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背景: V4.24 黄灯只在60s进入学习后才亮, 前60s操作员无可视反馈 改动: poll_yellow_led 模式4条件放宽 = g_env_resync || g_env_wait_cnt>=ENV_WARN_WAIT - ENV_WARN_WAIT=500tick(~5s) 放 TaskLoop.h 文件级(poll_yellow_led 可见) - dev>+4dlt 高位连续5s未回摆 → 黄灯预判常亮; 累计60s才真正学习(黄灯保持) - 预判≠学习: 回摆/目标靠近(wait清零) → 黄灯即灭, 不触发学习 tests/test_env_resync.c 扩展: 预判点亮时刻=500tick / 瞬态4000tick预判亮但不学 / 打断回摆后预判灭; 5场景ALL PASS + 语法0 error docs: devlog V2.23 + spec V2.4(ENV_WARN_WAIT行) + 产品手册 V2.8 同步