From fec67d6f20462883b3893cf8963ed3ec72a06a67 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Mon, 29 Jun 2026 10:30:01 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat:=20=E5=86=BB=E7=BB=93=E8=B6=85=E6=97=B6?= =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E7=A8=B3=E5=AE=9A=E6=80=A7=E6=A3=80=E6=9F=A5?= =?UTF-8?q?=20=E2=80=94=20CAPVD=E6=B3=A2=E5=8A=A8=E8=B6=85=C2=B12%?= =?UTF-8?q?=E5=88=99=E9=87=8D=E7=BD=AE=E8=AE=A1=E6=95=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 问题: 上次提交仅计数冻结持续时长，若CAPVD在冻结期间大幅波动 （如车辆缓慢驶入过程中CAPVD持续爬升），30s后也会被误认为"环境变化"。 方案: - 新增 loop1_freeze_ref: 记录进入冻结时的CAPVD值 - 每tick检查 |CAPVD - freeze_ref| > freeze_ref * 2% - 波动超限 → 重置计数并以当前值重新开始计时 - 只有CAPVD连续30s稳定在±2%窗口内 → 才更新Origin 这确保了"连续稳定的新值"而非"连续偏高但波动的值"才会触发基线更新。 --- .../at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h | 2 ++ .../at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c | 26 +++++++++++++++---- 2 files changed, 23 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h index cb1b73b..282d16e 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h @@ -39,6 +39,7 @@ #define MAX_SLOPE_RATE 5 // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰) #define ENTRY_CONFIRM 3 // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车 #define FREEZE_TIMEOUT 3000 // 基线冻结超时: ~30s @ 10ms/tick, 持续偏高后强制更新基线 +#define FREEZE_STABILITY_RATE 2 // 冻结稳定性窗口: 参考值的 ±2% (CAPVD 需在此范围内才累计超时) /*=========================================================================== * 离开检测模式 @@ -105,6 +106,7 @@ extern uint8_t loop1_cnt_release; // 离开防抖计数 extern uint32_t loop1_CAPVD_fast; // 快速 IIR 值 (α=0.5, τ≈28ms, 用于检测) extern uint8_t loop1_entry_cnt; // 进入确认计数 extern uint16_t loop1_freeze_cnt; // 基线冻结持续计数（超时后强制更新 Origin） +extern uint32_t loop1_freeze_ref; // 冻结参考值（CAPVD 偏离此值超限则重置计数） #if USE_FLATNESS_EXIT extern uint8_t g_exit_state; // 离开检测: 0=追踪斜率, 1=等待平坦 extern uint16_t g_max_slope; // 第一上升坡面最大 |f'| diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c index f6d2828..6ab4497 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c @@ -40,6 +40,7 @@ uint8_t Flt_Reg; uint32_t loop1_CAPVD_fast; uint8_t loop1_entry_cnt; uint16_t loop1_freeze_cnt; +uint32_t loop1_freeze_ref; /*=========================================================================== * 全局状态变量 — 标志位 @@ -344,6 +345,7 @@ void INIT_VD(void) loop1_CAPVD_fast = 0; loop1_entry_cnt = 0; loop1_freeze_cnt = 0; + loop1_freeze_ref = 0; #if USE_FLATNESS_EXIT g_exit_state = 0; g_max_slope = 0; @@ -707,13 +709,26 @@ void vd1_task(void) &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100); } else { /* CAPVD 异常偏高 → 冻结跟踪 */ + if (loop1_freeze_cnt == 0) { + loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD; // 记录冻结起始值 + } else { + /* 稳定性检查: CAPVD 偏离参考值超过 FREEZE_STABILITY_RATE% 则重置 */ + int32_t drift = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_freeze_ref; + if (drift < 0) drift = -drift; + if (drift > (int32_t)(loop1_freeze_ref * FREEZE_STABILITY_RATE / 100)) { + /* 波动过大 → 不是稳定值，重置计数并以当前值重新计时 */ + loop1_freeze_cnt = 0; + loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD; + } + } loop1_freeze_cnt++; if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) { - /* 超时: CAPVD 持续偏高但稳定 → 可能是环境变化，强制更新基线 */ - loop1_Origin = loop1_CAPVD; + /* 超时: CAPVD 持续偏高且稳定 → 环境变化，接受新基线 */ + loop1_Origin = loop1_CAPVD; loop1_freeze_cnt = 0; - loop1_ORG_CNT = 0; - loop1_ORG_SUM = 0; + loop1_freeze_ref = 0; + loop1_ORG_CNT = 0; + loop1_ORG_SUM = 0; PRINT("Baseline timeout update, new Origin:%d\\n", loop1_Origin); } else { /* 未超时: 保持冻结，重置累计（防止突然解冻时旧数据污染） */ @@ -736,7 +751,8 @@ void vd1_task(void) loop1_VD_FLAG = 1; loop1_FLAG_IN = 1; loop1_entry_cnt = 0; - loop1_freeze_cnt = 0; // 入场时重置冻结计数 + loop1_freeze_cnt = 0; // 入场时重置冻结状态 + loop1_freeze_ref = 0; /* 有限存在计时（非安全复位模式下） */ if (!SET_SAFE) {