From 9f132c1e16c36ec1615a58fd2981789cd9cf3ef1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Tue, 1 Sep 2026 14:07:43 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20=E6=96=B9=E6=A1=88B=E7=8E=B0=E5=9C=BA?= =?UTF-8?q?=E5=AE=9E=E6=B5=8B=E8=AE=B0=E5=BD=95=20=E2=80=94=20=E5=8A=A0?= =?UTF-8?q?=E6=B7=B1=E8=A1=A8/=E5=8E=9F=E5=A7=8B=E8=A1=A8=E5=9D=87?= =?UTF-8?q?=E6=97=A9=E4=BA=8EPD132T,=20=E5=AE=9E=E9=AA=8C=E5=88=A4?= =?UTF-8?q?=E6=AD=BB=E5=9B=9E=E6=96=B9=E6=A1=88A?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 实测: USE_PLANB_TABLE=1(加深)释放更早, =0(原始)也早于PD132T — 仿真方向预测完全验证 结论: 方案B不可行(阈值表=固定偏移, 无法复现慢滤波的速度相关滞后) 路线: 回方案A, 下一步测 v4.04-planA (α21+snap 完整修正版) --- docs/devlog.md | 13 +++++++++---- 1 file changed, 9 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md index dfe9f30..72aa924 100644 --- a/docs/devlog.md +++ b/docs/devlog.md @@ -43,11 +43,16 @@ V4.04（方案A：慢滤波释放 α21 + 进入 snap）已修两现象，但现 - `tests/test_planb_release.c` 新增（gcc 编译通过）：滞回为正 ✓ / 加深表释放不晚于原始表 ✓ / 释放时刻合理 ✓ - `tests/test_release_slow_filter.c`（方案A 单测）仍通过，两方案可回归 -### 与方案A 的取舍（待现场数据） +### 现场实测结果（2026-09-01 用户金属板测试） -- 方案A：释放曲线"跟手速"与 PD132T 同构（τ 对齐），但有慢滤波悬停状态（V4.04 已 snap 堵死） -- 方案B：无慢滤波状态（结构简单），但释放曲线是"速度无关的固定偏移"，深信号下与 PD132T 有固有偏差 -- HR0/2 假释放：方案B 结构性免疫（快滤波进入后已同步到车辆深度，无悬停） +| 配置 | 释放高度 vs PD132T | 结论 | +|------|-------------------|------| +| V4.05 + USE_PLANB_TABLE=1（加深 {80,42,27,18}） | **更低于 PD132T（更早）** | 加深方向被实测否定，与仿真预测一致 | +| V4.05 + USE_PLANB_TABLE=0（原始 {60,32,21,14}） | **低于 PD132T（更早）** | 快滤波释放早于 PD132T（历史行为复现） | + +**实验结论：方案B 不可行。** 根因：PD132T 的"晚释放"来自慢滤波滞后（速度相关），阈值表只能给"速度无关的固定偏移"，快滤波（τ≈22ms）无论怎么调阈值（滞回为正前提下）释放都早于 PD132T（τ≈118ms）。仿真方向预测（加深→更早）被现场完全验证。 + +**路线定稿：回到方案A（慢滤波释放）。** 下一步现场测 **v4.04-planA**（α21 + 进入 snap，用户尚未测过该完整修正版）。 ### 文档同步