feat: 绿灯行为 — 自检慢闪 + 车辆存在指示

- 自检阶段 (loop1_INI_LOOP 或线圈未稳定): 绿灯慢闪 (500ms)
- 正常工作: 有车亮, 无车灭
- 绿灯统一由 TMR15 ISR poll_green_led() 驱动, 单点控制
- 移除 vd1_task 和 loop_task 中所有手动 LEDB_ON/OFF
- 移除线圈重连时的 6 次绿灯闪烁 (由黄灯故障码替代)

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -143,6 +143,7 @@ uint8_t update_moving_average(uint32_t* p_sum, uint16_t* p_cnt,
                               uint32_t* p_origin, uint32_t new_value,
                               uint8_t window);
 void poll_yellow_led(void);
+void poll_green_led(void);
 void LEDA_ON_OFF(void);
 void vd1_task(void);
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -183,6 +183,41 @@ void LEDA_ON_OFF(void)
     LED_RED_GPIO->odt ^= LED_RED_PIN;
 }
 
+/*===========================================================================
+ * 绿灯指示 (LEDB, PA9)
+ *
+ * 由 TMR15 ISR 每 5ms 驱动一次，是绿灯的唯一控制入口。
+ *
+ * 模式：
+ *   自检中 (loop1_INI_LOOP==1 或 线圈未稳定):
+ *     → 慢闪 (500ms 亮 / 500ms 灭)
+ *   正常工作:
+ *     → 有车亮 (VD_FLAG==1), 无车灭
+ *===========================================================================*/
+void poll_green_led(void)
+{
+#define GREEN_SLOW_HALF   100     // 500ms (100 × 5ms)
+
+    static uint16_t _slow_tick = 0;
+
+    /*--- 自检阶段：慢闪 ---*/
+    if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_power_up_state) {
+        _slow_tick++;
+        if (_slow_tick >= GREEN_SLOW_HALF) {
+            _slow_tick = 0;
+            LED_GREEN_GPIO->odt ^= LED_GREEN_PIN;     // toggle
+        }
+        return;
+    }
+
+    /*--- 正常工作：车辆存在指示 ---*/
+    _slow_tick = 0;
+    if (loop1_VD_FLAG)
+        LEDB_ON;
+    else
+        LEDB_OFF;
+}
+
 /*===========================================================================
  * 黄灯故障指示 (LEDC, PA10)
  *
@@ -535,8 +570,9 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
             loop1_LOOP_OK  = 0;
         }
 
-        /*--- 硬件驱动：呼吸灯 + 故障灯 ---*/
+        /*--- 硬件驱动：呼吸灯 + 指示灯 ---*/
         poll_red_pwm();
+        poll_green_led();
         poll_yellow_led();
 
         tmr_flag_clear(TMR15, TMR_OVF_FLAG);
@@ -578,7 +614,6 @@ void vd1_task(void)
 
             loop1_VD_FLAG = 1;
             loop1_FLAG_IN = 1;
-            LEDB_ON;
 
             /* 有限存在计时（非安全复位模式下） */
             if (!SET_SAFE) {
@@ -613,7 +648,6 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_FLAG_OUT = 1;
                 loop1_VD_HOLD  = 0;
                 loop1_LC_HOLD  = 0;
-                LEDB_OFF;
 
                 loop1_ORG_CNT = 0;
                 loop1_ORG_SUM = 0;
@@ -642,14 +676,6 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
         if (loop1_LOOP_OK) {
             /*--- 线圈重连 ---*/
             if (!loop1_LOOP_OK0) {
-                /* 线圈恢复：绿灯闪烁提示 */
-                int i;
-                for (i = 0; i < 6; i++) {
-                    LEDB_ON;
-                    vTaskDelay(200);
-                    LEDB_OFF;
-                    vTaskDelay(200);
-                }
                 loop1_LOOP_OK0 = 1;
                 g_disconnect_active = 0;     // 重连，清除断开标记
             }
@@ -673,7 +699,6 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
             loop1_VD_FLAG = 0;
             RLY1_OFF;
             RLY2_OFF;
-            LEDB_OFF;
 
             /*
              * 断开计数规则: