feat(V4B): V4.23 — 红灯呼吸对齐vd960Loop(≈2.6s) + 上电自检基准判稳

现场测试 DLD154V4 反馈两问题修复:

1. 红灯呼吸太快 → 借鉴 vd960Loop 效果 (main.c poll_red_pwm)
   - 参数按 665/6800 缩放取整: 大步 100→39(≈5.9%), 近顶 20→10(≈1.5%),
     分界 585(88%), 峰值保持 660×3 步
   - 周期 ≈1.6s → ≈2.6s (仿真 42 步×60ms=2520ms)

2. 绿灯上电自检闪到"稳定基准值"才停 (TaskLoop.c 稳定期判稳)
   - 根因: 固定 128 样本即判稳, 与基准是否稳定无关; static 计数不清零,
     二次稳定期(安全复位)1 样本瞬间判稳
   - 修复: 全局 g_stable_cnt/g_settle_cnt, 每窗(100样本≈1s)Origin 均值
     漂移 ≤0.1% → settle++, 连续 2 窗 + 最少 128 样本判稳; 硬兜底 500
     样本(5s); 计数判稳退出/INIT_VD 清零

验证: tests/test_power_on_stable.c (200/300/500/200 样本 PASS),
      tests/test_red_breath.c (周期 2520ms/峰值保持/写值≤ARR PASS),
      gcc -fsyntax-only 两文件 0 error (借 vd960Loop AT32F421 库头)
文档: devlog 置顶 + 修订表回填 V2.12~V2.20 + V2.21; product-manual §5.1/
      核心特性; technical-spec V2.2 (§5.2 参数表/§7 判稳语义/§15 修订记录)

待现场验证: 呼吸观感、绿灯自检时长 (无车 2~3s / 首窗尖峰 3s / 5s 兜底)

utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c

@@ -155,45 +155,53 @@ void Timr6_Init(void)
   tmr_counter_enable(TMR14, TRUE);
 }
 
+/*===========================================================================
+ * 红灯呼吸 (PB1 / TMR14 PWM) — V4.23: 呼吸节奏对齐 vd960Loop (LED_PWR)
+ *
+ * vd960Loop 参考 (周期≈2.6s, 60ms/步): 满量程 6800
+ *   升: <6000 大步 +400(≈5.9%), ≥6000 小步 +100(≈1.5%)
+ *   峰值保持 3 步后回落; 降: -400(≈5.9%)
+ * V4B PWM 满量程 = TMR14 ARR 665, 参数按 665/6800 ≈ 0.0978 缩放取整:
+ *   大歩 39(≈5.9%) / 小步 10(≈1.5%) / 分界 585(≈88%) / 峰值保持 660(≈99%)
+ *   全周期 ≈ 2.6s, 与 vd960Loop 观感一致
+ *===========================================================================*/
+#define RED_BREATH_ARR         665    /* 必须与 tmr_base_init(TMR14,665,...) 一致 */
+#define RED_STEP_BIG           39     /* 低段升/全程降步长 ≈ 400×665/6800 */
+#define RED_STEP_SMALL         10     /* 近顶小步 ≈ 100×665/6800 */
+#define RED_SPLIT              585    /* 大步/小步分界 ≈ 6000×665/6800 (88%) */
+#define RED_HOLD_LEVEL         660    /* 峰值保持占空比 (≈99%) */
+#define RED_HOLD_TICKS         3      /* 峰值保持 3 步 × 60ms = 180ms */
+
 uint8_t g_cnt_pwm_red_low_timeout = 0;
+
 void poll_red_pwm(void)
 {
     g_pulse_counter++;
-    if(g_pulse_counter >= 12){
+    if (g_pulse_counter >= 12) {            /* 12 × 5ms = 60ms/步 (同 vd960Loop) */
         g_pulse_counter = 0;
-        if(g_flag_pulse){
-            if(pulse < 500){
-                pulse += 100;
-            }
-            else{
-                pulse += 20;
-            }
-            
-            if(pulse >= 670)
-            {                
-                if(g_cnt_pwm_red_low_timeout < 3){
-                    pulse = 665;
-                    g_cnt_pwm_red_low_timeout++;
-                }
-                else{
+        if (g_flag_pulse) {
+            /* 渐亮: 低段大步, 近顶小步 */
+            if (pulse < RED_SPLIT)
+                pulse += RED_STEP_BIG;
+            else
+                pulse += RED_STEP_SMALL;
+
+            /* 到最亮: 保持 RED_HOLD_TICKS 步再回落 */
+            if (pulse >= RED_BREATH_ARR) {
+                g_cnt_pwm_red_low_timeout++;
+                if (g_cnt_pwm_red_low_timeout >= RED_HOLD_TICKS) {
                     g_flag_pulse = 0;
                     g_cnt_pwm_red_low_timeout = 0;
-                    pulse = 660;
                 }
-                
+                pulse = RED_HOLD_LEVEL;
             }
-        }
-        else{
-            if(pulse <= 600)
-            {
-                pulse -= 100;
-            }
-            else{
-                pulse -= 20;
-            }
-            
-            if(pulse == 0){
+        } else {
+            /* 渐暗 */
+            if (pulse <= RED_STEP_BIG) {
+                pulse = 0;
                 g_flag_pulse = 1;
+            } else {
+                pulse -= RED_STEP_BIG;
             }
         }
         tmr_channel_value_set(TMR14, TMR_SELECT_CHANNEL_1, pulse);