wangfq/DLD154V4B
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feat: 移植 CN200910309382 平坦性离开判定

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- 进入: 保持单一阈值法 f-f_b > Δ1
- Phase 1 (g_exit_state=0): 追踪第一上升坡面 max |f'|, |f''|
- Phase 2 (g_exit_state=1): 三条件平坦性
  |f-f_b| < Δ1 (SensTable_1)  &&  |f'| < Δ2  &&  |f''| < Δ3
- Δ2 = max_slope / 8, Δ3 = max_slope_rate / 8 (动态阈值)
- 连续3次平坦确认后释放, 防大车多峰误触发
- 安全复位时重置平坦性状态
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wangfq
2026-06-23 16:17:19 +08:00
parent afd901842b
commit aff6aa9a2b
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utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
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@@ -85,6 +85,15 @@ extern uint8_t g_loop_stable; // 线圈数值已稳定 (0=稳定中,
/* 离开防抖计数器（连续 CAPVD 恢复到阈值以上才释放） */
extern uint8_t loop1_cnt_release; // 离开防抖计数
extern uint8_t g_exit_state; // 离开检测: 0=追踪斜率, 1=等待平坦
extern uint16_t g_max_slope; // 第一上升坡面最大 |f'|
extern uint16_t g_max_slope_rate; // 第一上升坡面最大 |f''|
extern uint16_t g_delta2; // Δ2: 一阶平坦阈值
extern uint16_t g_delta3; // Δ3: 二阶平坦阈值
extern int32_t g_prev_capvd; // 上一帧 CAPVD (差分用)
extern int32_t g_prev_first_deriv; // 上一帧一阶导数
extern uint8_t g_slope_flat_cnt; // 斜率趋零连续计数
extern uint8_t g_flat_ok_cnt; // 平坦条件满足连续计数
/*===========================================================================
* 全局状态变量 — 计数器