feat(V4B): V4.23 — 红灯呼吸对齐vd960Loop(≈2.6s) + 上电自检基准判稳
现场测试 DLD154V4 反馈两问题修复:
1. 红灯呼吸太快 → 借鉴 vd960Loop 效果 (main.c poll_red_pwm)
- 参数按 665/6800 缩放取整: 大步 100→39(≈5.9%), 近顶 20→10(≈1.5%),
分界 585(88%), 峰值保持 660×3 步
- 周期 ≈1.6s → ≈2.6s (仿真 42 步×60ms=2520ms)
2. 绿灯上电自检闪到"稳定基准值"才停 (TaskLoop.c 稳定期判稳)
- 根因: 固定 128 样本即判稳, 与基准是否稳定无关; static 计数不清零,
二次稳定期(安全复位)1 样本瞬间判稳
- 修复: 全局 g_stable_cnt/g_settle_cnt, 每窗(100样本≈1s)Origin 均值
漂移 ≤0.1% → settle++, 连续 2 窗 + 最少 128 样本判稳; 硬兜底 500
样本(5s); 计数判稳退出/INIT_VD 清零
验证: tests/test_power_on_stable.c (200/300/500/200 样本 PASS),
tests/test_red_breath.c (周期 2520ms/峰值保持/写值≤ARR PASS),
gcc -fsyntax-only 两文件 0 error (借 vd960Loop AT32F421 库头)
文档: devlog 置顶 + 修订表回填 V2.12~V2.20 + V2.21; product-manual §5.1/
核心特性; technical-spec V2.2 (§5.2 参数表/§7 判稳语义/§15 修订记录)
待现场验证: 呼吸观感、绿灯自检时长 (无车 2~3s / 首窗尖峰 3s / 5s 兜底)
wangfq
cd0fd90770