From ee00176cdd59517650b9c53c2add09d1274d7234 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: wangfq <wangfq@collectpublish.net>
Date: Mon, 29 Jun 2026 17:27:10 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix:=20=E5=BF=AB=E9=80=9F=20IIR=20=E8=BE=93?=
 =?UTF-8?q?=E5=85=A5=E6=94=B9=E4=B8=BA=E9=99=90=E5=B9=85=E5=90=8E=E5=8E=9F?=
 =?UTF-8?q?=E5=A7=8B=E5=80=BC=EF=BC=8C=E4=B8=8D=E5=86=8D=E7=BB=8F=E6=85=A2?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

根因: CAPVD_fast = (CAPVD_fast + CAPVD) / 2 中 CAPVD 已被
ALFA_CAP1=18 (τ=135ms) 严重滞后。快速 IIR 的 α=0.5 无法
恢复前级丢失的响应速度，导致 ALFA_CAP1=18 的实际进入灵敏度
显著低于 ALFA_CAP1=79（旧设计）。

修复: 快速 IIR 直接吃斜率限幅后的 clamped_value / Value，
完全跳过慢速 IIR，真正实现 τ≈28ms 的响应速度。

数据流:
  旧: Value → 斜率限幅 → IIR_slow(α=18/256) → CAPVD
                                           └→ CAPVD_fast = avg(CAPVD_fast, CAPVD)  ← 滞后
  新: Value → 斜率限幅 → IIR_slow(α=18/256) → CAPVD
                       └→ CAPVD_fast = avg(CAPVD_fast, clamped_value)               ← 快速
---
 .../at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c     | 42 +++++++++++--------
 1 file changed, 24 insertions(+), 18 deletions(-)

diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index eb05e51..aea83cb 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -654,25 +654,31 @@ void vd1_task(void)
      *================================================================*/
 
     /* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅 */
-    if (loop1_CAPVD == 0) {
-        loop1_CAPVD = loop1_Value;
-        loop1_CAPVD_fast = loop1_Value;
-    } else {
-        /* 斜率限幅: 物理车辆不可能让频率瞬间跳变 > MAX_SLOPE_RATE% */
-        int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD;
-        int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
-        if (max_step < 100) max_step = 100;  // 最小限幅，防止 origin 很小时锁死
-        if (raw_delta > max_step)  raw_delta = max_step;
-        if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
-        uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD + raw_delta);
-        loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
-    }
+    {
+        uint32_t fast_input;  // 快速 IIR 的输入：限幅后的原始值，不经慢速 IIR 滞后
 
-    /* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2 */
-    if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
-        loop1_CAPVD_fast = loop1_CAPVD;  // 首次直接锁定
-    } else {
-        loop1_CAPVD_fast = (loop1_CAPVD_fast + loop1_CAPVD) / 2;
+        if (loop1_CAPVD == 0) {
+            loop1_CAPVD = loop1_Value;
+            fast_input = loop1_Value;
+        } else {
+            /* 斜率限幅: 物理车辆不可能让频率瞬间跳变 > MAX_SLOPE_RATE% */
+            int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD;
+            int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
+            if (max_step < 100) max_step = 100;  // 最小限幅，防止 origin 很小时锁死
+            if (raw_delta > max_step)  raw_delta = max_step;
+            if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
+            uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD + raw_delta);
+            loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
+            fast_input = clamped_value;
+        }
+
+        /* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2
+         * 输入直接用限幅后的原始值，不经过慢速 IIR，保持 τ≈28ms 的响应速度 */
+        if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
+            loop1_CAPVD_fast = fast_input;
+        } else {
+            loop1_CAPVD_fast = (loop1_CAPVD_fast + fast_input) / 2;
+        }
     }
 
     /*--- 2. 稳定期：只跟踪基线，不检测车辆 ---*/