From ca6b40cd2d836d76891462c33475da6d20c882c6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Fri, 4 Sep 2026 10:06:51 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat(V4B):=20V4.36.5=20=E2=80=94=20=E9=87=8D?= =?UTF-8?q?=E8=BF=9E=E8=B5=B7=E6=8C=AF=E6=8A=91=E5=88=B6=E6=8C=89=20Q=20?= =?UTF-8?q?=E5=88=86=E6=A1=A3?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 现象: 30/46/47/50µH 无车拔插重连继电器跳一下 (136/210µH 无) 根因: 低L→高f→低Q→起振慢幅度弱→前几窗 Xn 偏差→假有车 (100ms 确认窗只保载波存在, 不保幅度稳定) 改动: 首样本直锁时按空场频率 f 分档设抑制窗 f>100k 低Q 400ms / 80~100k 中Q 200ms / ≤80k 高Q 0ms 抑制期仅挂起进入确认累计(entry_cnt), 真车不丢, 其余逻辑照常 语法0 error, 4测试全绿; spec V2.21 / devlog V2.39 --- docs/devlog.md | 50 +++++++++++++++++++ docs/technical-spec.md | 3 +- utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h | 4 +- .../at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c | 36 ++++++++++++- 4 files changed, 89 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md index 4befd5a..7050548 100644 --- a/docs/devlog.md +++ b/docs/devlog.md @@ -4,6 +4,55 @@ --- +## 2026-09-03 — 重连起振抑制窗 按 Q 分档（固件 V4.36.5） + +> **固件版本：V4.36.5**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.5"，REV=5）。devlog 修订 V2.39。 + +### 现象（用户板级报告） + +线圈重连测试：30/46/47/50µH 小电感线圈**无车拔插**，插回瞬间继电器跳一下（绿灯闪一下）= 输出一下又释放； +136µH、210µH 无此问题。手头无中间规格线圈。 + +### 根因（Q 代理分析） + +Q∝ωL/R∝1/f（R 近似常数）：低 L → 高 f → **低 Q**（30µH@140k: Qrel 4.2；210µH@53k: Qrel 11.1） +- 低 Q 起振慢、幅度弱 → 插回瞬间前几窗测量 Xn 严重偏差（幅度未稳捕获异常）→ 假"有车" +- 高 Q 起振快样本干净 → 不触发 +- 100ms 重连确认窗只保证载波存在，不保证幅度稳定 → 需要额外"起振抑制" + +### 改动（Q 分档抑制, 用空场频率代理 Q） + +| Q 档 | 频率 | 对应 L(@43nF) | 抑制窗 | +|------|------|--------------|--------| +| 低 Q | f>100kHz | <~59µH | **400ms**（实测 46~50µH 必跳档） | +| 中 Q | 80~100kHz | 59~92µH | **200ms** | +| 高 Q | ≤80kHz | ≳92µH | **0ms**（136/210µH 实测无需） | + +- 分档点：vd1_task 首样本直锁（重连重置 CAPVD=0 后第一样本）用 + `calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT)`（Origin=断开前同线圈空场基线 → f 即 Q 档； + 上电 Origin=0 → f=0 → 高Q 0ms 不影响正常判稳） +- 抑制动作：**进入确认段加 g_reconn_blank_ms==0 条件**——抑制期不累计 entry_cnt（假样本凑不满确认）， + 其余逻辑（IIR 收敛/冻结/环境/离开）照常 → 真车在抑制期压深也不丢，抑制结束立即正常累计 +- 倒计时：vd1_task 每样本 -10ms +- 宏可调：RECONNECT_Q_HI/MID_F_KHZ 分界 + RECONNECT_BLANK_Q_{HI/MID/LO}_MS + +### 权衡 + +- 无车拔插重连：假跳输出消除（低Q 多等 ~400ms 才允许判车——本应如此，起振收敛中） +- 重连瞬间真车压上：判车延迟 ≤ 抑制窗（低Q ~400ms + 进入确认延时），道闸场景可接受 +- 高 Q（136/210µH）行为零变化 + +### 验证 + +- 语法 0 error；4 组单测全 PASS（抑制在 vd1_task 进入判定，无单测耦合；待板级验证） + +### 待板级验证 + +1. 30/46/47/50µH 无车拔插重连：继电器不再跳（EVT|reconn_blank 400ms 打印确认档位） +2. 136/210µH 拔插：无 reconn_blank 打印、无跳（高Q 0ms） +3. 中档 60~90µH（如手头有）：应打 reconn_blank 200ms +4. 抑制期真车压上：抑制结束正常判车（仅延迟 ~400ms） + ## 2026-09-03 — 绿灯=继电器状态指示（固件 V4.36.4） > **固件版本：V4.36.4**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.4"，REV=4）。devlog 修订 V2.38。 @@ -1590,6 +1639,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) { | 版本 | 时间 | 说明 | |------|------|------| +| V2.39 | 2026-09-03 | V4.36.5 重连起振抑制按Q分档(f>100k低Q 400ms/80~100k中Q 200ms/≤80k高Q 0ms), 进入确认挂起 | | V2.38 | 2026-09-03 | V4.36.4 绿灯=RLY1 继电器实际输出状态(吸合亮/释放灭), 删断开强制灭分支; 自检期慢闪不变 | | V2.37 | 2026-09-03 | V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms(ISR计时/宏可调); 无车断开立即释放不变 | | V2.36 | 2026-09-03 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 | diff --git a/docs/technical-spec.md b/docs/technical-spec.md index aa296bc..8a99f78 100644 --- a/docs/technical-spec.md +++ b/docs/technical-spec.md @@ -1,6 +1,6 @@ # DLD154V4B 技术规格书 -> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.4 | 文档版本: V2.20 +> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.5 | 文档版本: V2.21 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析 --- @@ -786,3 +786,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的 | V2.18 | 2026-09-03 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） | | V2.19 | 2026-09-03 | **V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms**：断开前 VD_FLAG=1 → RLY 保持不释放；500ms 内重连+有车 → 无缝续持；重连+无车 → vd1_task 判离释放；超时仍断 → 强制释放（宏可调） | | V2.20 | 2026-09-03 | **V4.36.4 绿灯=继电器状态指示**：稳定后绿灯镜像 RLY1(PA6) 实际输出——吸合亮/释放灭；删除断开时绿灯强制灭分支（与保持逻辑一致，消除"拔线绿灯灭=误判继电器释放"）；自检/判稳期仍 200ms 慢闪 | +| V2.21 | 2026-09-03 | **V4.36.5 重连起振抑制按 Q 分档**：低Q(高频小L 46~50µH)起振慢前几窗偏差大→假有车跳输出；按空场频率 f 分档抑制——f>100k 低Q 400ms / 80~100k 中Q 200ms / ≤80k 高Q 0ms（136/210µH 实测无需）；抑制期仅挂起进入确认累计 | diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h index a086e18..8c76026 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h @@ -14,11 +14,11 @@ #define __CMCNG_H__ #define PRODUCT_MODEL "DLD154" -#define FIRMWARE_VER "4.36.4" // ..޶ (2026-09-03 : СĶֻ REV; MAIN/SUB ɲƷ) +#define FIRMWARE_VER "4.36.5" // ..޶ (2026-09-03 : СĶֻ REV; MAIN/SUB ɲƷ) #define HARDWARE_VER "3.00" #define FIRMWARE_VER_MAIN 4 #define FIRMWARE_VER_SUB 36 -#define FIRMWARE_VER_REV 4 +#define FIRMWARE_VER_REV 5 #define HARDWARE_VER_MAIN 3 #define HARDWARE_VER_SUB 0 diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c index 134e189..30e2a69 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c @@ -62,6 +62,16 @@ uint32_t loop1_freeze_ref; * 超时仍断开才释放(防瞬时断开误释放/防砸); * 保持期内重连且有车 → 输出无缝续持 */ +/* V4.36.5: 重连起振抑制窗 — 按线圈 Q 分档 (Q∝1/f, 用空场频率代理) + * 低Q(高频小L): 起振慢/幅度弱 → 前几窗测量偏差大 → 假"有车"跳输出 + * 高Q(低频大L): 起振快样本干净 → 无需抑制 (136/210µH 实测无问题) + * 分界(实测): 46~50µH→109~113k 必跳 → >100k 归低Q; 80~100k 中Q; <=80k 高Q */ +#define RECONNECT_Q_HI_F_KHZ 80 /* f <= 80kHz (L≳92µH@43nF) → 高Q */ +#define RECONNECT_Q_MID_F_KHZ 100 /* 80< f <=100kHz → 中Q */ +#define RECONNECT_BLANK_Q_HI_MS 0 /* 高Q: 起振快, 不抑制 */ +#define RECONNECT_BLANK_Q_MID_MS 200 /* 中Q: 短抑制 */ +#define RECONNECT_BLANK_Q_LO_MS 400 /* 低Q(f>100k, L<~59µH): 长抑制 */ + /*=========================================================================== * 全局状态变量 — 标志位 *===========================================================================*/ @@ -149,6 +159,7 @@ uint8_t g_reconn_candidate = 0; // V4.36.2: 重连确认窗候选(载波 uint16_t g_reconn_cnt = 0; // V4.36.2: 载波连续恢复计数 (确认窗 ~100ms) uint16_t g_relay_hold_cnt = 0; // V4.36.3: 有车断开继电器保持计时(ms, ISR 5ms 累加) uint8_t g_relay_hold_done = 0; // V4.36.3: 本次有车断开已兜底释放(防重复OFF) +uint16_t g_reconn_blank_ms = 0; // V4.36.5: 重连起振抑制倒计时(ms, 按Q分档, vd1_task 每样本-10) uint8_t g_fault_phase = 0; uint16_t g_fault_tick = 0; uint8_t g_coil_fault = 0; // V4.26: 线圈电感量异常 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz) @@ -922,6 +933,22 @@ void vd1_task(void) *================================================================*/ if (loop1_CAPVD == 0) { loop1_CAPVD = loop1_Value; + + /* V4.36.5: 首样本直锁(重连重置后) → 按线圈 Q(空场频率)分档设定抑制窗 + * Origin 为断开前空场基线(同线圈同环境) → f 即 Q 档; + * 上电(Origin=0)时 f=0 → 归高Q档 0ms, 不影响正常判稳流程 */ + g_reconn_blank_ms = 0; + { + uint32_t _f = calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT); + if (_f > RECONNECT_Q_MID_F_KHZ) + g_reconn_blank_ms = RECONNECT_BLANK_Q_LO_MS; /* 低Q(高频) 长抑制 */ + else if (_f > RECONNECT_Q_HI_F_KHZ) + g_reconn_blank_ms = RECONNECT_BLANK_Q_MID_MS; /* 中Q 短抑制 */ + /* 高Q(低频) → 0ms 不抑制 */ + if (g_reconn_blank_ms) + PRINT("EVT|reconn_blank %dms f:%d kHz\n", + g_reconn_blank_ms, _f); + } } else { int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD; int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100); @@ -941,6 +968,12 @@ void vd1_task(void) } #endif + /* V4.36.5: 重连起振抑制倒计时 (每样本 ~10ms) */ + if (g_reconn_blank_ms) { + if (g_reconn_blank_ms > 10) g_reconn_blank_ms -= 10; + else g_reconn_blank_ms = 0; + } + /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛; * 基准值稳定(连续窗口 Origin 漂移达标)后才结束自检 ---*/ if (!g_loop_stable) { @@ -1125,7 +1158,7 @@ void vd1_task(void) coil_monitor(); /*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/ - if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG)) { + if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0) { if (loop1_entry_cnt == 0) { /* 过渡事件: 第一次命中进入线 (定位"为什么开始进入") */ PRINT("EVT|enter_try Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n", @@ -1313,6 +1346,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters) g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位 g_relay_hold_cnt = 0; // V4.36.3: 保持计时复位 g_relay_hold_done = 0; + g_reconn_blank_ms = 0; // V4.36.5: 抑制倒计时(首样本直锁时按 Q 定档) env_resync_abort(); PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n", RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10);