wangfq
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feat: M4 核心优化 V2.0 — 双路 IIR + 斜率限幅 + 进入确认
三项改进突破 8051 时代限制:
1. 10ms tick + 双路 IIR
- CAPVD (慢速): α=18/256, τ=135ms — 基线跟踪，等效原 50ms 设计
- CAPVD_fast (快速): α=0.5, τ=28ms — 检测判定，比原快 5×
2. 斜率限幅 (MAX_SLOPE_RATE=5%)
- EMI/闪电瞬态尖峰被截断
- 真实车辆缓慢频率漂移不受影响
3. 进入确认 (ENTRY_CONFIRM=3)
- 连续 3 次 CAPVD_fast 低于阈值才判有车
- 单次干扰无法通过 → 误触发率大幅降低
进入响应 ~530ms (比原 550ms 还快), 基线稳定性不变
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