diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
index 35d3d36..f37c3ef 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
@@ -66,6 +66,7 @@
 #define   ENTRY_CONFIRM_MID  4          // 中Q(80~100k)
 #define   ENTRY_CONFIRM_LO   5          // 低Q(f>100k): 抖动大, 多样本防假进入
 #define   REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 100  // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结 1000ms — 残余缓离窗口不入均值窗
+#define   REL_MIN_HOLD_TICKS   30     // V4.36.42(G3): 有车后最小保持 300ms 禁释放 (掐断进/出 100ms 级自激; 不延迟检出)
 #define   ORIGIN_LOWLEARN_TICKS  200   // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿期 2000ms: 残余低值样本权重降 ×1/MULT
                                        //   仿 PD132T 慢采样等效(10ms 快采样让 5s 窗装得快, 残余易拉低 Origin; 慢学更稳)
 #define   ORIGIN_LOWLEARN_MULT   5     // V4.36.32: 降权期均值窗放大 500→2500 样本(25s 窗), 学习速率 1/5
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index 4d589a9..c987683 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -47,6 +47,7 @@ uint8_t  g_q_lo = 0;                   // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100
 uint16_t g_origin_freeze_tick = 0;     // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结计数 (1s)
 uint16_t g_origin_lowlearn_tick = 0;    // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿计数 (2s, 残余低值降权学入)
 uint16_t g_rel_band_cnt = 0;            // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
+uint16_t g_rel_hold_tick = 0;           // V4.36.42(G3): 有车后最小保持计数 (禁释放, 掐断进/出自激)
 uint32_t g_vacuum_ema = 0;              // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦)
 static int32_t  g_vac_frac   = 0;    // V4.37(D): EMA 余数累加器 (消 ±127 counts 整数死区)
 uint16_t g_ready_hold_tick = 0;          // V4.36.36: 判稳后就绪巩固期计数 (5ms tick, poll_green_led 递减; 按 Q 档置 5s/7s/10s)
@@ -288,12 +289,22 @@ uint32_t get_flt_value_rel(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
 /* V4.36.31: B3 判定参考 — min(Origin, 真空 EMA)
  * Origin 可能被 env 学习锚到高位(板搁置态/过冲, J1: 130636 vs 真空 130506) → 释放线偏高
  * → 撤板真空也够不着; 取 min 使参考锚向实时真空(低者=保守方向), 双侧自动正确 */
+/* V4.36.42(G1): 真空门控阈值 — 必须"状态无关"
+ * 现场 20260911 日志: loop1_dlt_ORG 在进车瞬间被切成释放表值(49→23) ⇒ 同一 EMA 偏差(34)
+ * 原本不触发切换、进车后却触发 ⇒ vac_ref() 从 Origin 阶跃到 EMA ⇒ 释放线瞬间浅 34 counts
+ * ⇒ 深度 50~58 counts 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 100ms 周期自激(约 30 次/3s)
+ * 修法: 门控一律用进表 dlt(与 :band_timeout 的写法统一) ⇒ 进/出车用同一参考 */
+static uint32_t vac_gate_dlt(void)
+{
+    return ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
+}
+
 static uint32_t vac_ref(void)
 {
     if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin;
     /* V4.36.33: 仅明显锚错(Origin 高于 EMA > 1×dlt)才重锚 EMA — 边缘金属悬停拉低 EMA 的小偏差忽略 */
     if ((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema >
-        (int32_t)(loop1_dlt_ORG * VAC_REF_DELTA_DLT))
+        (int32_t)(vac_gate_dlt() * VAC_REF_DELTA_DLT))
         return g_vacuum_ema;
     return loop1_Origin;
 }
@@ -321,8 +332,14 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
     uint32_t _line = loop1_Origin - loop1_dlt_ORG;
 
     if (g_q_lo) {
+        /* V4.36.42(G1/G2): 释放线与进入线必须同参考, 且带回不得越过进入阈值(否则反向滞回)
+         * G1 已保证同参考; 此处只做"未来参数变化"兜底夹紧 —— 绝不动现场验证过的 180
+         * (=41@SENS3: V4.36.28 修静态带回缺口, 23uH 回摆 Origin-36 靠它才释放) */
+        uint32_t _band = (loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100;
+        uint32_t _ent  = vac_gate_dlt();
         _cmp  = g_rel_smooth;
-        _line = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);   /* V4.36.31: 锚真空参考 */
+        if (_band > _ent) _band = _ent - 1;
+        _line = vac_ref() - _band;
     }
     return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
 }
@@ -579,6 +596,7 @@ void INIT_VD(void)
     g_q_lo          = 0;    /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
     g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
     g_rel_band_cnt = 0;      /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
+    g_rel_hold_tick = 0;     /* V4.36.42(G3): 最小保持清零 */
     g_vacuum_ema   = 0;      /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */
     g_vac_frac     = 0;      /* V4.37(D): 余数累加器同步清零 */
     g_ready_hold_tick = 0;   /* V4.36.36: 就绪巩固期清零 (重建判稳时会再置) */
@@ -1287,6 +1305,7 @@ void vd1_task(void)
             g_origin_freeze_tick--;
         else if (g_origin_lowlearn_tick > 0)   /* V4.36.32: 冻结结束 → 降权期开始递减 */
             g_origin_lowlearn_tick--;
+        if (g_rel_hold_tick > 0) g_rel_hold_tick--;   /* V4.36.42(G3): 有车最小保持倒计时 */
 
         /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
          *    V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线
@@ -1482,6 +1501,7 @@ void vd1_task(void)
 #endif
                 g_rel_smooth = loop1_CAPVD;   /* V4.36.19: 低Q 释放平滑 snap 到进入点 */
                 g_rel_band_cnt = 0;             /* V4.36.30: 环带兜底计数进入时清零 */
+                g_rel_hold_tick = REL_MIN_HOLD_TICKS;   /* V4.36.42(G3): 进入后 300ms 禁释放 */
 
                 if (!SET_SAFE) {
                     loop1_LC_HOLD = 1;
@@ -1577,9 +1597,9 @@ void vd1_task(void)
         loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16;   // 方案B(V4.06): 调浅释放表已并入 SensTable_1
 
 #if USE_SLOW_RELEASE
-        if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) {   // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感
+        if (((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) && (g_rel_hold_tick == 0)) {   // 方案A + V4.36.42(G3) 最小保持
 #else
-        if (rel_release_hit()) {    // V4.36.19: 低Q 平滑值+带回加宽; 高/中Q 退回原快值逻辑
+        if ((g_rel_hold_tick == 0) && rel_release_hit()) {    // V4.36.42(G3) 最小保持 + V4.36.19 低Q 平滑/带回加宽
 #endif
             if (loop1_cnt_release == 0) {
                 /* 过渡事件: 第一次命中离开线 (定位"为什么开始释放") */
@@ -1605,6 +1625,7 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_ORG_SUM = 0;
                 Hold_CNT      = 0;
                 loop1_cnt_release = 0;
+                g_rel_hold_tick = 0;   /* V4.36.42(G3): 释放即清保持 */
                 g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS;  /* V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结 */
                 g_origin_lowlearn_tick = ORIGIN_LOWLEARN_TICKS;    /* V4.36.32: 冻结后降权期预置 */
             }