feat(V4B): V4.23 — 红灯呼吸对齐vd960Loop(≈2.6s) + 上电自检基准判稳

现场测试 DLD154V4 反馈两问题修复:

1. 红灯呼吸太快 → 借鉴 vd960Loop 效果 (main.c poll_red_pwm)
   - 参数按 665/6800 缩放取整: 大步 100→39(≈5.9%), 近顶 20→10(≈1.5%),
     分界 585(88%), 峰值保持 660×3 步
   - 周期 ≈1.6s → ≈2.6s (仿真 42 步×60ms=2520ms)

2. 绿灯上电自检闪到"稳定基准值"才停 (TaskLoop.c 稳定期判稳)
   - 根因: 固定 128 样本即判稳, 与基准是否稳定无关; static 计数不清零,
     二次稳定期(安全复位)1 样本瞬间判稳
   - 修复: 全局 g_stable_cnt/g_settle_cnt, 每窗(100样本≈1s)Origin 均值
     漂移 ≤0.1% → settle++, 连续 2 窗 + 最少 128 样本判稳; 硬兜底 500
     样本(5s); 计数判稳退出/INIT_VD 清零

验证: tests/test_power_on_stable.c (200/300/500/200 样本 PASS),
      tests/test_red_breath.c (周期 2520ms/峰值保持/写值≤ARR PASS),
      gcc -fsyntax-only 两文件 0 error (借 vd960Loop AT32F421 库头)
文档: devlog 置顶 + 修订表回填 V2.12~V2.20 + V2.21; product-manual §5.1/
      核心特性; technical-spec V2.2 (§5.2 参数表/§7 判稳语义/§15 修订记录)

待现场验证: 呼吸观感、绿灯自检时长 (无车 2~3s / 首窗尖峰 3s / 5s 兜底)

docs/product-manual.md

@@ -13,7 +13,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 - **高精度频率测量**：自适应窗口脉冲计数，归一化基线 ≈ 131072，保留全部采样精度
 - **离开判定**：滞回阈值 + 连续 3 次确认防抖，可选平坦性算法（CN200910309382，默认关闭）
-- **上电稳定期**：128ms 线圈振荡稳定窗口，避免上电误判
+- **上电稳定期**：绿灯闪烁表示基准学习中；Origin 窗口均值漂移 ≤0.1%×连续 2 窗（约 2~5s，5s 硬兜底）后才进入检测，避免上电误判
 - **线圈重连保护**：断开期间保持有车状态，重连后快速恢复，误判率极低
 - **诊断黄灯**：断开/重连次数编码闪烁，现场故障一目了然
 - **灵敏度 4 级可调**：通过 DIP 开关配置，0.032% ~ 0.46% 频率变化检测
@@ -168,7 +168,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 | 状态 | 红灯 (PB1) | 绿灯 (LEDA/PA9) | 黄灯 (LEDC/PA10) |
 |------|-----------|-----------------|-------------------|
-| 上电自检中 | 呼吸 | **慢闪** (200ms) | 快闪 (200ms) |
+| 上电自检中 | 呼吸 | **慢闪** (200ms)，基准值稳定后停止 (约2~5s) | 快闪 (200ms) |
 | 正常运行，无车 | 呼吸 | 灭 | 灭 |
 | 正常运行，有车 | 呼吸 | **亮** | 灭 |
 
@@ -183,7 +183,8 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 - **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
 - **N 短闪**：N × (80ms 亮 + 200ms 灭)，循环间隔 1.2s
-- **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示
+- **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示（周期≈2.6s，V4.23 起对齐 vd960Loop 观感）
+- **绿灯慢闪（上电自检）**：200ms 亮/灭，持续至基准值稳定（连续窗口 Origin 漂移 ≤0.1%）才停止 (V4.23)
 
 > **提示**：上电后如果黄灯快闪且绿灯慢闪，说明线圈未连接或已断开；接好线圈后黄灯灭、绿灯正常工作。
 
@@ -250,6 +251,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单防抖 |
 | V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗） |
 | V2.11 | 2026-08-28 | 灵敏度 0/1 档对齐 PD132T（216/108→300/60），客户现场替换平滑交付 |
+| V2.12 | 2026-09-02 | 指示灯/自检描述更新（固件 V4.23：红灯呼吸≈2.6s、绿灯自检闪烁至基准稳定） |
 
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