feat(V4B): V4.23 — 红灯呼吸对齐vd960Loop(≈2.6s) + 上电自检基准判稳

现场测试 DLD154V4 反馈两问题修复:

1. 红灯呼吸太快 → 借鉴 vd960Loop 效果 (main.c poll_red_pwm)
   - 参数按 665/6800 缩放取整: 大步 100→39(≈5.9%), 近顶 20→10(≈1.5%),
     分界 585(88%), 峰值保持 660×3 步
   - 周期 ≈1.6s → ≈2.6s (仿真 42 步×60ms=2520ms)

2. 绿灯上电自检闪到"稳定基准值"才停 (TaskLoop.c 稳定期判稳)
   - 根因: 固定 128 样本即判稳, 与基准是否稳定无关; static 计数不清零,
     二次稳定期(安全复位)1 样本瞬间判稳
   - 修复: 全局 g_stable_cnt/g_settle_cnt, 每窗(100样本≈1s)Origin 均值
     漂移 ≤0.1% → settle++, 连续 2 窗 + 最少 128 样本判稳; 硬兜底 500
     样本(5s); 计数判稳退出/INIT_VD 清零

验证: tests/test_power_on_stable.c (200/300/500/200 样本 PASS),
      tests/test_red_breath.c (周期 2520ms/峰值保持/写值≤ARR PASS),
      gcc -fsyntax-only 两文件 0 error (借 vd960Loop AT32F421 库头)
文档: devlog 置顶 + 修订表回填 V2.12~V2.20 + V2.21; product-manual §5.1/
      核心特性; technical-spec V2.2 (§5.2 参数表/§7 判稳语义/§15 修订记录)

待现场验证: 呼吸观感、绿灯自检时长 (无车 2~3s / 首窗尖峰 3s / 5s 兜底)

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,51 @@
 
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+## 2026-09-02 — 红灯呼吸对齐 vd960Loop + 上电自检基准判稳（固件 V4.23）
+
+> **固件版本：V4.23**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.23" + MAIN=4/SUB=23）。devlog 修订 V2.21。
+
+### 现场反馈（用户测试 DLD154V4）
+
+1. **红灯呼吸太快** → 借鉴 vd960Loop 红灯呼吸效果
+2. **绿灯上电自检闪烁未体现完整自检逻辑** → 应等获得稳定基准值后才停止闪烁
+
+### 修复 1：红灯呼吸节奏对齐 vd960Loop（main.c `poll_red_pwm`）
+
+| 项 | 修复前 (V4.22) | 修复后 (V4.23) |
+|----|---------------|---------------|
+| PWM 满量程 | TMR14 ARR=665 | 不变 |
+| 大步长 | +100 (≈15% 量程) | **+39 (≈5.9%)** |
+| 近顶小步 | +20 (≈3%) | **+10 (≈1.5%)** |
+| 分界点 | 500/600 (75%/90%) | **585 (88%)** |
+| 峰值保持 | 3 步 | 3 步 |
+| 全周期 | **≈1.6s** | **≈2.6s（与 vd960Loop 观感一致）** |
+
+- vd960Loop 参考参数：满量程 6800，升 <6000 大步 +400 / 近顶 +100，降 -400，60ms/步
+- V4B 按 `665/6800≈0.0978` 缩放取整：39/10/585/660
+- 实测仿真：周期 42 步 × 60ms = 2520ms，峰值保持 ≥3 步，写值全程 ≤ ARR
+
+### 修复 2：绿灯自检闪烁至基准值稳定（TaskLoop.c 稳定期判稳）
+
+**根因**：原逻辑 `_stable_cnt` 达 128 样本（≈1.3s）即 `g_loop_stable=1`，与"基准值是否真稳定"无关；且 static 计数不清零 → 安全复位等二次稳定期 1 个样本即判稳（绿灯自检形同虚设）。
+
+**修复**：
+- 新增 `g_stable_cnt`（累计样本）/ `g_settle_cnt`（连续窗口漂移达标计数），全局变量 `INIT_VD()` 清零、判稳退出时清零
+- 每窗（100 样本≈1s）完成时比较窗口平均 Origin 漂移：≤ Origin×0.1% → settle+1，否则清零
+- 判稳条件 = 最少样本 128 + 连续 2 窗漂移达标；**硬兜底 500 样本（5s）** 强制结束自检，防环境长期不稳绿灯无限闪
+- 绿灯 `poll_green_led()` 条件不变（`INI_LOOP || !power_up || !g_loop_stable`），自检闪烁自然持续到基准值稳定
+- 安全复位二次稳定期从零开始（原 1 样本瞬间判稳 bug 消除）
+
+### 验证
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+- `tests/test_power_on_stable.c`：常量值判稳样本 200 / 首窗尖峰 300 / 持续漂移 500(兜底) / 二次稳定期 200 —— 4 项 PASS
+- `tests/test_red_breath.c`：周期 2520ms / 峰值保持 ≥3 步 / 写值 ≤ARR —— PASS
+- `gcc -fsyntax-only`（借 vd960Loop AT32F421 库头）：main.c / TaskLoop.c 语法通过
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+**待现场验证**：呼吸周期观感、上电绿灯自检时长（预计无车 2~3s、首窗尖峰 3s、异常漂移至 5s 兜底）
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+
 ## 2026-09-02 — DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制 + 版本号 V4.22
 
 > **固件版本：V4.22**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.22" + MAIN=4/SUB=22）。devlog 修订 V2.20。
@@ -938,8 +983,17 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）；修复 WDT_DIV 分频枚举传值 bug（勿传 16，用 WDT_CLK_DIV_16） |
+| V2.21 | 2026-09-02 | V4.23 红灯呼吸对齐 vd960Loop（周期≈2.6s）；上电自检基准判稳：窗口 Origin 漂移 ≤0.1%×连续 2 窗 + 5s 兜底 |
+| V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
+| V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
+| V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |
+| V2.17 | 2026-09-01 | V4.20 方案B 调校定稿发布版本号（内容同 V4.07） |
+| V2.16 | 2026-09-01 | V4.06→V4.07 方案B 现场调校定稿：进入加深 + 释放调浅；SENS=0 回调 337 |
+| V2.14 | 2026-09-01 | V4.05 方案B 实验：快滤波 + 调深释放阈值表（A/B 现场对比） |
+| V2.13 | 2026-09-01 | V4.04 方案A 修正：RELEASE_ALFA 18→21（精确τ117ms）+ 进入 snap 消除假释放 |
+| V2.12 | 2026-08-31 | V4.03 释放手感对齐方案A：释放慢滤波 USE_SLOW_RELEASE（α18） |
 | V2.11 | 2026-08-28 | 灵敏度 0/1 档对齐 PD132T（216/108→300/60，Δf/f 0.33%/0.16%→0.46%/0.09%），客户现场替换平滑交付 |
+| V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）；修复 WDT_DIV 分频枚举传值 bug（勿传 16，用 WDT_CLK_DIV_16） |
 | V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单 cnt_release 防抖 |
 | V2.8 | 2026-08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发）；清理 g_input_div 重复定义 |
 | V2.7 | 2026-06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |