fix: 防止异常上升污染基线 — Origin跟踪冻结保护

- CAPVD异常上升时暂停基线跟踪 (dev > dlt_ORG×4)
- 防止Xn先增大再减小导致Origin被顶到虚高
- 虚高Origin + 有车冻结 → 离开时永远无法释放
- 冻结阈值跟随灵敏度自动缩放

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -654,12 +654,24 @@ void vd1_task(void)
          * 无车状态
          *================================================================*/
 
-        /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结） ---*/
+        /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
-        update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
+         *    额外保护: CAPVD 异常上升时暂停跟踪，防止基线被污染
-                              &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
+         *    否则车辆驶入时若 Xn 先增大，Origin 被顶上去后无法释放 ---*/
+        loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
+        {
+            int32_t dev = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin;
+            if (dev < (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 4)) {
+                /* CAPVD 未显著高于基线 → 安全跟踪 */
+                update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
+                                      &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
+            } else {
+                /* CAPVD 异常偏高 → 冻结跟踪，重置累计 */
+                loop1_ORG_CNT = 0;
+                loop1_ORG_SUM = 0;
+            }
+        }
 
         /*--- 进入检测 ---*/
-        loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
 
         if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG)) {
             PRINT("Car_In, Value:%d, CAPVD:%d, Origin:%d, dlt:%d\n",