/** ************************************************************************** * @file TaskLoop.h * @version v1.0 * @date 2025-09-08 * @brief 地感功能的实现 ************************************************************************** * Copyright notice & Disclaimer * * Create 2025-09-08 by wangfq * * ************************************************************************** */ #ifndef __TASKLOOP_H__ #define __TASKLOOP_H__ #include // 时序参数（每 tick ≈50ms），对齐 M1H 参考实现 #define HOLD_TIME (5 * 1200) // 有限存在保持（约5分钟） #define LC_HOLD_TIME (4 * 1200) // 安全复位时间（约4分钟） #define IN_DELAY 10 // 进入防抖 500ms #define OUT_DELAY 38 // 离开防抖 1.9s #define PULSE_DELAY 19 // 脉冲宽度 950ms #define MAX_CMP_LOOP_UNIT 4 // 5 组 #define MAX_CMP_DIF 20 // #define MAX_TIMEOUT_CMP 120000 // 5毫秒 为单位， 表示10分钟， 600秒 #define ALFA_CAP1 79 #define ALFA_CAP2 64 #define ALFA_ORG1 64 #define ALFA_ORG2 64 #define XNSUM_FOR_ORIGIN_FACTOR 6 //7 //8 //7 //6 extern uint8_t loop1_INI_LOOP; extern uint8_t loop1_CAP_OK; extern uint8_t loop1_CAP_FLAG; extern uint8_t loop1_VD_FLAG; extern uint8_t loop1_VD_HOLD; extern uint8_t loop1_RF_FLAG; extern uint8_t loop1_LOOP_OK; extern uint8_t loop1_LOOP_OK0; extern uint8_t loop1_FLAG_IN; extern uint8_t loop1_FLAG_OUT; extern uint8_t loop1_FLAG_PLUSE; extern uint8_t loop1_FLAG_PLUSE_DELAY; extern uint8_t loop1_FLAG_IN_PLUSE; extern uint8_t loop1_FLAG_CUT; extern uint8_t SET_PLUS; //输出方式 extern uint32_t g_xn_counter; extern uint8_t g_flag_stable_delta2_flt; // 二阶变化量计算状态结构体 typedef struct { int16_t delta_prev; // 上一次的一阶变化量 int16_t delta2_flt; // 滤波后的二阶变化量 } SecondOrderState; extern SecondOrderState second_order_state; #define SECOND_ORDER_FILTER_COEF 64 // 滤波系数（64/256=0.25） // 一阶滤波管理全局状态 typedef struct { uint8_t flag_not_idle; uint32_t counter_not_idle; uint8_t flag_init_value; uint32_t stable_init_value; // 开机稳定初始值 uint8_t flag_5sec; uint16_t counter_5sec; uint32_t recent_5sec; // uint8_t flag_5min; // uint32_t counter_5min; // uint16_t recent_5min; // 最近5分钟的一阶滤波值 // uint8_t flag_10min; // uint32_t counter_10min; // uint16_t recent_10min; // 最近10分钟的一阶滤波值 // uint8_t flag_30min; // uint32_t counter_30min; // uint16_t recent_30min; // 最近半小时的一阶滤波值 // uint8_t flag_60min; // uint32_t counter_60min; // uint16_t recent_60min; // 最近1小时的一阶滤波值 uint32_t init_sum; // 初始化累加值 uint16_t init_samples; // 初始化采样计数器 uint8_t is_initialized; // 初始化完成标志 uint32_t init_freq; // 初始频率 uint32_t current_freq; uint16_t cnt_sec_samples; uint32_t sum_sec_samples; uint16_t cnt_samples; uint32_t sum_samples; uint8_t flag_flat_release; uint16_t cnt_flat_release; uint16_t max_cnt_flat_release; uint32_t last_loop_Origin; uint8_t flag_loop_reconnect; // 线圈重连 uint16_t cnt_loop_reconnect; uint8_t last_loop_vd_flag; uint16_t window_size; uint8_t flag_second_judge; // 进入第二轮判断；由于第一轮判定为有车状态超时了，那么进入第二轮判定，第二轮判定会默认当前无车开始 uint32_t second_loop_Origin; uint32_t second_loop_ORG_SUM; // for option use uint16_t second_loop_ORG_CNT; uint32_t second_loop_dlt_ORG; uint8_t second_loop_vd_flag; // 二次判断增强条件 uint32_t second_judge_enter_time; // 进入二次判断的时间戳（单位：5ms） uint16_t second_judge_min_time; // 二次判断最小时间限制（单位：5ms），默认10秒=2000 uint16_t cnt_stable_to_idle; // 连续检测到恢复到空闲值的计数 uint16_t stable_to_idle_threshold; // 恢复到空闲值的阈值次数 uint16_t cnt_not_idle; uint16_t cnt_idle; uint16_t cnt_simple_release; uint16_t cnt_simple_busy; // 从无车到有车 从有车到无车 // 频率的变化趋势： 频率变大 频率变小 // 捕获值的变化趋势： 值变小 值变大 // 电感量的变化趋势 值变小 值变大 uint16_t cnt_release_Up; // 从有车到无车时，一阶变化量 正数，一阶变化量是新捕获值与上一次捕捉值的差， uint16_t cnt_release_Down; // 从有车到无车时，一阶变化量 负数，此时可能倒车？或者出车的过程中有其他更有影响的部件，如前轮和后轮部分 uint16_t min_release_capvd; // 从有车到无车时，U字形 拐点处的 一阶滤波值 } FltHistoryManager; extern FltHistoryManager flt_mgr ; // ��ʼ��Ϊ0 // 初始化采样次数（例如100次） #define INIT_SAMPLE_COUNT 10 //40 // 200 #define TMP_SAMPLE_COUNT 50 // 区间类型定义（绝对差值或百分比） typedef enum { RANGE_ABSOLUTE, // 绝对差值（如 ±50） RANGE_PERCENT // 百分比（如 ±10%） } RangeType; // 阶段配置结构体（每个时间窗口的区间规则） typedef struct { uint32_t base_value; // 基准值（例如开机稳定值、最近5分钟值等） uint32_t lower; uint32_t upper; uint16_t range_size; // 区间大小（绝对值或百分比数值） RangeType range_type; // 区间类型（绝对或百分比） } StageRangeConfig; // 全局阶段配置数组（示例：开机、5分钟、10分钟、30分钟、1小时） #define STAGE_COUNT 2 #define STAGE_COUNT_SHORT 2 extern StageRangeConfig stage_config[STAGE_COUNT]; void loop_task_function(void *pvParameters); #endif