#include "TaskLoop.h" #include "at32f421_board.h" #include "cmcng.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include /*=========================================================================== * 灵敏度表 — 对齐 M1H 参考实现 * 进入阈值 = Origin × SensTable[SENS] / 65536 * 离开阈值（滞回）= Origin × SensTable_1[SENS] / 65536 * SENS: 0=低灵敏, 3=高灵敏 *===========================================================================*/ #if USE_PLANB_TABLE /* 方案B (V4.07): 现场实测调校 — SENS=3 进入 21→25、释放 14→12 接近 PD132T 最高灵敏手感 * 其他三档按等比 (进入 ×25/21=1.190, 释放 ×12/14=0.857) 推算: * {300,60,32,21}→{357,71,38,25} {60,32,21,14}→{51,27,18,12} * V4.07: SENS=0 进入 357→337 现场回调 (等比值偏低档触发过深, 折中) * 物理: 进入加深(触发更严) + 释放调浅(释放更晚), 滞回 66%→47% * ⚠ 与 PD132T 表值不再一致(行为等效) */ const uint16_t SensTable[4] = {337, 71, 38, 25}; // 方案B: 进入调深 (V4.07: SENS=0 回调 357→337) const uint16_t SensTable_1[4] = { 51, 27, 18, 12}; // 方案B: 释放调浅 (V4.06 现场调校) #else const uint16_t SensTable[4] = {300, 60, 32, 21}; // V2.11: 全档与 PD132T SensTable 完全一致 (0.458%/0.092%/0.049%/0.032% df/f) const uint16_t SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14}; // V2.11: 离开分档与 PD132T 完全一致 (SENUP 标贴OFF=SET_ASB=1=出厂默认) #endif /*=========================================================================== * 全局状态变量 — 捕获 & 测量 *===========================================================================*/ uint32_t g_sys_freq = 0; uint8_t g_input_div = 1; uint16_t loop1_Xn; uint16_t loop1_CapThis; uint16_t loop1_CapLast; uint16_t loop1_LPCNT; uint16_t loop1_CapCnt; uint32_t loop1_CapSum; uint32_t loop1_Value; uint32_t loop1_CAPVD; uint32_t loop1_CAPVD_slow = 0; // 释放判定慢滤波值 (方案A) uint32_t loop1_Origin; uint32_t loop1_ORG_SUM; uint16_t loop1_ORG_CNT; uint16_t loop1_dlt_ORG; uint8_t Flt_Reg; volatile uint16_t g_wdg_counter = 0; // 看门狗活性计数 (TMR15 ISR 5ms 递增) /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */ uint8_t loop1_entry_cnt; uint16_t loop1_freeze_cnt; uint32_t loop1_freeze_ref; /*=========================================================================== * 断开保持/重连参数 (ISR 5ms tick 使用, 须定义于 TMR15 ISR 之前) *===========================================================================*/ #define RELAY_HOLD_MS 1000 /* V4.36.3/7: 有车断开继电器保持超时(可调宏, ms) * 断开前感应有车且继电器输出中 → 不断开而保持, * 超时仍断开才释放(防瞬时断开误释放/防砸); * 保持期内重连且有车 → 输出无缝续持 */ /* V4.36.5/6: 重连起振抑制窗 — 按线圈 Q 分档 (Q∝1/f, 用空场频率代理) * 低Q(高频小L): 起振慢/幅度弱 → 前几窗测量偏差大 → 假"有车"跳输出 * 高Q(低频大L): 起振快样本干净 → 仅需短兜底窗 (V4.36.6: 100ms) * 分界(实测): 46~50µH→109~113k 必跳 → >100k 归低Q; 80~100k 中Q; <=80k 高Q */ #define RECONNECT_Q_HI_F_KHZ 80 /* f <= 80kHz (L≳92µH@43nF) → 高Q */ #define RECONNECT_Q_MID_F_KHZ 100 /* 80< f <=100kHz → 中Q */ #define RECONNECT_BLANK_Q_HI_MS 200 /* V4.36.7: 高Q 短兜底窗(起振/插头瞬态) */ #define RECONNECT_BLANK_Q_MID_MS 300 /* V4.36.7: 中Q 短抑制 */ #define RECONNECT_BLANK_Q_LO_MS 1500 /* V4.36.11: 低Q(f>100k, L<~59µH): 长抑制 */ /*=========================================================================== * 全局状态变量 — 标志位 *===========================================================================*/ uint8_t loop1_INI_LOOP; uint8_t loop1_CAP_OK; uint8_t loop1_VD_FLAG; uint8_t loop1_VD_HOLD; uint8_t loop1_RF_FLAG; uint8_t loop1_LOOP_OK; uint8_t loop1_LOOP_OK0; uint8_t loop1_FLAG_IN; uint8_t loop1_FLAG_OUT; uint8_t loop1_FLAG_PLUSE; uint8_t loop1_SensLevel; uint8_t loop1_cnt_release; uint8_t g_loop_stable; /* V4.23: 稳定期(上电自检)计数器 — 基准值稳定后才结束自检 */ uint16_t g_stable_cnt = 0; // 稳定期累计样本 (每次 CAP_OK +1) uint16_t g_settle_cnt = 0; // 基准稳定连续窗口计数 (窗口=100样本≈1s) /* V4.24: 环境重校准(受控基线更新)状态 — 现场永久环境变化(如金属板A拿走)自动恢复 * 触发链: dev>+4dlt 高位连续 60s → 学习基线 B (连续空闲窗均值+判稳) → 空闲原子替换 Origin * 黄灯常亮指示学习过程; 与双向保护并存: 60s 内瞬态污染仍只冻结不污染 Origin */ uint8_t g_env_resync = 0; // 1=学习中 (黄灯常亮指示) uint16_t g_env_wait_cnt = 0; // dev>+4dlt 高位连续累计 (≥ENV_RESYNC_WAIT 触发学习) uint32_t g_env_sum = 0; // 学习窗口 CAPVD 累加 uint16_t g_env_cnt = 0; // 学习窗口样本数 uint32_t g_env_prev = 0; // 上一窗口均值 (B 候选) uint8_t g_env_settle = 0; // 连续稳定窗口计数 (窗内均值漂移 ≤0.1% 则+1) uint16_t g_env_tick = 0; // 学习预算 (超时放弃防死锁) /* V4.25+: 环境异常预判锁存 — 一旦触发黄灯常亮, 回摆/目标靠近不灭; * 仅当环境回正常(空闲, dev 未进入线以下)连续 ENV_RECOVER_WAIT 才解除 */ uint8_t g_env_warn = 0; // 1=环境异常预判锁存 (黄灯常亮) uint16_t g_env_recover_cnt = 0; // 恢复确认计数 (空闲持续 5s → 解除预判) #if USE_FLATNESS_EXIT uint8_t g_exit_state; uint16_t g_max_slope; uint16_t g_max_slope_rate; uint16_t g_delta2; uint16_t g_delta3; int32_t g_prev_capvd; int32_t g_prev_first_deriv; uint8_t g_slope_flat_cnt; uint8_t g_flat_ok_cnt; #endif /*=========================================================================== * 全局状态变量 — 计数器 *===========================================================================*/ uint16_t Hold_CNT = 0; uint8_t loop1_INCNT = 0; uint8_t loop1_OUTCNT = 0; uint8_t TM1cnt = 0; /*=========================================================================== * 拨码开关状态 *===========================================================================*/ uint8_t SET_PLUS = 0; uint8_t SET_DLY = 0; // 离开延时: 0=无, 1=500ms uint8_t SET_SAFE = 0; /*=========================================================================== * 拨码开关去抖变量 *===========================================================================*/ uint8_t sw0, swok, sw1, swcnt, SENS = 0, SENS_LAST = 0; /*=========================================================================== * 安全复位相关 *===========================================================================*/ uint8_t loop1_LC_HOLD = 0; uint8_t loop1_LC_Reset = 0; uint32_t LC_Hold_CNT = 0; uint16_t g_safe_max_cnt = LC_HOLD_TIME; /*=========================================================================== * 故障指示相关 — 黄灯 *===========================================================================*/ uint8_t g_loop_power_up_state = 0; uint8_t g_disconnect_count = 0; uint8_t g_disconnect_active = 0; uint8_t g_reconn_candidate = 0; // V4.36.2: 重连确认窗候选(载波上升沿进入) uint16_t g_reconn_cnt = 0; // V4.36.2: 载波连续恢复计数 (确认窗 ~100ms) uint16_t g_relay_hold_cnt = 0; // V4.36.3: 有车断开继电器保持计时(ms, ISR 5ms 累加) uint8_t g_relay_hold_done = 0; // V4.36.3: 本次有车断开已兜底释放(防重复OFF) uint16_t g_reconn_blank_ms = 0; // V4.36.5: 重连起振抑制倒计时(ms, 按Q分档, vd1_task 每样本-10) uint8_t g_entry_need = 3; // V4.36.8: 进入确认样本数 (按Q档, 高3/中4/低5) uint8_t g_release_need = 3; // V4.36.8: 释放确认样本数 (按Q档, 高3/中4/低5) uint8_t g_fault_phase = 0; uint16_t g_fault_tick = 0; uint8_t g_coil_fault = 0; // V4.26: 线圈电感量异常 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz) uint16_t g_coil_bad_cnt = 0; // V4.26: 电感异常防抖计数 (100tick=1s 置位/清除) /*=========================================================================== * 调试计数器 *===========================================================================*/ uint32_t g_xn_counter = 0; /*=========================================================================== * 拨码开关轮询（5 次去抖，对齐 M1H） *===========================================================================*/ void poll_sw_state(void) { sw0 = gpio_input_data_bit_read(SW5_BUTTON_PORT, SW5_BUTTON_PIN) << 4; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW4_BUTTON_PORT, SW4_BUTTON_PIN) << 3; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW3_BUTTON_PORT, SW3_BUTTON_PIN) << 2; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW2_BUTTON_PORT, SW2_BUTTON_PIN) << 1; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW1_BUTTON_PORT, SW1_BUTTON_PIN) << 0; if (sw0 == sw1) { if (swok != sw0) { swcnt++; if (swcnt > 5) { // 对齐 M1H: 5 次确认 swok = sw0; SET_PLUS = swok & 0x04; SET_DLY = (swok & 0x08) >> 3; SET_SAFE = (swok & 0x10) >> 4; } } } else { sw1 = sw0; swcnt = 0; } SENS = swok & 0x03; if (SENS != SENS_LAST) { PRINT("SENS changed: %02X -> %02X, resetting...\n", SENS_LAST, SENS); nvic_system_reset(); } } /*=========================================================================== * 一阶 IIR 低通滤波器（对齐 M1H 公式） * CAPVD_new = α × new_value + (1-α) × CAPVD_old * α = Flt_Reg / 256 = 79/256 ≈ 0.3086 *===========================================================================*/ uint32_t get_flt_value(uint32_t new_value, uint32_t last_Value) { uint32_t value_Flt; uint32_t delta = (new_value > last_Value) ? (new_value - last_Value) : (last_Value - new_value); uint32_t scaled_delta = (delta * (uint32_t)Flt_Reg) >> 8; if (new_value > last_Value) { value_Flt = last_Value + scaled_delta; } else { value_Flt = last_Value - scaled_delta; } return value_Flt; } /* 释放慢滤波(方案 A): 独立系数 RELEASE_ALFA, 不复用 Flt_Reg 全局 * 复刻 PD132T 滤波路径(Value -> IIR), tau~142ms @10ms */ uint32_t get_flt_value_slow(uint32_t new_value, uint32_t last_value) { uint32_t value_Flt; uint32_t delta = (new_value > last_value) ? (new_value - last_value) : (last_value - new_value); uint32_t scaled_delta = (delta * (uint32_t)RELEASE_ALFA) >> 8; if (new_value > last_value) { value_Flt = last_value + scaled_delta; } else { value_Flt = last_value - scaled_delta; } return value_Flt; } /*=========================================================================== * 滑动平均基线更新 * 累加 new_value，当计数达到 window 时计算平均值并重置 * 返回 1 表示本轮更新了平均值 *===========================================================================*/ uint8_t update_moving_average(uint32_t* p_sum, uint16_t* p_cnt, uint32_t* p_origin, uint32_t new_value, uint16_t window) { if (!p_sum || !p_cnt || !p_origin || window == 0) { return 0; } *p_sum += new_value; (*p_cnt)++; if (*p_cnt >= window) { *p_origin = *p_sum / window; *p_cnt = 0; *p_sum = 0; return 1; } return 0; } /*=========================================================================== * 红灯呼吸 (LEDA, PB1) — 每 5ms 由 TMR15 ISR 调用 *===========================================================================*/ void LEDA_ON_OFF(void) { LED_RED_GPIO->odt ^= LED_RED_PIN; } /*=========================================================================== * 绿灯指示 — LEDA (PA9) * * 由 TMR15 ISR 每 5ms 驱动一次，是绿灯的唯一控制入口。 * * 模式： * 自检/稳定中 (loop1_INI_LOOP || 线圈未连 || !g_loop_stable): * → 慢闪 (200ms 亮 / 200ms 灭) — 就绪过程指示, 此阶段继电器未驱动 * 稳定后 (V4.36.4/10): * → 绿灯 = 默认继电器 RLY2 (PA5, 恒随车辆存在) 实际输出状态: * 吸合(PA5 高) → 绿灯亮; 释放(PA5 低) → 绿灯灭 * - 有车 → 亮; 无车 → 灭 * - 有车断开保持(RELAY_HOLD_MS)期间 → 保持亮 (与继电器一致) * - 断开超时释放/无车 → 灭 * (V4.36.10 勘误: 原镜像 RLY1(PA6 脉冲/存在继电器) 指反 → * 用户: 绿灯指示【默认继电器】, RLY1 为拨码3 可选脉冲继电器) *===========================================================================*/ void poll_green_led(void) { #define GREEN_SLOW_HALF 40 // 200ms (40 × 5ms) static uint16_t _slow_tick = 0; /*--- 自检阶段：慢闪（就绪过程指示；此阶段继电器未驱动） ---*/ if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_power_up_state || !g_loop_stable) { _slow_tick++; if (_slow_tick >= GREEN_SLOW_HALF) { _slow_tick = 0; LED_GREEN_GPIO->odt ^= LED_GREEN_PIN; // toggle } return; } /*--- 稳定后: 绿灯 = 默认继电器 RLY2 (PA5) 实际输出状态 (V4.36.4/10) --- * 读 RLY2_GPIO->odt (与 RLY2_ON/OFF 宏同源, 即真实驱动状态): * 吸合(高) → 绿灯亮; 释放(低) → 绿灯灭 * RLY1(PA6) 为拨码3 可配置的脉冲/存在继电器 — 不指示 * 断开时无强制灭分支 → 与继电器保持逻辑一致 (防误判"继电器释放") */ _slow_tick = 0; if (RLY2_GPIO->odt & RLY2_PIN) LEDA_ON; // 默认继电器吸合 → 绿灯亮 (PA9 低电平点亮) else LEDA_OFF; // 默认继电器释放 → 绿灯灭 } /*=========================================================================== * 黄灯故障指示 — LEDC (PA10) * * 由 TMR15 ISR 每 5ms 驱动一次。 * * 模式判定 (V4.26 优先级: 1>4>5>3>2): * 1 当前线圈断开 或 上电后从未接线圈: * → 快闪 (200ms 亮 / 200ms 灭) * 4 环境异常预判/重校准学习 (g_env_warn/g_env_resync): * → 常亮 (V4.24/25, 故障补偿 10s 内完成) * 5 线圈电感量不合理 (g_coil_fault, 频率 20~120kHz 窗之外): * → 一长一短 (长亮900ms/灭300ms/短亮100ms/灭700ms 循环) * 3 线圈已恢复连接, 且上电后有断开记录 (g_disconnect_count >= 1): * → N 短闪 (80ms亮/200ms灭 × N, 1.2s间隔, N=断开次数≤3) * 2 线圈正常连接, 无断开记录: * → 灭 *===========================================================================*/ void poll_yellow_led(void) { #define FLT_ON_SHORT 16 // 80ms (16 × 5ms) #define FLT_GAP_SHORT 40 // 200ms #define FLT_GAP_LONG 240 // 1.2s (240 × 5ms) #define FLT_FAST_HALF 40 // 200ms 快闪半周期 g_fault_tick++; /*--- 模式1: 快闪 — 当前断开中 或 从无线圈上电 ---*/ if (g_disconnect_active || !g_loop_power_up_state) { if (g_fault_tick >= FLT_FAST_HALF) { g_fault_tick = 0; LED_YELLOW_GPIO->odt ^= LED_YELLOW_PIN; // toggle } return; } /*--- V4.25 模式4: 环境异常预判/重校准学习 → 黄灯常亮 * g_env_warn == 1: 环境重大变化预判锁存 (高位连续 ~5s 触发; 回摆/目标靠近保持, * 环境回正常空闲连续 ~5s 才解除) * g_env_resync == 1: 已进入重校准学习 (高位累计 60s 后自动开始, 学完原子替换 Origin) * 优先级: 断开快闪 > 环境预判/学习常亮 > N短闪 > 灭 ---*/ if (g_env_resync || g_env_warn) { LED_YELLOW_ON; g_fault_tick = 0; g_fault_phase = 0; return; } /*--- V4.26 模式5: 线圈电感量不合理 → 一长一短 * 长亮900ms(180tick) → 灭300ms(60) → 短亮100ms(20) → 灭700ms(140), 循环 * g_coil_fault: 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz) * 优先级: 断开(1) > 环境(4) > 电感量(5) > N短闪(3) > 灭 ---*/ if (g_coil_fault) { static const uint16_t dur[4] = { 180, 60, 20, 140 }; // 900/300/100/700ms (V4.36.13: 灭 100→300ms) if (g_fault_phase > 3) g_fault_phase = 0; if (g_fault_phase & 1) LED_YELLOW_OFF; else LED_YELLOW_ON; if (g_fault_tick >= dur[g_fault_phase]) { g_fault_tick = 0; g_fault_phase++; } return; } uint8_t N = g_disconnect_count; if (N == 0) { /*--- 模式2: 无断开记录 → 灭 ---*/ LED_YELLOW_OFF; g_fault_tick = 0; g_fault_phase = 0; return; } /*--- 模式3: N 短闪 (连接中, 但有断开历史) ---*/ if (N > 3) N = 3; uint8_t phases_total = N * 2; // N 个 ON_short + N 个 GAP_short uint16_t duration; if (g_fault_phase < phases_total) { duration = (g_fault_phase & 1) ? FLT_GAP_SHORT : FLT_ON_SHORT; if (g_fault_phase & 1) LED_YELLOW_OFF; else LED_YELLOW_ON; } else { /* LONG 间隔 */ duration = FLT_GAP_LONG; LED_YELLOW_OFF; } if (g_fault_tick >= duration) { g_fault_tick = 0; g_fault_phase++; if (g_fault_phase > phases_total) g_fault_phase = 0; } } /*=========================================================================== * 看门狗 (IWDT) - V2.10 新增 * 双保险: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗 * ISR 死 -> counter 不涨 -> 永不喂狗; 主循环死 -> poll_wdg 不执行 -> 超时复位 *===========================================================================*/ void wdt_init(void) { wdt_register_write_enable(TRUE); wdt_divider_set((wdt_division_type)WDT_DIV); // WDT_DIV=2 -> WDT_CLK_DIV_16 wdt_reload_value_set(WDT_RLD); wdt_enable(); wdt_counter_reload(); // 使能后立即喂一次, 给 FreeRTOS 启动留足时间 g_wdg_counter = 0; } void poll_wdg(void) { if (g_wdg_counter >= WDT_COUNTER_LIMIT) { // 100 x 5ms = 500ms g_wdg_counter = 0; wdt_counter_reload(); } } /*=========================================================================== * 初始化所有状态变量（对齐 M1H INIT_VD） *===========================================================================*/ void INIT_VD(void) { loop1_INCNT = 0; loop1_OUTCNT = 0; loop1_CapCnt = 0; loop1_CapLast = 0; loop1_LPCNT = 0; loop1_INI_LOOP = 1; loop1_VD_FLAG = 0; loop1_RF_FLAG = 0; loop1_LOOP_OK = 1; loop1_LOOP_OK0 = 0; loop1_CAP_OK = 0; loop1_CAPVD = 0; loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波复位 loop1_SensLevel = 2; // 默认中灵敏度 Flt_Reg = ALFA_CAP1; // 79 loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; loop1_FLAG_IN = 0; loop1_FLAG_OUT = 0; loop1_FLAG_PLUSE = 0; loop1_cnt_release = 0; g_loop_stable = 0; g_stable_cnt = 0; // V4.23: 自检计数从零开始 g_settle_cnt = 0; /* V4.24: 环境重校准复位 */ g_env_resync = 0; g_env_wait_cnt = 0; g_env_sum = 0; g_env_cnt = 0; g_env_prev = 0; g_env_settle = 0; g_env_tick = 0; g_env_warn = 0; // V4.25+: 环境预判锁存复位 g_env_recover_cnt = 0; /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */ loop1_entry_cnt = 0; loop1_freeze_cnt = 0; loop1_freeze_ref = 0; #if USE_FLATNESS_EXIT g_exit_state = 0; g_max_slope = 0; g_max_slope_rate = 0; g_delta2 = 0; g_delta3 = 0; g_prev_capvd = 0; g_prev_first_deriv = 0; g_slope_flat_cnt = 0; g_flat_ok_cnt = 0; #endif loop1_LC_HOLD = 0; loop1_LC_Reset = 0; LC_Hold_CNT = 0; Hold_CNT = 0; g_loop_power_up_state = 0; g_disconnect_count = 0; g_disconnect_active = 0; g_fault_phase = 0; g_fault_tick = 0; /* 读取拨码初始状态 */ sw0 = gpio_input_data_bit_read(SW5_BUTTON_PORT, SW5_BUTTON_PIN) << 4; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW4_BUTTON_PORT, SW4_BUTTON_PIN) << 3; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW3_BUTTON_PORT, SW3_BUTTON_PIN) << 2; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW2_BUTTON_PORT, SW2_BUTTON_PIN) << 1; sw0 |= gpio_input_data_bit_read(SW1_BUTTON_PORT, SW1_BUTTON_PIN) << 0; swok = sw0; sw1 = sw0; SENS = swok & 0x03; SENS_LAST = SENS; swcnt = 0; switch (SENS) { case 0x00: loop1_SensLevel = 0; break; case 0x02: loop1_SensLevel = 1; break; case 0x01: loop1_SensLevel = 2; break; case 0x03: loop1_SensLevel = 3; break; default: loop1_SensLevel = 0; break; } SET_PLUS = swok & 0x04; SET_DLY = (swok & 0x08) >> 3; SET_SAFE = (swok & 0x10) >> 4; } /*=========================================================================== * TMR3 输入捕获中断 — 线圈频率测量（对齐 M1H CAP0 ISR） * * PA7 → TIM3_CH2, 上升沿触发。 * 每次捕获中断读取 CCR2，计算相邻边沿差 Xn。 * 累加 LPCNT 次后产生一个测量窗口的 Value。 *===========================================================================*/ void TMR3_GLOBAL_IRQHandler(void) { if (tmr_interrupt_flag_get(TMR3, TMR_C2_FLAG) != RESET) { tmr_flag_clear(TMR3, TMR_C2_FLAG); loop1_CapThis = tmr_channel_value_get(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_2); if (!loop1_RF_FLAG) { /* 首次捕获，记录基准 */ loop1_CapLast = loop1_CapThis; loop1_RF_FLAG = 1; } else { /* 计算相邻边沿周期差（16bit 溢出回绕处理） */ if (loop1_CapThis > loop1_CapLast) { loop1_Xn = loop1_CapThis - loop1_CapLast; } else { loop1_Xn = (0x10000 - loop1_CapLast) + loop1_CapThis; } g_xn_counter++; loop1_CapLast = loop1_CapThis; loop1_CapCnt++; if (loop1_INI_LOOP) { /*--- 初始化阶段：计算自适应测量窗口大小 ---*/ if (loop1_LPCNT == 0) { if (loop1_CapCnt > 10) { /* * 自适应测量窗口: MEASUREMENT_BASE / Xn * 使归一化 Value ≈ 131072，无需后续 >>6 */ loop1_LPCNT = MEASUREMENT_BASE / loop1_Xn; PRINT("First_calc_loop1_LPCNT:%d, loop1_Xn:%d\n", loop1_LPCNT, loop1_Xn); if (loop1_LPCNT == 0) { loop1_LPCNT = 100; } loop1_CAPVD = 0; loop1_CapSum = 0; loop1_CapCnt = 0; } } else { /* 第一个窗口：直接作为基线 Origin */ loop1_CapSum += loop1_Xn; if (loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT) { loop1_CAPVD = loop1_CapSum; loop1_Origin = loop1_CAPVD; // 不再 >>6 PRINT("First_capSum:%d, Origin:%d\n", loop1_CapSum, loop1_Origin); loop1_INI_LOOP = 0; loop1_CapSum = 0; loop1_Value = 0; loop1_CapCnt = 0; } } } else { /*--- 正常运行：累加到测量窗口 ---*/ loop1_CapSum += loop1_Xn; if (loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT) { loop1_Value = loop1_CapSum; loop1_CAP_OK = 1; loop1_CapSum = 0; loop1_CapCnt = 0; loop1_INI_LOOP = 0; } } } } } /*=========================================================================== * TMR15 定时器中断 — 5ms tick，主状态机（对齐 M1H Timer1 ISR） * * 职责： * 1. 50ms tick 计数器（TM1cnt ÷ 10） * 2. 进入/离开/脉冲时序状态机 * 3. 有限存在超时 / 安全复位超时 * 4. 线圈载波检测 (RF_FLAG) 及继电器输出刷新 * 5. 呼吸灯、故障灯驱动 *===========================================================================*/ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void) { static uint16_t _counter1_init = 0; if (tmr_interrupt_flag_get(TMR15, TMR_OVF_FLAG) != RESET) { /*--- 看门狗活性计数 (5ms) ---*/ g_wdg_counter++; /*--- 初始化阶段红灯快闪 (200ms 周期) ---*/ if (!g_loop_power_up_state) { _counter1_init++; if (_counter1_init >= 40) { // 40 × 5ms = 200ms _counter1_init = 0; LEDA_ON_OFF(); } } /*--- 50ms tick 分频 ---*/ TM1cnt++; if (TM1cnt >= 10) { // 10 × 5ms = 50ms TM1cnt = 0; /*================================================================ * 时序状态机（对齐 M1H Timer1 ISR） * * IN_DELAY OUT_DELAY * [空闲] ──有车──→ [进入延时] ──→ [有车确认] ──离开──→ * ↑ │ * └──脉冲结束──── [脉冲输出] ←──── [离开延时] ←──────┘ * PULSE_DELAY *================================================================*/ /* FLAG_IN: 进入延时 500ms */ if (loop1_FLAG_IN) { loop1_INCNT++; if (loop1_INCNT > IN_DELAY) { loop1_FLAG_IN = 0; loop1_INCNT = 0; } } /* FLAG_OUT: 离开延时（SW_4=ON 时 500ms，OFF 时 0） */ if (loop1_FLAG_OUT) { if (!SET_DLY) { loop1_OUTCNT++; if (loop1_OUTCNT > OUT_DELAY) { loop1_FLAG_OUT = 0; loop1_FLAG_PLUSE = 1; loop1_OUTCNT = 0; } } else { /* 无离开延时：立即触发脉冲 */ loop1_FLAG_OUT = 0; loop1_FLAG_PLUSE = 1; loop1_OUTCNT = 0; } } /* FLAG_PLUSE: 脉冲宽度 500ms */ if (loop1_FLAG_PLUSE) { loop1_OUTCNT++; if (loop1_OUTCNT > PULSE_DELAY) { loop1_FLAG_PLUSE = 0; loop1_OUTCNT = 0; } } /* 有限存在超时 */ if (loop1_VD_HOLD) { Hold_CNT++; if (Hold_CNT > HOLD_TIME) { loop1_VD_HOLD = 0; Hold_CNT = 0; if (loop1_VD_FLAG) { /* 超时：强制释放 */ RLY1_OFF; RLY2_OFF; } } } /* 安全复位超时 */ if (loop1_LC_HOLD) { LC_Hold_CNT++; if (LC_Hold_CNT > g_safe_max_cnt) { loop1_LC_Reset = 1; loop1_INI_LOOP = 1; loop1_LOOP_OK0 = 0; g_loop_stable = 0; #if USE_FLATNESS_EXIT g_exit_state = 0; g_max_slope = 0; g_max_slope_rate = 0; #endif LC_Hold_CNT = 0; loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; } } } /*================================================================ * 线圈载波检测 & 继电器输出刷新（每 5ms） * RF_FLAG 由 TMR3 ISR 置位，此处消费后清除。 *================================================================*/ if (loop1_RF_FLAG) { loop1_LOOP_OK = 1; loop1_RF_FLAG = 0; if (loop1_LC_Reset == 0) { /* 继电器 2（辅助/方向） */ if (loop1_VD_FLAG) RLY2_ON; else RLY2_OFF; /* 继电器 1（主输出） */ if (SET_PLUS) { /* 存在输出模式：有车或离开延时中 */ if (loop1_VD_FLAG || loop1_FLAG_OUT) RLY1_ON; else RLY1_OFF; } else { /* 脉冲输出模式：脉冲期间吸合 */ if (loop1_FLAG_PLUSE) RLY1_ON; else RLY1_OFF; } } } else { loop1_LOOP_OK0 = loop1_LOOP_OK; loop1_LOOP_OK = 0; } /*--- V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持 (5ms tick, 500ms 兜底释放) --- * 断开前感应有车(VD_FLAG)且已上电 → RLY 不断开, 保持输出: * - 500ms 内重连(经 100ms 确认窗) + vd1_task 判有车 → 输出无缝续持 * - 500ms 内重连 + 判无车 → vd1_task 正常离开释放 * - 超时仍断开 → 强制释放(防真故障无限保持) * 无车断开(VD_FLAG=0)不受影响, 仍立即释放 */ if (!loop1_LOOP_OK && loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state && !g_relay_hold_done) { RLY1_ON; /* 保持: 防止瞬时断开继电器抖落 */ RLY2_ON; g_relay_hold_cnt += 5; if (g_relay_hold_cnt >= RELAY_HOLD_MS) { RLY1_OFF; /* 兜底: 超时仍断开 → 释放 */ RLY2_OFF; g_relay_hold_done = 1; } } else { g_relay_hold_cnt = 0; /* 载波正常或非有车态 → 不保持 */ } /*--- 硬件驱动：呼吸灯 + 指示灯 ---*/ poll_red_pwm(); poll_green_led(); poll_yellow_led(); tmr_flag_clear(TMR15, TMR_OVF_FLAG); } } /*=========================================================================== * 调试打印辅助 — V4.20 debug 打印重组 (2026-09-01) * * calc_freq_khz: 由窗口量反算线圈振荡频率 * 捕获链路: 线圈振荡信号 → PA7(TMR3_CH2) 输入捕获, 捕获分频 ÷2 (DIV_2), * TMR3 计数时钟 = sclk = 120MHz (HEXT×10, AHB/APB1 ÷1, at32f421_clock.c) * Xn = 捕获间隔计数 = 2 × 120MHz / f_real → f_kHz = 240000 / Xn * CAPVD ≈ LPCNT × Xn → 240000 × LPCNT / CAPVD * → f_kHz = 240000 × LPCNT / CAPVD * ⚠ V4.27 修正: 原 60000 按 60MHz 假设 + 未计 DIV_2, 少算 4 倍 * (示波器 30.23kHz 打印 7kHz 实测偏差; 旧日志 16.3kHz 实为 ~65.2kHz) * L 粗估: f=120kHz 边界 @66nF → L≈27µH (仅供参考, 窗口判定以拍板频率窗为准) *===========================================================================*/ uint32_t g_slope_limit_cnt = 0; // 斜率限幅截断计数 (EMI/干扰线索, 周期打印带出) static uint32_t calc_freq_khz(uint32_t capvd, uint16_t lp_cnt) { if (capvd == 0) return 0; return (240000UL * lp_cnt) / capvd; } /*=========================================================================== * V4.24: 环境重校准 — 学习被打断/放弃时复位 (黄灯恢复) / 完成时原子替换 Origin * * 替换安全设计: * - 仅空闲(无车, dev 高位)且学习 B 连续 2 窗稳定后才调用 * - B ≈ 当前空闲 CAPVD → 替换瞬间 dev≈0, 无跳变不会触发继电器 * - 同步清 freeze/ORG/entry 残留, slow 滤波 snap (同 V4.04 进入时) *===========================================================================*/ static void env_resync_abort(void) { g_env_resync = 0; g_env_sum = 0; g_env_cnt = 0; g_env_prev = 0; g_env_settle = 0; g_env_tick = 0; } static void env_resync_apply(uint32_t new_origin) { PRINT("EVT|env_resync Origin:%d->%d CAPVD:%d\n", loop1_Origin, new_origin, loop1_CAPVD); loop1_Origin = new_origin; loop1_freeze_cnt = 0; loop1_freeze_ref = 0; loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; loop1_entry_cnt = 0; #if USE_SLOW_RELEASE loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD; // 防替换后瞬态假释放 (同 V4.04 snap) #endif env_resync_abort(); } /*=========================================================================== * V4.26~28: 线圈电感量粗估 * L_uH = 2.533e7 / (f_kHz² × C_nF) [f=1/(2π√(LC)), f_kHz 为修正后真实频率] * C 用 COIL_CAL_C_NF (标定等效谐振电容, V4.34): * 三极管库存板低频档(名义66nF, R19在/R27空): 实测 C_eff≈43nF (41.3~45.5, 2台×5颗) → 宏43 * (0Ω 板 R19拆/R27焊0Ω 实验值 68.4 仅作机理验证, 产品沿用三极管板 → 标43) * (V4.28 的 43 是 5.1K 旧板带病特性 — 三极管开关未饱和, 第二颗33nF未全量并入, * 换 0Ω 后并联全导通, C_eff 回到≈名义66; 43 作废) * 高频档(名义33nF): 旧板实测 C_eff≈34.4 — 0Ω 板待复测, 拨33nF档请把宏改34 * 标定法: LCR 测 L → C=2.533e7/(f²×L), 多颗平均 * 例(0Ω板): f=52kHz→L≈138µH(实136); f=88kHz→L≈48µH(实48); f=127kHz→L≈23µH(实23) *===========================================================================*/ static uint32_t coil_l_uH(uint32_t f_khz) { if (f_khz == 0) return 0; return 25330000UL / (f_khz * f_khz * COIL_CAL_C_NF); } /*=========================================================================== * V4.26: 线圈电感量合理范围监视 * 拍板规格: 默认低频档口径, 空场频率合理窗 20~120kHz, 出界即判定电感量不合理 * (黄灯"一长一短"告警, 见 poll_yellow_led 模式5) * 调用点保证: 仅稳定 + 无车空闲 + 未断开时执行 (车压/自检/断开不判) * g_coil_fault: 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz) * 防抖: 越界/恢复均连续 100tick(=1s) 才置位/清除 *===========================================================================*/ static void coil_monitor(void) { uint32_t f_khz = calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT); uint8_t want = 0; if (loop1_Origin == 0 || f_khz == 0) return; /* 无有效基准 → 维持原状 */ if (f_khz < COIL_F_OK_MIN_KHZ) want = 1; /* L 偏大 (>合理上限) */ else if (f_khz > COIL_F_OK_MAX_KHZ) want = 2; /* L 偏小 (<合理下限) */ if (want == g_coil_fault) { g_coil_bad_cnt = 0; /* 状态一致 → 计时复位 */ } else { g_coil_bad_cnt++; if (g_coil_bad_cnt >= 100) { if (g_coil_fault == 0) PRINT("EVT|coil_fault f:%d kHz L~%lu uH Xn:%d %s\n", f_khz, coil_l_uH(f_khz), loop1_Xn, want == 1 ? "too_large" : "too_small"); else PRINT("EVT|coil_ok f:%d kHz\n", f_khz); g_coil_fault = want; g_coil_bad_cnt = 0; } } } /*=========================================================================== * vd1_task — 核心检测算法（对齐 M1H VD1_TASK） * * 每次 loop1_CAP_OK 时调用一次。 * 流程： * 1. IIR 滤波：CAPVD = α·Value + (1-α)·CAPVD * 2. 无车时：基线跟踪 + 进入检测 * 3. 有车时：离开检测（带滞回） *===========================================================================*/ static void update_q_confirm_need(void); // V4.36.8 前置声明 (定义在 loop_task 上方) void vd1_task(void) { #define STABLE_SAMPLES 128 // 稳定期最少样本数 (128×10ms≈1.3s) #define STABLE_ORIGIN_PPT 1 // 基准稳定判据: 窗口均值漂移 ≤ Origin×1/1000 (0.1%) #define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2 // 连续 2 个窗口(每窗100样本≈1s)漂移达标 → 判稳 #define STABLE_MAX_SAMPLES 500 // 硬兜底: 5s 未判稳强制结束自检(防绿灯无限闪) #define ENV_RESYNC_WAIT 700 // V4.31: dev>+4dlt 高位连续 7s → 判定永久环境变化 (拍板: 预判2s + 补偿7s + 恢复2s) #define ENV_LEARN_WINDOW 200 // V4.24: 环境学习窗口 2s (200×10ms) #define ENV_LEARN_MAX_TICKS 3000 // V4.24: 学习预算 30s, 超时放弃 (防黄灯常亮死锁) if (loop1_Origin == 0) return; /*================================================================ * 1. IIR 滤波 + 斜率限幅 (M4 优化) * * ALFA_CAP1=79 @10ms → τ≈32ms * 斜率限幅: 单次变化 >5% → 截断 (拒绝 EMI/闪电尖峰) *================================================================*/ if (loop1_CAPVD == 0) { loop1_CAPVD = loop1_Value; /* V4.36.5: 首样本直锁(重连重置后) → 按线圈 Q(空场频率)分档设定抑制窗 * Origin 为断开前空场基线(同线圈同环境) → f 即 Q 档; * 上电(Origin=0)时 f=0 → 归高Q档 0ms, 不影响正常判稳流程 */ g_reconn_blank_ms = 0; { uint32_t _f = calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT); if (_f > RECONNECT_Q_MID_F_KHZ) g_reconn_blank_ms = RECONNECT_BLANK_Q_LO_MS; /* 低Q(高频) 长抑制 */ else if (_f > RECONNECT_Q_HI_F_KHZ) g_reconn_blank_ms = RECONNECT_BLANK_Q_MID_MS; /* 中Q 短抑制 */ else g_reconn_blank_ms = RECONNECT_BLANK_Q_HI_MS; /* 高Q(低频) 短兜底窗 */ if (g_reconn_blank_ms) PRINT("EVT|reconn_blank %dms f:%d kHz\n", g_reconn_blank_ms, _f); } } else { int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD; int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100); if (max_step < 100) max_step = 100; if (raw_delta > max_step) { raw_delta = max_step; g_slope_limit_cnt++; } if (raw_delta < -max_step) { raw_delta = -max_step; g_slope_limit_cnt++; } uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD + raw_delta); loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD); } #if USE_SLOW_RELEASE /* 方案A: 释放慢滤波独立跟踪(吃原始 Value, 复刻 PD132T 滤波路径) */ if (loop1_CAPVD_slow == 0) { loop1_CAPVD_slow = loop1_Value; } else { loop1_CAPVD_slow = get_flt_value_slow(loop1_Value, loop1_CAPVD_slow); } #endif /* V4.36.5: 重连起振抑制倒计时 (每样本 ~10ms) */ if (g_reconn_blank_ms) { if (g_reconn_blank_ms > 10) g_reconn_blank_ms -= 10; else g_reconn_blank_ms = 0; } /* V4.36.8: 进入/释放确认样本数按 Q 档更新 (每样本; Origin=0 时归高Q 3) */ update_q_confirm_need(); /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛; * 基准值稳定(连续窗口 Origin 漂移达标)后才结束自检 ---*/ if (!g_loop_stable) { uint32_t _prev_origin = loop1_Origin; uint8_t _win_done; loop1_CAPVD = loop1_Value; #if USE_SLOW_RELEASE loop1_CAPVD_slow = loop1_Value; // 方案A: 稳定期同步直锁 #endif _win_done = update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT, &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100); g_stable_cnt++; /* V4.23: 每窗(100样本≈1s)完成时比较 Origin 均值漂移; * 漂移 ≤ Origin×STABLE_ORIGIN_PPT/1000 → settle 计数+1, 否则清零 * (首个窗口常与 TMR3 首窗 Origin 偏差大, 自然多等一窗再判稳) */ if (_win_done) { uint32_t _drift = (loop1_Origin > _prev_origin) ? (loop1_Origin - _prev_origin) : (_prev_origin - loop1_Origin); uint32_t _band = (uint32_t)(loop1_Origin * STABLE_ORIGIN_PPT / 1000); if (_drift <= _band) { if (g_settle_cnt < 0xFFFF) g_settle_cnt++; } else { g_settle_cnt = 0; } } /* 判稳条件: 最少样本 + 连续 2 窗基准稳定; 硬兜底 STABLE_MAX_SAMPLES */ if ((g_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES && g_settle_cnt >= STABLE_SETTLE_WINDOWS) || g_stable_cnt >= STABLE_MAX_SAMPLES) { g_loop_stable = 1; g_stable_cnt = 0; // 计数退出时清零: 二次稳定期(安全复位)从零开始 g_settle_cnt = 0; PRINT("Loop stable, Origin:%d\n", loop1_Origin); } return; } if (!loop1_VD_FLAG) { /*================================================================ * 无车状态 *================================================================*/ /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结） * V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线 * 原单边保护只挡 dev>+4×dlt, 负variation铁块(磁导率主导, CAPVD>Origin) * 会把 Origin 污染抬高 → 铁块离开时假进入 → 释放线抬高 → 锁死不释放 * 修复: ① 偏差窗口对称 [-4×dlt, +4×dlt] * ② 负偏差(dev>0, CAPVD高于Origin) 只冻结, 永不超时更新 Origin *---*/ loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16; { int32_t dev = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin; int32_t freeze_band = (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 4); if (dev < freeze_band && dev > -freeze_band) { /* 对称窗口内 → 正常基线跟踪 */ loop1_freeze_cnt = 0; loop1_freeze_ref = 0; // V4.20: 清残留参考, 打印 FRZ 干净 g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 高位回摆/目标靠近 → 等待重来 env_resync_abort(); // V4.24: 学习中被打断 → 重算 /* V4.25: 恢复确认 — 环境回正常(dev 未进进入线以下)连续 5s → 解除预判锁存 * (预判一旦触发, 回摆/目标靠近都保持黄灯常亮; 只有稳定空闲才灭) */ if (dev > -(int32_t)loop1_dlt_ORG) { if (g_env_warn) { g_env_recover_cnt++; if (g_env_recover_cnt >= ENV_RECOVER_WAIT) { g_env_warn = 0; g_env_recover_cnt = 0; } } } else { g_env_recover_cnt = 0; // 目标进入确认区 → 恢复计时重来 } update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT, &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN); } else if (dev < 0) { g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 目标靠近(车方向) → 等待重来 env_resync_abort(); // V4.24: 学习中被打断 → 重算 g_env_recover_cnt = 0; // V4.25: 目标深压 → 恢复确认计时清零 /* 正variation (CAPVD低于Origin, 疑似车辆) → 冻结, 保留原超时兜底更新 */ if (loop1_freeze_cnt == 0) { loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD; } else { int32_t drift = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_freeze_ref; if (drift < 0) drift = -drift; if (drift > (int32_t)(loop1_freeze_ref * FREEZE_STABILITY_RATE / 100)) { loop1_freeze_cnt = 0; loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD; } } loop1_freeze_cnt++; if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) { loop1_Origin = loop1_CAPVD; loop1_freeze_cnt = 0; loop1_freeze_ref = 0; loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; PRINT("Baseline timeout update, new Origin:%d\\n", loop1_Origin); } else { loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; } } else { /* 负variation (CAPVD高于Origin, 特殊铁块磁导率主导/异常高) * V4.24 两段式: * ① 前 7s(ENV_RESYNC_WAIT): 只冻结, 不更新 Origin * (36321a1 双向保护原语义: 防铁块污染 Origin → 离开假进入锁死) * ② 高位连续 ≥60s 未回摆 → 判定"永久环境变化"(如金属板A拿走、基准被学低) * → 进入受控重校准: 连续空闲窗口均值 B + settle 判稳 → 空闲原子替换 Origin * 权衡: 铁块静止 60s+ 也会被学入 → 靠等待时长 + 黄灯常亮提示(操作接口) */ if (loop1_freeze_cnt == 0) { loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD; PRINT("EVT|neg_var_freeze CAPVD:%d Origin:%d dev:%d dlt:%d f:%dkHz\n", loop1_CAPVD, loop1_Origin, (int)dev, loop1_dlt_ORG, calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT)); } loop1_freeze_cnt++; if (loop1_freeze_cnt > FREEZE_TIMEOUT) loop1_freeze_cnt = FREEZE_TIMEOUT; // 打印饱和, 不更新 loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; if (!g_env_resync) { /*--- ① 等待确认: dev>+4dlt 高位连续累计 (回摆清零见窗口/dev<0分支) * V4.25: 累计满 5s(ENV_WARN_WAIT) → 预判锁存 g_env_warn=1 (黄灯常亮), * 锁存后回摆/目标靠近不解除; 高位重现则恢复计时清零 ---*/ g_env_wait_cnt++; if (g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT) g_env_warn = 1; // 预判锁存 (只增不清) g_env_recover_cnt = 0; // 高位异常中 → 恢复确认失效 if (g_env_wait_cnt >= ENV_RESYNC_WAIT) { g_env_resync = 1; g_env_wait_cnt = 0; g_env_sum = 0; g_env_cnt = 0; g_env_prev = 0; g_env_settle = 0; g_env_tick = 0; PRINT("EVT|env_learn_start Origin:%d CAPVD:%d dev:%d\n", loop1_Origin, loop1_CAPVD, (int)dev); } } else { /*--- ② 学习基线 B: 连续空闲窗口均值 + settle 判稳 (同 V4.23 上电自检语义) ---*/ g_env_tick++; g_env_sum += loop1_CAPVD; g_env_cnt++; if (g_env_cnt >= ENV_LEARN_WINDOW) { uint32_t _m = g_env_sum / g_env_cnt; uint32_t _drift, _band; g_env_sum = 0; g_env_cnt = 0; if (g_env_prev != 0) { _drift = (_m > g_env_prev) ? (_m - g_env_prev) : (g_env_prev - _m); _band = _m * STABLE_ORIGIN_PPT / 1000; if (_drift <= _band) { g_env_settle++; } else { g_env_settle = 0; // 窗口不稳 → 重算 } if (g_env_settle >= STABLE_SETTLE_WINDOWS) { /* 连续 2 窗稳定 → B 可信; 空闲由上下文保证, 原子替换 */ env_resync_apply(_m); return; // 本 tick 不再走进入判定 } } g_env_prev = _m; } if (g_env_tick >= ENV_LEARN_MAX_TICKS) { /* 学习预算超时 → 放弃, 保留旧 Origin (宁可灵敏度低不冒险污染) */ PRINT("EVT|env_learn_abort timeout Origin:%d CAPVD:%d\n", loop1_Origin, loop1_CAPVD); env_resync_abort(); } } } } /*--- V4.26: 线圈电感量监视 (调用点=稳定无车空闲, 见 coil_monitor) ---*/ coil_monitor(); /*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/ if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0) { if (loop1_entry_cnt == 0) { /* 过渡事件: 第一次命中进入线 (定位"为什么开始进入") */ PRINT("EVT|enter_try Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n", loop1_Value, loop1_CAPVD, loop1_Origin, loop1_dlt_ORG, calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT), loop1_LPCNT, loop1_Xn); } loop1_entry_cnt++; if (loop1_entry_cnt >= g_entry_need) { // V4.36.8: 按Q档 (高3/中4/低5) PRINT("Car_In, Value:%d, CAPVD:%d, Origin:%d, dlt:%d\\n", loop1_Value, loop1_CAPVD, loop1_Origin, loop1_dlt_ORG); loop1_VD_FLAG = 1; loop1_FLAG_IN = 1; loop1_entry_cnt = 0; loop1_freeze_cnt = 0; loop1_freeze_ref = 0; #if USE_SLOW_RELEASE /* V4.04: 进入瞬态假释放修正 — snap 慢滤波到当前快滤波值 * 进入线(档3: 0.032%)恒深于离开线(0.021%), snap 后释放条件结构性为假, * 消除"定在HR0/2保持即释放"窗口(2026-09-01 仿真+现场复核) */ loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD; #endif if (!SET_SAFE) { loop1_LC_HOLD = 1; } else { loop1_LC_HOLD = 0; } if (loop1_LC_Reset) loop1_LC_Reset = 0; loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; /* 重置平坦性状态（专利 CN200910309382） */ #if USE_FLATNESS_EXIT g_exit_state = 0; g_max_slope = 0; g_max_slope_rate = 0; g_delta2 = 0; g_delta3 = 0; g_slope_flat_cnt = 0; g_flat_ok_cnt = 0; #endif } } else { if (loop1_entry_cnt > 0) loop1_entry_cnt = 0; // 离开阈值区域则重置确认计数 } } else { #if USE_FLATNESS_EXIT /*================================================================ * 有车状态 — 平坦性判定离开（专利 CN200910309382） *================================================================*/ #define K1 8 #define K2 8 #define SLOPE_FLAT_THRESH 100 #define MIN_DELTA2 5 #define MIN_DELTA3 2 #define FLAT_CONFIRM_CNT 3 int32_t first_deriv, abs_fd, abs_sd, second_deriv; first_deriv = (int32_t)loop1_CAPVD - g_prev_capvd; second_deriv = first_deriv - g_prev_first_deriv; abs_fd = (first_deriv >= 0) ? first_deriv : -first_deriv; abs_sd = (second_deriv >= 0) ? second_deriv : -second_deriv; if (g_exit_state == 0) { if (abs_fd > g_max_slope) g_max_slope = abs_fd; if (abs_sd > g_max_slope_rate) g_max_slope_rate = abs_sd; if (abs_fd < SLOPE_FLAT_THRESH) { g_slope_flat_cnt++; if (g_slope_flat_cnt >= 3) { g_delta2 = g_max_slope / K1; g_delta3 = g_max_slope_rate / K2; if (g_delta2 < MIN_DELTA2) g_delta2 = MIN_DELTA2; if (g_delta3 < MIN_DELTA3) g_delta3 = MIN_DELTA3; g_exit_state = 1; g_flat_ok_cnt = 0; } } else { g_slope_flat_cnt = 0; } } else { int32_t dev = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin; int32_t cond1 = (dev >= 0) ? dev : -dev; loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; if (cond1 < (int32_t)loop1_dlt_ORG && abs_fd < (int32_t)g_delta2 && abs_sd < (int32_t)g_delta3) { g_flat_ok_cnt++; if (g_flat_ok_cnt >= FLAT_CONFIRM_CNT) { PRINT("Car_OFF_FLAT, CAPVD:%d Origin:%d d1:%d d2:%d d3:%d f':%d f'':%d\n", loop1_CAPVD, loop1_Origin, loop1_dlt_ORG, g_delta2, g_delta3, first_deriv, second_deriv); loop1_VD_FLAG = 0; loop1_FLAG_OUT = 1; loop1_VD_HOLD = 0; loop1_LC_HOLD = 0; loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; Hold_CNT = 0; g_flat_ok_cnt = 0; g_exit_state = 0; } } else { g_flat_ok_cnt = 0; } } g_prev_capvd = loop1_CAPVD; g_prev_first_deriv = first_deriv; #else /*================================================================ * 有车状态 — 简单 cnt_release 防抖离开 *================================================================*/ loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; // 方案B(V4.06): 调浅释放表已并入 SensTable_1 #if USE_SLOW_RELEASE if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) { // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感 #else if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD) { // 方案B/原逻辑: 快滤波直接判释放 #endif if (loop1_cnt_release == 0) { /* 过渡事件: 第一次命中离开线 (定位"为什么开始释放") */ PRINT("EVT|leave_try Value:%d CAPVD:%d slow:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n", loop1_Value, loop1_CAPVD, #if USE_SLOW_RELEASE loop1_CAPVD_slow, #else loop1_CAPVD, #endif loop1_Origin, loop1_dlt_ORG, calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT), loop1_LPCNT, loop1_Xn); } loop1_cnt_release++; if (loop1_cnt_release >= g_release_need) { // V4.36.8: 按Q档 (高3/中4/低5) PRINT("Car_OFF, Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d\n", loop1_Value, loop1_CAPVD, loop1_Origin, loop1_dlt_ORG); loop1_VD_FLAG = 0; loop1_FLAG_OUT = 1; loop1_VD_HOLD = 0; loop1_LC_HOLD = 0; loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0; Hold_CNT = 0; loop1_cnt_release = 0; } } else { if (loop1_cnt_release > 0) loop1_cnt_release = 0; } #endif } } /*=========================================================================== * loop_task_function — FreeRTOS 主任务（对齐 M1H main 循环） *===========================================================================*/ /* V4.36.8: 按 Q 档(空场频率代理)更新进入/释放确认样本数 — 每样本调用一次 * 低Q(高频小L): 测量抖动大 → 多样本防假进入/输出抖落 * 高Q(低频大L): 信号稳 → 维持快响应 (3 样本) */ static void update_q_confirm_need(void) { uint32_t _f = calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT); if (_f > RECONNECT_Q_MID_F_KHZ) { /* 低Q f>100k */ g_entry_need = ENTRY_CONFIRM_LO; g_release_need = REL_CONFIRM_LO; } else if (_f > RECONNECT_Q_HI_F_KHZ) { /* 中Q 80~100k */ g_entry_need = ENTRY_CONFIRM_MID; g_release_need = REL_CONFIRM_MID; } else { /* 高Q f<=80k (含 Origin=0 f=0) */ g_entry_need = ENTRY_CONFIRM_HI; g_release_need = REL_CONFIRM_HI; } } #define RECONNECT_CONFIRM_TICKS 10 /* V4.36.2: 重连确认窗 10×10ms=100ms * 载波连续恢复满窗才确认重连重置; * 抖动断开↔恢复每掉线取消重新计 */ void loop_task_function(void *pvParameters) { g_sys_freq = g_crm_clocks_freq_struct.sclk_freq; INIT_VD(); while (1) { if (loop1_LOOP_OK) { /*--- 线圈重连: V4.36.2 确认窗 (载波连续恢复 ~100ms 才确认重置) --- * RF 上升沿仅进入候选; 期间保持 g_disconnect_active=1 → 黄灯仍快闪, * 断开计数不重复; 抖动(断开↔恢复快速交替)每次掉线取消候选 → 免疫. * 确认后才: 清断开标记 / CAPVD 强制重收敛(首样本此时已干净, 无斜率限幅绕过风险) */ if (!loop1_LOOP_OK0) { loop1_LOOP_OK0 = 1; g_reconn_candidate = 1; g_reconn_cnt = 0; } if (g_reconn_candidate) { g_reconn_cnt++; if (g_reconn_cnt >= RECONNECT_CONFIRM_TICKS) { g_reconn_candidate = 0; g_reconn_cnt = 0; g_disconnect_active = 0; // 确认重连: 清除断开标记 loop1_CAPVD = 0; // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛 loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波同步收敛 g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位 g_relay_hold_cnt = 0; // V4.36.3: 保持计时复位 g_relay_hold_done = 0; g_reconn_blank_ms = 0; // V4.36.5: 抑制倒计时(首样本直锁时按 Q 定档) env_resync_abort(); PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n", RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10); } /* 确认窗内: 等载波稳定, 不跑检测 (黄灯由 disconnect_active=1 维持快闪) */ } else { if (loop1_CAP_OK) { loop1_CAP_OK = 0; /* 首次成功测量 → 标记线圈已连接 */ if (!g_loop_power_up_state) { g_loop_power_up_state = 1; } /* 核心检测算法 (确认窗结束后 CAPVD=0 → 首样本干净重建) */ vd1_task(); /* 拨码开关轮询 */ poll_sw_state(); } } } else { /*--- 线圈断开 ---*/ /* V4.36.2: 掉线即取消重连候选 (抖动免疫: 每次掉线重新计确认窗) */ g_reconn_candidate = 0; g_reconn_cnt = 0; /* V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持(ISR 计时, RELAY_HOLD_MS 兜底释放); * 无车断开 → 立即释放 (原行为) */ if (!(loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state)) { RLY1_OFF; RLY2_OFF; } /* 注意: 不清除 loop1_VD_FLAG，保留断开前的检测状态 */ /* * 断开计数规则: * - 从未连接过上电 (g_loop_power_up_state == 0): 不计入 * - g_disconnect_active == 0: 新的断开 → 计数+1 * - g_disconnect_active == 1: 同一次断开，不重复计数 */ if (g_loop_power_up_state && !g_disconnect_active) { g_disconnect_active = 1; if (g_disconnect_count < 3) { g_disconnect_count++; } g_fault_phase = 0; g_fault_tick = 0; PRINT("EVT|loop_disconnect cnt=%d Xn:%d CAPVD:%d Origin:%d f:%dkHz\n", g_disconnect_count, loop1_Xn, loop1_CAPVD, loop1_Origin, calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT)); } vTaskDelay(150); } /*--- 调试输出（每 2 秒）: V4.20 重组 — 频率/采样/基准全量状态 ---*/ #ifdef DEBUG { static uint32_t _dbg_cnt = 0; _dbg_cnt++; if (_dbg_cnt >= 200) { // 200 × 10ms = 2s uint32_t _t_ms = _dbg_cnt * 10; // V4.20: 先取时间再归零 _dbg_cnt = 0; uint32_t _fk = calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT); PRINT("DBG|t=%ums f=%dkHz L=%luuH Xn=%d LPCNT=%d Value=%d CAPVD=%d slow=%d " "Origin=%d dlt=%d SENS=%d VD=%d FRZ=%d/%d LIM=%d LOOP=%d STBL=%d\n", _t_ms, _fk, coil_l_uH(_fk), loop1_Xn, loop1_LPCNT, loop1_Value, loop1_CAPVD, loop1_CAPVD_slow, loop1_Origin, loop1_dlt_ORG, loop1_SensLevel, loop1_VD_FLAG, loop1_freeze_cnt, loop1_freeze_ref, g_slope_limit_cnt, loop1_LOOP_OK, g_loop_stable); g_slope_limit_cnt = 0; // 限幅计数按周期清 (统计最近 2s) } } #endif poll_wdg(); // IWDT 喂狗 (500ms, TMR15 活性双保险) vTaskDelay(10); // 10ms tick, M4 优化: 双路 IIR + 进入确认 + 斜率限幅 } }