fix(V4B): V4.36.33 — vac_ref 重锚阈值: 修 EMA 边缘污染触发高度漂移

V4.36.32 板测新问题(所有线圈): 板间隔几秒再压触发高度降一半, 多试几轮恢复
机制: EMA(α128 τ1.28s) 更新窗=±4×dlt(196) 太宽 — 板悬感应边缘(dev−20~−40)
  当真空快学 → vac_ref=min(Origin,EMA)=EMA 低 → 触发线漂移; Origin 5s 满窗慢所以以前无感
修: vac_ref = (Origin−EMA > 1×dlt) ? EMA : Origin
- J1 锚错 130(2.65dlt) 仍重锚; 边缘拉低 20~40(<1dlt) 忽略
- 未重锚最大偏差 48 → 真空 Origin−48 vs 释放线 −41 差 7 → 环带兜底覆盖不卡
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.50 / devlog V2.68

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,23 @@
 
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+## 2026-09-04 — vac_ref 重锚阈值：EMA 边缘污染修复（固件 V4.36.33）
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+V4.36.32 板测反馈：33µH 大幅好转（剩上电自检完首压偶发）；23µH 仍可复现；**新问题(所有线圈)：金属板间隔几秒再压，触发高度下降一半甚至更多，多试几轮恢复**。
+
+**机制（静态确认）**：EMA 更新窗 = 无车 + dev∈±4×dlt(196)——金属板悬感应边缘(未触发 dev−20~−40)在窗内；EMA α128(τ1.28s) 2~3s 拉低 20~40 counts → vac_ref=min(Origin,EMA)=EMA → 触发线偏低 → 触发高度下降。Origin 均值窗 5s 满窗慢故以前不明显；EMA 快 4 倍+宽窗成新副作用。
+
+**V4.36.33 修**：vac_ref 加阈值门控 VAC_REF_DELTA_DLT=1——
+```
+vac_ref = (Origin − EMA > 1×dlt) ? EMA : Origin
+```
+- J1 锚错 130 counts(2.65×dlt) → 重锚 EMA ✓
+- 边缘悬停拉低 EMA 20~40(0.4~0.8×dlt) → 忽略用 Origin ✓ 触发线不漂
+- 阈值 1×dlt 下未重锚最大偏差 48: 真空 Origin−48 vs 释放线 Origin−41 差 7 → 环带兜底(离开触发线)覆盖, 不永久卡
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+余两项待日志: ① 33µH 上电自检完首压卡死(10s 后正常——判稳后首个 cycle 竞态嫌疑); ② 23µH 仍复现。
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.33；spec V2.50 / devlog V2.68。
+
 ## 2026-09-04 — 释放后分级补偿：仿 PD132T 慢采样等效（固件 V4.36.32）
 
 用户对比 PD132T（无"不易释放/释放越来越远"）提出：132T 采样比 154V4 慢，Origin 学习等效慢 → 残余学入慢 → 更稳。
@@ -2095,6 +2112,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
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+| V2.68 | 2026-09-04 | V4.36.33 vac_ref 重锚阈值(Origin−EMA>1×dlt 才锚 EMA): 修边缘悬停拉低 EMA 触发高度漂移 |
 | V2.67 | 2026-09-04 | V4.36.32 释放后分级补偿(冻结1s+降权2s×1/5): 仿132T 慢采样防残余整窗拉低 Origin |
 | V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 |
 | V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 |