feat(vd-analysis): 归档 DLD154V4B 分析 (五型号对比总表)

- models/DLD154V4B/analysis.md: AT32F421 M4+FreeRTOS V2.8 — M1H 的现代实现
  关键发现: 混合节拍架构 (检测 10ms 主循环 CAP_OK 门控 + 时序状态机
  TMR15 50ms tick); 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍
  (测量窗 2.18ms 快 15x, 精度高 4x); 无看门狗; 平坦性三条件离开
  (CN200910309382); V2.8 最高档 10→20 (广告杆落杆误触发)
- README/cross-model-comparison: 升级五型号, V4B 列含混合节拍/131072/32ms τ

README.md

@@ -10,6 +10,7 @@
 | PD132T | MA801AS / 8051 (Keil) | V3.01 (2021-06) | [models/PD132T/analysis.md](models/PD132T/analysis.md) | `reference/PD132T_V3.01-20210623` |
 | M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 (2008-12) | [models/M1H/analysis.md](models/M1H/analysis.md) | `reference/M1H code` |
 | TLD-110 | P87LPC762 (8051, 汇编) | V2.33 (2006-07) | [models/TLD-110/analysis.md](models/TLD-110/analysis.md) | `reference/TLD-110(410) code` |
+| DLD154V4B | AT32F421 (M4, FreeRTOS) | V2.8 (2026) | [models/DLD154V4B/analysis.md](models/DLD154V4B/analysis.md) | `vd_detector/DLD154V4B`（自研） |
 
 ## 目录结构
 

docs/cross-model-comparison.md

@@ -10,33 +10,33 @@
 | PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
 | M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
 | TLD-110 | P87LPC762 (8051) | V2.33 | [models/TLD-110/analysis.md](../models/TLD-110/analysis.md) |
+| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
 
-## 四型号核心参数对比（2026-08-27）
+## 五型号核心参数对比（2026-08-27）
 
-| 维度 | TLD-110 | M1H | PD132L | PD132T |
+| 维度 | TLD-110 | M1H | PD132L | PD132T | DLD154V4B |
-|------|---------|-----|--------|--------|
+|------|---------|-----|--------|--------|-----------|
-| 年代 | 2003-2006 | 2008 | 2020 | 2021 |
+| 年代 | 2003-2006 | 2008 | 2020 | 2021 | 2026 |
-| MCU | P87LPC762 | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS |
+| MCU | P87LPC762 | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | AT32F421 (M4) |
-| 语言 | 汇编 | C | C | C |
+| 语言/系统 | 汇编 | C | C | C | C + FreeRTOS |
-| 通道 | 1(代码含双) | 1 | 1 | 1 |
+| 通道 | 1(代码含双) | 1 | 1 | 1 | 1 |
-| 测频方式 | **门控脉冲计数** | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 |
+| 测频方式 | **门控脉冲计数** | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | TIM3 周期捕获 |
-| 归一化基数 | QT(空载计数) | 32768 | 32768 | 32768 |
+| 归一化基数 | QT(空载计数) | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** |
-| 测量累积 | 16 次 | LPCNT 个周期 | LPCNT 个周期 | LPCNT 个周期 |
+| 测量窗 | 门控 32.8ms | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | **2.18ms** |
-| IIR 系数 | —(无) | 79(固定) | 79/64 | 79/64 |
+| IIR 系数 | —(无) | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79 + 斜率限幅 |
-| 基线 | 静态原理(QT 学习) | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) |
+| 基线 | 静态原理(QT 学习) | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **500 平均 + 冻结超时 10s** |
-| 灵敏度表 | {70,55,40,20} | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} |
+| 灵敏度表 | {70,55,40,20} | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {216,108,36,20} |
-| 阈值换算 | QT×表/40960 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
+| 阈值换算 | QT×表/40960 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
-| 档位 Δf/f | 0.171%~0.049% | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% |
+| 档位 Δf/f | 0.171%~0.049% | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.33%~0.031% |
-| 滞回 | 相邻档 | 同档表 | 同档表(SET_ASB 可固定最高) | 同 |
+| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无 | **3 次** |
-| 看门狗 | WDCON | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR |
+| 离开判定 | 相邻档滞回 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
-| 复位 | — | ISP_CONTR | WWDG 序列 | ISPCR |
+| 时序 tick | 门控窗 | 50ms | 50ms | 50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** |
-| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 门控 32.8ms | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** |
+| 看门狗 | WDCON | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | **无** |
-| **基线更新周期** | QT 一次性学习（无滑动平均） | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** |
+| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 门控 32.8ms | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **10 ms** |
-| IIR 时间常数 τ | —（无 IIR） | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms |
+| **基线更新周期** | QT 一次性学习 | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5 s**（500 窗） |
-| 进入响应 | 门控结束即判 | ~33 ms | ~27 ms | ~44 ms |
+| IIR 时间常数 τ | —（无 IIR） | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **32 ms** |
-| 上电稳定 | ~1 s（QT 学习） | ~4 s | ~1 s | ~1 s |
 
-> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD 系 @10ms tick ALFA=79 → τ=32ms 为实测。
+> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）。V4B 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍。
 
 > ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：TLD-110 是门控计数域（QT 相对），其余是周期计数域（32768 基数，×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：**TLD-110 最灵敏档 0.049%，M1H 0.015%，PD132 0.064%**。
 

models/DLD154V4B/analysis.md

@@ -0,0 +1,117 @@
+# DLD154V4B 车检器分析
+
+> 型号: DLD154V4B | 固件: V2.8（V2.0 架构）| 平台: **AT32F421F8P7**（Cortex-M4, 120MHz, FreeRTOS）
+> 源码: `vd_detector/DLD154V4B/utilities/at32f421_freertos_demo/`（TaskLoop.c 914 行 + main.c）
+> **血缘：M1H 的现代实现**——灵敏度表/映射/IIR 系数继承，M4 优化（快 tick/确认/斜率限幅）是 8051 时代做不到的增量。
+
+## 1. 平台与工程
+
+| 项 | 值 |
+|----|-----|
+| MCU | AT32F421F8P7（Cortex-M4 @120MHz, 64KB Flash） |
+| RTOS | FreeRTOS（loop_task_function 主任务） |
+| 工具链 | Keil MDK / AT32 标准库 |
+| 看门狗 | **无**（V4B 无 IWDG/WWDG——与参考型号均不同） |
+| 通信 | 无 RS485；TTL 调试口 9600 8N1 |
+
+## 2. 硬件资源
+
+| 引脚 | 功能 |
+|------|------|
+| PA7 | LP 线圈捕获（TIM3_CH2，DIV_2 → 捕获时钟 60MHz） |
+| PA0 / PA1 | SA1 / SA2 灵敏度拨码 |
+| PA2 | SW3 存在/脉冲模式 |
+| PA3 | SW4 离开延时开关 |
+| PA4 | SW5 安全复位 |
+| PA5 / PA6 | RLY2 辅助 / RLY1 主继电器 |
+| PA9 / PA10 / PB1 | LEDA 绿 / LEDC 黄 / 红灯（TMR14 PWM 呼吸） |
+
+## 3. 检测算法
+
+### 3.1 频率测量
+
+- TIM3_CH2 输入捕获（PA7），捕获时钟 60MHz（DIV_2）
+- 归一化：`LPCNT = MEASUREMENT_BASE(131072) / Xn`（**BASE=2^17**），累加 LPCNT 个周期得 Value ≈ 131072
+- 测量窗 ≈ 131072/60MHz = **2.18 ms**
+
+### 3.2 滤波（M4 优化，区别于参考型号）
+
+- IIR：`ALFA_CAP1=79` @10ms → **τ≈32ms**
+- **斜率限幅**：单次变化 >5% 截断（拒绝 EMI/闪电尖峰）
+- **进入确认**：连续 3 次低于阈值才判有车（ENTRY_CONFIRM=3）
+
+### 3.3 基线
+
+- 正常：`WINDOW_ORIGIN=500` 滑动平均（500×10ms = **5s**），有车冻结
+- 稳定期：100 窗 + `STABLE_SAMPLES=128`（1.28s），绕过 IIR/斜率限幅直锁
+- **冻结超时**：`FREEZE_TIMEOUT=1000`（10s）+ ±2% 稳定性窗口，持续偏高且稳定才强制更新基线
+
+### 3.4 进入/离开
+
+- 进入：`CAPVD < Origin − dlt`（3 次确认），`dlt = Origin×SensTable[SENS]>>16`
+- 离开：**平坦性三条件**（CN200910309382，USE_FLATNESS_EXIT=1）——`|f−fb|<Δ1 && |f'|<Δ2 && |f''|<Δ3` 同时满足；或简单 `cnt_release≥3` 防抖
+- 离开阈值 `dlt = Origin×SensTable_1[SENS]>>16`（同档滞回）
+
+### 3.5 灵敏度表（M1H 继承，V2.8 调整）
+
+```
+SensTable[4]   = {216, 108, 36, 20}   // 进入 (Δf/f: 0.33%…0.031%)
+SensTable_1[4] = {108,  72, 18, 14}   // 离开（滞回 ~50-70%）
+```
+
+- `SENS = 3-(sw&0x03)`（拨码反码，与 M1H 一致）
+- ⚠ V2.8（2026-08-27）：SENS=3 最高档 10→20、9→14——现场广告杆落杆误触发（落杆机械/电磁扰动越过 0.015% 阈值）
+
+## 4. 时序/速率/周期速查（2026-08-27）
+
+> V4B 是**混合节拍**架构，与所有参考型号的单节拍不同：
+
+| 量 | 值 | 说明 |
+|----|-----|------|
+| 检测主循环 | **10 ms** | FreeRTOS vTaskDelay(10)，vd1_task 由 CAP_OK 门控 |
+| 测量窗 | 2.18 ms | 131072/60MHz（CAPVD 原始值节拍） |
+| **CAPVD 更新节拍** | **10 ms** | IIR 消费节拍（vd1_task 在 10ms 循环跑） |
+| **基线更新周期** | **5 s**（500 窗） | 稳定期 1s（100 窗） |
+| IIR 时间常数 τ | **32 ms** | 10ms × 256/79 |
+| 时序状态机 tick | **50 ms** | TMR15 ISR 5ms×10（进入/离开/脉冲/超时） |
+| 进入确认 | 3×10ms = 30ms | + 时序 IN_DELAY 500ms |
+| 离开判定 | 平坦性三条件 + 防抖 | + OUT_DELAY 500ms（SW4=ON） |
+| 脉冲宽 | 500 ms | PULSE_DELAY=10 @50ms |
+| 有限存在 | **300 s** | HOLD_TIME=6000 @50ms |
+| 安全复位 | **240 s** | LC_HOLD_TIME=4800 @50ms |
+| 上电稳定 | 1.28 s | STABLE_SAMPLES=128 × 10ms |
+| 看门狗 | 无 | — |
+
+## 5. 拨码与配置
+
+| DIP | 引脚 | ON=1 | OFF=0 |
+|-----|------|------|-------|
+| SA_1/SA_2 | PA0/PA1 | 灵敏度低位/高位 | `SENS = 3-(sw&0x03)` |
+| SW_3 | PA2 | 脉冲输出 | 存在输出 |
+| SW_4 | PA3 | 离开延时 500ms | 无延时 |
+| SW_5 | PA4 | 安全复位 | 正常运行 |
+
+拨码去抖：连续 5 次一致才生效。
+
+## 6. 与 M1H 的血缘对比（同血统两代）
+
+| 特征 | M1H (2008) | DLD154V4B |
+|------|-----------|-----------|
+| 平台 | STC12C5202 (8051, ~12MHz) | AT32F421 (M4, 120MHz) + FreeRTOS |
+| 归一化基数 | 32768 | **131072**（2^17，快 4 倍精度） |
+| 测量窗 | 32.8ms | **2.18ms**（快 15×） |
+| CAPVD 节拍 | 32.8ms | 10ms（快 3.3×） |
+| 基线 | 100 窗 3.28s（有车也跟踪） | 500 窗 5s（有车冻结 + 冻结超时） |
+| 灵敏度表 | {216,108,36,10}/{108,72,18,9} | {216,108,36,20}/{108,72,18,14} |
+| IIR | ALFA 79 @32.8ms τ=106ms | ALFA 79 @10ms **τ=32ms**（快 3.3×） |
+| 进入 | 单次越线 | **3 次确认 + 斜率限幅** |
+| 离开 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
+| 看门狗 | WDT_CONTR | 无 |
+| 时序 tick | 50ms | 检测 10ms + 时序 50ms（混合） |
+
+## 7. 设计特点
+
+1. **混合节拍**是本型号最大特色：检测（IIR/基线/判据）在 10ms 快循环，时序状态机（进入/离开/脉冲/超时）在 50ms tick——两者解耦，响应快且时序参数与 M1H 直接对齐
+2. **基线三重保护**：有车冻结 + 冻结超时（10s）+ 稳定性检查（±2%）——比参考型号多一层环境自适应
+3. **无看门狗**是例外项：依赖 FreeRTOS + 硬件稳定性，与 154Pro 的 WWDG/960 的 IWDG 策略不同
+4. 平坦性离开判定（专利 CN200910309382）解决大车多峰频率曲线误触发，是参考型号没有的