC_Reset` 重置 `g_loop_stable = 0`。 -**勘误（2026-09-03 板测确认）**：LC_Reset 期间 RLY 刷新被挂起（不关断，保持当前输出）， +**勘误（2026-09-04 板测确认）**：LC_Reset 期间 RLY 刷新被挂起（不关断，保持当前输出）， LC_Reset 在下次 Car_In 清除；V4.36.4 绿灯=RLY2 镜像 → 复位期间绿灯随继电器保持亮， 观感与旧版（绿灯灭=复位中）不同，机制不变。SW5 极性：ON(引脚低→SET_SAFE=0)→启用 4 分钟自动复位；OFF(SET_SAFE=1)→禁用。LC_Hold_CNT 在 TMR15 50ms 分频步进 @@ -787,22 +787,22 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的 | V2.14 | 2026-09-03 | 更新至 V4.35：频率窗上限 92→108kHz（43nF 板口径 ≈50µH，V4.33 的 92@68nF 实验板→43nF 过严复核修正） | | V2.15 | 2026-09-03 | 更新至 V4.36：频率窗上限 108→115kHz（43nF 板口径 ≈44µH，放行 ~48µH 小线圈） | | V2.16 | 2026-09-03 | 文档同步（V4.30~36 参数全面对齐）：黄灯行为表模式 5 一长一短 300/100/100/700ms、模式 4 常亮 2s/7s/2s、COIL_F_OK_MAX_KHZ 115、故障表 f>115k | -| V2.17 | 2026-09-03 | 固件版本体系增加修订号：**V4.36.1**（MAIN/SUB 由产品定，小改动只增 REV）；启动日志打印 fw 行 | -| V2.18 | 2026-09-03 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） | -| V2.19 | 2026-09-03 | **V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms**：断开前 VD_FLAG=1 → RLY 保持不释放；500ms 内重连+有车 → 无缝续持；重连+无车 → vd1_task 判离释放；超时仍断 → 强制释放（宏可调） | -| V2.20 | 2026-09-03 | **V4.36.4 绿灯=继电器状态指示**：稳定后绿灯镜像 RLY1(PA6) 实际输出——吸合亮/释放灭；删除断开时绿灯强制灭分支（与保持逻辑一致，消除"拔线绿灯灭=误判继电器释放"）；自检/判稳期仍 200ms 慢闪 | -| V2.21 | 2026-09-03 | **V4.36.5 重连起振抑制按 Q 分档**：低Q(高频小L 46~50µH)起振慢前几窗偏差大→假有车跳输出；按空场频率 f 分档抑制——f>100k 低Q 400ms / 80~100k 中Q 200ms / ≤80k 高Q 0ms（136/210µH 实测无需）；抑制期仅挂起进入确认累计 | -| V2.22 | 2026-09-03 | **V4.36.6 高Q 档抑制窗 0→100ms**：高Q(≤80kHz 大L) 增加 100ms 短兜底窗（覆盖起振/插头瞬态），分档完整为 高Q 100ms/中Q 200ms/低Q 400ms | -| V2.23 | 2026-09-03 | **V4.36.7 参数调整**：RELAY_HOLD_MS 500→**1000**（有车断开继电器保持）；抑制窗 高Q 100→**200** / 中Q 200→**300** / 低Q 400 不变 → 分档 200/300/400ms | -| V2.24 | 2026-09-03 | **V4.36.8 Q 档判定参数**：进入确认 ENTRY_CONFIRM 按 Q 档（高3/中4/低5 样本）+ 释放确认同表分档——低Q 抖动大防假进入/输出抖落；dlt 已比例化无需分档；update_q_confirm_need 每样本按空场 f 更新 | -| V2.25 | 2026-09-03 | **V4.36.9 COIL_F_OK_MAX_KHZ 115→125**：频率合理窗 20~125kHz（43nF 板口径 ≈38µH 起） | -| V2.26 | 2026-09-03 | **V4.36.10 绿灯镜像勘误**：绿灯指示对象 RLY1(PA6 脉冲/存在继电器)→**RLY2(PA5 默认继电器，恒随车辆存在)**——用户确认产品两个继电器：默认 + 拨码3 可选脉冲，绿灯指示默认继电器 | -| V2.27 | 2026-09-03 | **V4.36.11 低Q 重连抑制窗 400→1500ms**：Q 分档抑制 高200/中300/**低1500**ms | -| V2.28 | 2026-09-03 | **V4.36.12 黄灯一长一短 长亮 300→900ms**：dur {60,20,20,140}→{180,20,20,140}（总周期 1.8s），灭100/短亮100/灭700 不变 | -| V2.29 | 2026-09-03 | **V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms**：dur {180,20,20,140}→{180,60,20,140}=900/300/100/700ms（总周期 2.0s） | -| V2.30 | 2026-09-03 | **V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复**：主循环拍级自身上升沿检测（g_prev_ok）替代 ISR LOOP_OK0——插头抖动致 LOOP_OK0 卡 1 时恢复不再漏触发确认窗（现场 21µH 无窗直接 Car_In 复现）；LO 抑制窗仍 1500ms（用户临时 3000 未入库） | -| V2.31 | 2026-09-03 | **V4.36.15 重连判稳门控**：无车断开重连后值稳定才放行动作——200ms 步进漂移≤dlt/2 连续 600ms + dev 回带(≤dlt) → Origin 对齐当前空场(消新旧基线差)；不稳黄灯续闪；强车 8×dlt 例外即时放行；5s 兜底。低Q 窗末假车(21µH 蠕变 ~2.2s > 固定窗)根治 | -| V2.32 | 2026-09-03 | **V4.36.16 上电自检与重连灯语义分离**：黄灯模式1 去 !power_up（上电有线圈黄灯不闪，自检归绿灯慢闪）；无线圈由 disconnect_active 覆盖仍双闪；判稳门控触发加 g_loop_stable（上电/安全复位不判稳）；运行中重连仍黄灯接管 | -| V2.33 | 2026-09-03 | **V4.36.17 修复上电无线圈黄灯不闪**：断开分支置位条件含 power_up（上电 phase 故意不置 disconnect_active），V4.36.16 去 !power_up 后裸奔 → 黄灯模式1 改 `!LOOP_OK || g_reconn_stab`（5ms 实时载波缺失判定，同时让运行中断开黄灯反应从 150ms 加快到 5ms） | -| V2.34 | 2026-09-03 | **V4.36.18 频率窗下界 20→18kHz**：放行更大电感线圈（18~125kHz @43nF ≈ L 47µH~1.15mH）；test 边界 17 偏大/18 正常；参数表同步修正历史滞后（MAX 125 / C_NF 43） | -| V2.35 | 2026-09-03 | **V4.36.19 低Q 释放抗抖**：低Q(21~50µH)高灵敏边界试探释放点外移/锁死（释放带回 23≈σ，快值判释放被抖断）；τ50ms 平滑(REL_ALFA=46, 打印降采样平均效应工程版)+带回×1.5(REL_BAND_LO_MULT) 仅低Q 生效，高/中Q 零影响 | +| V2.17 | 2026-09-04 | 固件版本体系增加修订号：**V4.36.1**（MAIN/SUB 由产品定，小改动只增 REV）；启动日志打印 fw 行 | +| V2.18 | 2026-09-04 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） | +| V2.19 | 2026-09-04 | **V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms**：断开前 VD_FLAG=1 → RLY 保持不释放；500ms 内重连+有车 → 无缝续持；重连+无车 → vd1_task 判离释放；超时仍断 → 强制释放（宏可调） | +| V2.20 | 2026-09-04 | **V4.36.4 绿灯=继电器状态指示**：稳定后绿灯镜像 RLY1(PA6) 实际输出——吸合亮/释放灭；删除断开时绿灯强制灭分支（与保持逻辑一致，消除"拔线绿灯灭=误判继电器释放"）；自检/判稳期仍 200ms 慢闪 | +| V2.21 | 2026-09-04 | **V4.36.5 重连起振抑制按 Q 分档**：低Q(高频小L 46~50µH)起振慢前几窗偏差大→假有车跳输出；按空场频率 f 分档抑制——f>100k 低Q 400ms / 80~100k 中Q 200ms / ≤80k 高Q 0ms（136/210µH 实测无需）；抑制期仅挂起进入确认累计 | +| V2.22 | 2026-09-04 | **V4.36.6 高Q 档抑制窗 0→100ms**：高Q(≤80kHz 大L) 增加 100ms 短兜底窗（覆盖起振/插头瞬态），分档完整为 高Q 100ms/中Q 200ms/低Q 400ms | +| V2.23 | 2026-09-04 | **V4.36.7 参数调整**：RELAY_HOLD_MS 500→**1000**（有车断开继电器保持）；抑制窗 高Q 100→**200** / 中Q 200→**300** / 低Q 400 不变 → 分档 200/300/400ms | +| V2.24 | 2026-09-04 | **V4.36.8 Q 档判定参数**：进入确认 ENTRY_CONFIRM 按 Q 档（高3/中4/低5 样本）+ 释放确认同表分档——低Q 抖动大防假进入/输出抖落；dlt 已比例化无需分档；update_q_confirm_need 每样本按空场 f 更新 | +| V2.25 | 2026-09-04 | **V4.36.9 COIL_F_OK_MAX_KHZ 115→125**：频率合理窗 20~125kHz（43nF 板口径 ≈38µH 起） | +| V2.26 | 2026-09-04 | **V4.36.10 绿灯镜像勘误**：绿灯指示对象 RLY1(PA6 脉冲/存在继电器)→**RLY2(PA5 默认继电器，恒随车辆存在)**——用户确认产品两个继电器：默认 + 拨码3 可选脉冲，绿灯指示默认继电器 | +| V2.27 | 2026-09-04 | **V4.36.11 低Q 重连抑制窗 400→1500ms**：Q 分档抑制 高200/中300/**低1500**ms | +| V2.28 | 2026-09-04 | **V4.36.12 黄灯一长一短 长亮 300→900ms**：dur {60,20,20,140}→{180,20,20,140}（总周期 1.8s），灭100/短亮100/灭700 不变 | +| V2.29 | 2026-09-04 | **V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms**：dur {180,20,20,140}→{180,60,20,140}=900/300/100/700ms（总周期 2.0s） | +| V2.30 | 2026-09-04 | **V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复**：主循环拍级自身上升沿检测（g_prev_ok）替代 ISR LOOP_OK0——插头抖动致 LOOP_OK0 卡 1 时恢复不再漏触发确认窗（现场 21µH 无窗直接 Car_In 复现）；LO 抑制窗仍 1500ms（用户临时 3000 未入库） | +| V2.31 | 2026-09-04 | **V4.36.15 重连判稳门控**：无车断开重连后值稳定才放行动作——200ms 步进漂移≤dlt/2 连续 600ms + dev 回带(≤dlt) → Origin 对齐当前空场(消新旧基线差)；不稳黄灯续闪；强车 8×dlt 例外即时放行；5s 兜底。低Q 窗末假车(21µH 蠕变 ~2.2s > 固定窗)根治 | +| V2.32 | 2026-09-04 | **V4.36.16 上电自检与重连灯语义分离**：黄灯模式1 去 !power_up（上电有线圈黄灯不闪，自检归绿灯慢闪）；无线圈由 disconnect_active 覆盖仍双闪；判稳门控触发加 g_loop_stable（上电/安全复位不判稳）；运行中重连仍黄灯接管 | +| V2.33 | 2026-09-04 | **V4.36.17 修复上电无线圈黄灯不闪**：断开分支置位条件含 power_up（上电 phase 故意不置 disconnect_active），V4.36.16 去 !power_up 后裸奔 → 黄灯模式1 改 `!LOOP_OK || g_reconn_stab`（5ms 实时载波缺失判定，同时让运行中断开黄灯反应从 150ms 加快到 5ms） | +| V2.34 | 2026-09-04 | **V4.36.18 频率窗下界 20→18kHz**：放行更大电感线圈（18~125kHz @43nF ≈ L 47µH~1.15mH）；test 边界 17 偏大/18 正常；参数表同步修正历史滞后（MAX 125 / C_NF 43） | +| V2.35 | 2026-09-04 | **V4.36.19 低Q 释放抗抖**：低Q(21~50µH)高灵敏边界试探释放点外移/锁死（释放带回 23≈σ，快值判释放被抖断）；τ50ms 平滑(REL_ALFA=46, 打印降采样平均效应工程版)+带回×1.5(REL_BAND_LO_MULT) 仅低Q 生效，高/中Q 零影响 |