feat(vd-analysis): 归档 DLD154V4B 分析 (五型号对比总表)

- models/DLD154V4B/analysis.md: AT32F421 M4+FreeRTOS V2.8 — M1H 的现代实现
  关键发现: 混合节拍架构 (检测 10ms 主循环 CAP_OK 门控 + 时序状态机
  TMR15 50ms tick); 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍
  (测量窗 2.18ms 快 15x, 精度高 4x); 无看门狗; 平坦性三条件离开
  (CN200910309382); V2.8 最高档 10→20 (广告杆落杆误触发)
- README/cross-model-comparison: 升级五型号, V4B 列含混合节拍/131072/32ms τ

docs/cross-model-comparison.md

@@ -10,33 +10,33 @@
 | PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
 | M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
 | TLD-110 | P87LPC762 (8051) | V2.33 | [models/TLD-110/analysis.md](../models/TLD-110/analysis.md) |
+| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
 
-## 四型号核心参数对比（2026-08-27）
+## 五型号核心参数对比（2026-08-27）
 
-| 维度 | TLD-110 | M1H | PD132L | PD132T |
-|------|---------|-----|--------|--------|
-| 年代 | 2003-2006 | 2008 | 2020 | 2021 |
-| MCU | P87LPC762 | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS |
-| 语言 | 汇编 | C | C | C |
-| 通道 | 1(代码含双) | 1 | 1 | 1 |
-| 测频方式 | **门控脉冲计数** | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 |
-| 归一化基数 | QT(空载计数) | 32768 | 32768 | 32768 |
-| 测量累积 | 16 次 | LPCNT 个周期 | LPCNT 个周期 | LPCNT 个周期 |
-| IIR 系数 | —(无) | 79(固定) | 79/64 | 79/64 |
-| 基线 | 静态原理(QT 学习) | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) |
-| 灵敏度表 | {70,55,40,20} | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} |
-| 阈值换算 | QT×表/40960 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
-| 档位 Δf/f | 0.171%~0.049% | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% |
-| 滞回 | 相邻档 | 同档表 | 同档表(SET_ASB 可固定最高) | 同 |
-| 看门狗 | WDCON | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR |
-| 复位 | — | ISP_CONTR | WWDG 序列 | ISPCR |
-| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 门控 32.8ms | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** |
-| **基线更新周期** | QT 一次性学习（无滑动平均） | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** |
-| IIR 时间常数 τ | —（无 IIR） | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms |
-| 进入响应 | 门控结束即判 | ~33 ms | ~27 ms | ~44 ms |
-| 上电稳定 | ~1 s（QT 学习） | ~4 s | ~1 s | ~1 s |
+| 维度 | TLD-110 | M1H | PD132L | PD132T | DLD154V4B |
+|------|---------|-----|--------|--------|-----------|
+| 年代 | 2003-2006 | 2008 | 2020 | 2021 | 2026 |
+| MCU | P87LPC762 | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | AT32F421 (M4) |
+| 语言/系统 | 汇编 | C | C | C | C + FreeRTOS |
+| 通道 | 1(代码含双) | 1 | 1 | 1 | 1 |
+| 测频方式 | **门控脉冲计数** | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | TIM3 周期捕获 |
+| 归一化基数 | QT(空载计数) | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** |
+| 测量窗 | 门控 32.8ms | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | **2.18ms** |
+| IIR 系数 | —(无) | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79 + 斜率限幅 |
+| 基线 | 静态原理(QT 学习) | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **500 平均 + 冻结超时 10s** |
+| 灵敏度表 | {70,55,40,20} | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {216,108,36,20} |
+| 阈值换算 | QT×表/40960 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
+| 档位 Δf/f | 0.171%~0.049% | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.33%~0.031% |
+| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无 | **3 次** |
+| 离开判定 | 相邻档滞回 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
+| 时序 tick | 门控窗 | 50ms | 50ms | 50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** |
+| 看门狗 | WDCON | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | **无** |
+| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 门控 32.8ms | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **10 ms** |
+| **基线更新周期** | QT 一次性学习 | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5 s**（500 窗） |
+| IIR 时间常数 τ | —（无 IIR） | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **32 ms** |
 
-> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD 系 @10ms tick ALFA=79 → τ=32ms 为实测。
+> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）。V4B 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍。
 
 > ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：TLD-110 是门控计数域（QT 相对），其余是周期计数域（32768 基数，×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：**TLD-110 最灵敏档 0.049%，M1H 0.015%，PD132 0.064%**。