refactor: 去掉快速 IIR，单路 IIR ALFA_CAP1=79 @10ms (τ≈32ms)

ALFA_CAP1=79 @10ms, τ≈32ms — 已足够快，无需双路 IIR 的复杂度。
保留所有 V2 保护机制: 斜率限幅、进入确认、冻结超时+稳定性检查。

改动:
- ALFA_CAP1: 18→79
- 删除 CAPVD_fast 变量及双路 IIR 逻辑
- 进入检测改用 CAPVD 直接判定(仍保留 ENTRY_CONFIRM=3)
- 净删 50 行，架构更简洁

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -30,12 +30,11 @@
  * 滤波参数 — M4 优化版
  *
  * 与 M1H (8051, 50ms tick) 的关键差异:
- *   - tick 提升到 10ms，滤波系数同步调整，保持等效时间常数
- *   - 新增斜率限幅 (MAX_SLOPE_RATE) 过滤瞬态尖峰
+ *   - tick 提升到 10ms，ALFA_CAP1=79 @10ms (τ≈32ms, 等效原 79@50ms 的 5× 响应速度)
+ *   - 斜率限幅 (MAX_SLOPE_RATE) 过滤瞬态尖峰
  *   - 进入确认 (ENTRY_CONFIRM) 替代单次阈值判定
  *===========================================================================*/
-#define   ALFA_CAP1        18            // IIR α = 18/256 ≈ 0.07 (@10ms → τ≈135ms, 等效 50ms 的 79/256)
-/* 快速 IIR (CAPVD_fast): α=128/256=0.5, τ≈28ms, 用 (old+new)/2 实现，无需宏 */
+#define   ALFA_CAP1        79            // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms)
 #define   MAX_SLOPE_RATE  5             // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
 #define   FREEZE_TIMEOUT  1000          // 基线冻结超时: ~10s @ 10ms/tick, 持续偏高且稳定后强制更新基线
@@ -104,11 +103,10 @@ extern uint8_t  g_loop_stable;            // 线圈数值已稳定 (0=稳定中,
 /* 离开防抖计数器（连续 CAPVD 恢复到阈值以上才释放） */
 extern uint8_t  loop1_cnt_release;        // 离开防抖计数
 
-/* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
-extern uint32_t loop1_CAPVD_fast;         // 快速 IIR 值 (α=0.5, τ≈28ms, 用于检测)
+/* 进入确认 (M4 优化) */
 extern uint8_t  loop1_entry_cnt;          // 进入确认计数
-extern uint16_t loop1_freeze_cnt;         // 基线冻结持续计数（超时后强制更新 Origin）
-extern uint32_t loop1_freeze_ref;         // 冻结参考值（CAPVD 偏离此值超限则重置计数）
+extern uint16_t loop1_freeze_cnt;         // 基线冻结持续计数
+extern uint32_t loop1_freeze_ref;         // 冻结参考值
 #if USE_FLATNESS_EXIT
 extern uint8_t  g_exit_state;             // 离开检测: 0=追踪斜率, 1=等待平坦
 extern uint16_t g_max_slope;              // 第一上升坡面最大 |f'|