feat(V4B): V4.36.44 — 铁板负偏差误释放防护(P1) + 有车最小保持定档 100ms

现场 154log260911d(22µH 铁板): 进入后 CAPVD 被磁导率抬到 dev +201/+198,
两次在 dev=+33/+96(≈2×进表dlt, 落在既有 ±4×dlt 正常跟踪窗内) 误判"离开" ⇒ 继电器掉。
修复: 有车期间 dev > +1×进表dlt ⇒ 冻结离开判定(含 band_timeout); 持续 5s ⇒ 重锚基线后放行(防锁死)。
同时 REL_MIN_HOLD_TICKS 30→10(100ms, 现场验证后正式化)。
单测场景8: 误释放 @1.04s → 冻结后 @6.04s, 正常撤板不受影响; 全套 8/8 全绿。

- P1: g_neg_rel_hold_cnt + REL_NEG_VAR_HOLD_TICKS=500; 门控普通释放与 band_timeout;
      Car_In/Car_Off 双向清零; 新增 EVT|neg_rel_hold / EVT|neg_rel_reanchor
- 边界: 真断开仍走 RELAY_HOLD_MS=1000; dev>=+4×dlt 强负 variation 仍归 V4.24 两段式环境逻辑
- 文档: devlog V2.81(+条目) / spec 头 V2.63 / manual 表 V2.20 / cmcng.h 4.36.43→4.36.44 REV 44
- 归档: docs/patches/v4.36.44-P1-negvar-hold-and-minhold-100ms.diff

docs/devlog.md

@@ -26,6 +26,38 @@
 
 语法：待 MRS 编译确认（本机无 AT32 工具链）；单测 8/8 全绿；REV 4.36.43；spec V2.62 / devlog V2.80。
 
+## 2026-09-11 — 铁板负偏差误释放防护（P1）+ 有车最小保持定档 100ms（固件 V4.36.44）
+
+**背景（现场 `154log260911d`，22µH 铁板测试）**：铁板进入/下降过程中出现「进入(继电器+绿灯) → 释放 → 黄灯快闪」。日志定性：
+- 铁板 = **双重效应**目标：涡流分量先把 CAPVD 压低 ⇒ 正常"进入"；继续贴近后**磁导率接管**，CAPVD 反向升至 `dev:+201/+198`（负 variation，铝合金不出现）
+- 再压则**载波被压掉**（`!LOOP_OK`）⇒ `loop_disconnect` ⇒ 黄灯快闪（断开级 200ms）。**不是软件误判，是振荡真的掉了**
+- 但要修的是：**两次误释放**发生在 `dev=+33/+96`（≈2×进表 dlt），落在既有"±4×dlt 正常跟踪窗"内 ⇒ 该窗内的负偏差没有防护
+
+**P1（本次实现）**：有车期间 CAPVD 进负偏差侧（`dev > +1×进表dlt`）⇒ **冻结离开判定**（含 band_timeout 兜底）。判定依据：真实"车走了"只会让 CAPVD **回到 Origin 附近（dev≈0）**，不会把它抬到 +200。
+- **防永久锁死**：负偏差持续 `REL_NEG_VAR_HOLD_TICKS`(5s) ⇒ 判为**真空位移**，`origin_set_atomic()` 重锚基线后放行（单向、有界）
+- **门控点**：普通释放路径 + `band_timeout`；`Car_In`/`Car_Off` 双向清零；新增 `EVT|neg_rel_hold` / `EVT|neg_rel_reanchor`
+- **与既有逻辑的边界**：载波丢失（真断开）仍走 `RELAY_HOLD_MS=1000` 保护；`dev ≥ +4×dlt` 的强负 variation 仍由 V4.24 两段式环境逻辑接管
+
+**G3 定档**：`REL_MIN_HOLD_TICKS` 30 → **10（100ms）**。2026-09-11 现场以 10 跑通（`band_timeout` 归零、离开延迟 0.22~1.95s、自激未复现）后正式化。G1 已结构化消除自激，100ms 足够；若再现跳变，**第一手动作是把该常数提到 20（200ms）**。
+
+**单测**（`tests/test_vac_ref_reanchor.c` 场景 8，现场参数逐位）：
+| 场景 | 现状 V4.36.43 | V4.36.44 (P1) |
+|---|---|---|
+| 铁板停留 `dev=+96` | 释放 @**1.04s**（误释放，与现场一致） | 释放 @**6.04s**（冻结 5s 后重锚放行，仅 1 次） |
+| 正常撤板 `dev→0` | 释放 ✓ | 释放 @2.04s ✓ **不受影响** |
+
+**现场验证（待填）**：
+- [ ] 铁板：进入后不再"立刻释放"；拿开后 ≤5s 内有界释放
+- [ ] 正常车辆（含快速车/半截车/慢速车）进出不受影响
+- [ ] 日志片段：
+  ```
+  （待填：EVT|neg_rel_hold / EVT|neg_rel_reanchor）
+  ```
+
+语法：待 MRS 编译确认（本机无 AT32 工具链）；单测 8/8 全绿（gcc -O0 -Wall -Wextra 0 warning）；REV 4.36.44；spec V2.63 / devlog V2.81。
+
+> 归档：`docs/patches/v4.36.44-P1-negvar-hold-and-minhold-100ms.diff`；铁板实证见 `docs/coil-range-alarm-design.md`（待补）。
+
 ## 2026-09-11 — 低Q 临界悬停自激根治：进/出判定参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持（固件 V4.36.42）
 
 用户反馈：拿金属板**缓慢接近**的时候，判据**乱跳**；随后用 **35µH**（128kHz）、**46µH**（112kHz）线圈复测，同样现象。
@@ -2257,6 +2289,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.81 | 2026-09-11 | V4.36.44 铁板负偏差误释放防护(P1): 有车期间 dev>+1×进表dlt ⇒ 冻结离开判定(含 band_timeout 兜底), 持续 5s 重锚基线后放行(防锁死); G3 最小保持 30→10(100ms) 现场验证后定档; 单测场景8 现场参数: 误释放 @1.04s → 冻结后 @6.04s, 正常撤板不受影响 |
 | V2.80 | 2026-09-11 | V4.36.43 修正 V4.36.42 的 G3 放置错误: g_rel_hold_tick-- 原在"无车"分支内 ⇒ 有车期间不递减 ⇒ 正常释放被永久挡住只能 band_timeout(离开延迟 3.5~4.7s); 移到"有车"分支顶部 |
 | V2.79 | 2026-09-11 | V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治: vac_ref() 门控改用状态无关进表 dlt(G1) + 低Q 释放带夹紧守卫(G2, 不动 180) + 有车 300ms 最小保持(G3); 22µH/35µH 现场自激(100ms 周期)修后 300/300→1/0; 新增"非低Q不跳"判别用例 |
 | V2.78 | 2026-09-11 | V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治: 新增 origin_set_atomic() 同步真空 EMA(3 处写入点; 维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式) + EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区; 新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor 5 场景全绿 |