From 292825a3007a7c88cd3529265234e175880e6906 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Thu, 27 Aug 2026 18:49:22 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?DLD154Pro=20=E5=88=86=E6=9E=90=E5=BD=92?= =?UTF-8?q?=E6=A1=A3=EF=BC=9A=E7=A1=AE=E8=AE=A4=20DLD154V4B=20=E5=90=8C?= =?UTF-8?q?=E6=BA=90=E7=A7=BB=E6=A4=8D=EF=BC=88CH59x=20RISC-V=EF=BC=89?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit - peripheral_main.c(1528行) 完整拆解：M1H→V4B→154Pro 血统链实锤（文件头明示） - 关键发现：归一化基数重定标 131072→524288（2^19），60MHz 下测量节拍 8.74ms - 离开判定降级：平坦性三条件被 USE_FLATNESS_EXIT 编译开关禁用 → 简单滞回 3 次防抖 - 灵敏度表 {108,54,28,14}/{81,32,16,12} 首次运行时可配（BLE 写 Flash） - 新增：7 种雷达融合模式（人车混行 3s 防砸/ETC 500ms 防抖/光耦复位）、RS485 双协议 - 对比总表升级六型号，同源辨析补 DLD154V4B→DLD154Pro --- README.md | 1 + docs/cross-model-comparison.md | 58 +++++---- models/DLD154Pro/analysis.md | 228 +++++++++++++++++++++++++++++++++ 3 files changed, 259 insertions(+), 28 deletions(-) create mode 100644 models/DLD154Pro/analysis.md diff --git a/README.md b/README.md index f69e4da..470a67a 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -12,6 +12,7 @@ | TLD-110 | P87LPC762 (8051, 汇编) | V2.33 (2006-07) | [models/TLD-110/analysis.md](models/TLD-110/analysis.md) | `reference/TLD-110(410) code`（⚠ 已移出对比总表） | | PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 (2021-11) | [models/PD136HA/analysis.md](models/PD136HA/analysis.md) | `reference/PD136HA_V3.14-20211116`（PD132L 同源移植版） | | DLD154V4B | AT32F421 (M4, FreeRTOS) | V2.8 (2026) | [models/DLD154V4B/analysis.md](models/DLD154V4B/analysis.md) | `vd_detector/DLD154V4B`（自研） | +| DLD154Pro | CH591R/CH592 (RISC-V, BLE) | V3.05 (2026) | [models/DLD154Pro/analysis.md](models/DLD154Pro/analysis.md) | `vd_detector/DLD154Pro`（自研，V4B 移植） | ## 目录结构 diff --git a/docs/cross-model-comparison.md b/docs/cross-model-comparison.md index 236c748..a37de2d 100644 --- a/docs/cross-model-comparison.md +++ b/docs/cross-model-comparison.md @@ -10,42 +10,44 @@ | PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) | | M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) | | DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) | +| DLD154Pro | CH591R/CH592 (RISC-V) | V3.05 | [models/DLD154Pro/analysis.md](../models/DLD154Pro/analysis.md) | | PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（PD132L 同源移植版） | > TLD-110 分析见 `models/TLD-110/analysis.md`（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起**不再纳入对比总表**）。 -## 五型号核心参数对比（2026-08-27） +## 六型号核心参数对比（2026-08-27） -| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | PD136HA | DLD154V4B | -|------|-----|--------|--------|---------|-----------| -| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2021 | 2026 | -| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | HC32F005 (M0+) | AT32F421 (M4) | -| 语言/系统 | C | C | C | C | C + FreeRTOS | -| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | -| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 | -| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** | -| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | **2.18ms** | -| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 | -| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **256 平均(有车冻结)** | **500 平均 + 冻结超时 10s** | -| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | {216,108,36,20} | -| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | {108,72,18,14} | -| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | -| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.247%~0.043% | 0.33%~0.031% | -| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | **3 次** | -| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | **平坦性三条件** (CN200910309382) | -| 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** | -| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | **无** | -| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **21.8 ms** | **10 ms** | -| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | -| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **87 ms** | **32 ms** | +| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | PD136HA | DLD154V4B | DLD154Pro | +|------|-----|--------|--------|---------|-----------|-----------| +| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2021 | 2026 | 2026 | +| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | HC32F005 (M0+) | AT32F421 (M4) | CH591R/CH592 (RISC-V) | +| 语言/系统 | C | C | C | C | C + FreeRTOS | C + BLE(TMOS) | +| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | +| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 | TMR0 下降沿捕获 | +| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | 131072 (2^17) | **524288 (2^19)** | +| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | 2.18ms(硬)/10ms(软) | **8.74ms** | +| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 5% | 79 + 斜率限幅 5% | +| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时 10s | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** | +| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | {216,108,36,20} | {108,54,28,14} | +| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | {108,72,18,14} | {81,32,16,12} | +| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | +| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.247%~0.043% | 0.33%~0.031% | **0.165%~0.021%** | +| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | 3 次 | **3 次** | +| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | 平坦性三条件 (CN200910309382) | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） | +| 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | **运行时可配（BLE 写 Flash）** | +| 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** | +| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | 无 | **WWDG 558ms** | +| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **21.8 ms** | **10 ms** | **8.74 ms** | +| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | **4.37 s**（500 窗） | +| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | 87 ms | 32 ms | **28 ms** | -> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）。V4B 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍。 +> ⚠ 时序数值：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms 测量节拍）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）；其余基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**。归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。 -> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.064%，V4B 0.031%。 +> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.064%，V4B 0.031%，154Pro 0.021%。 ## 测频路线（周期累积法为统一范式） -纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B）**全部采用周期累积法**： +纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B / DLD154Pro）**全部采用周期累积法**： ``` 累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn）→ 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化 @@ -53,7 +55,7 @@ > TLD-110（2006，门控计数法）是唯一例外，已移出对比表，见 `models/TLD-110/analysis.md`。 -DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）继承 M1H→V4B 的血统；PD132 系（L/T/136HA）独立同路，其中 PD136HA 是 PD132L 的 HC32 同源移植。 +DLD 产品线（154V4B/154Pro/960Loop/110S）继承 M1H 血统，且 154Pro 是 V4B 的直接移植（同源）；PD132 系（L/T/136HA）独立同路，其中 PD136HA 是 PD132L 的 HC32 同源移植。 ### 同源 / 同路 / 不同路（辨析） @@ -61,7 +63,7 @@ DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）继承 M1H→V4B 的血统；PD132 | 关系 | 含义 | 例 | |------|------|-----| -| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；**PD132L → PD136HA**（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动） | +| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；**DLD154V4B → DLD154Pro**（文件头明示"算法移植自 V4B TaskLoop V2.0"，IIR/斜率限幅/稳定期/500 窗基线/冻结/进入 3 次全继承，但基数重定标 131072→524288、离开降级简单滞回、灵敏度表改运行时可配）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；**PD132L → PD136HA**（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动） | | **同路不同源** | 独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取 | M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档 | | **不同路** | 测频原理根本不同 | TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表） | diff --git a/models/DLD154Pro/analysis.md b/models/DLD154Pro/analysis.md new file mode 100644 index 0000000..f6b6b8c --- /dev/null +++ b/models/DLD154Pro/analysis.md @@ -0,0 +1,228 @@ +# DLD154Pro 车检器分析 + +> 型号: DLD154Pro | 固件: V3.05 | 硬件: V3.01 | 平台: **CH591R/CH592**（沁恒 CH59x, RISC-V, BLE SoC @60MHz） +> 原始代码: `vd_detector/DLD154Pro/`（BLE/DLD154Pro_Peripheral_28K/APP/peripheral_main.c 等，自研） +> 血统: **DLD154V4B TaskLoop V2.0 移植（M1H 精简系）**——文件头明示，M1H→V4B→154Pro 链条 + +## 1. 平台与工程 + +| 项 | 值 | +|----|-----| +| MCU | CH591R/CH592（CH59x 系，RISC-V；注释标 CH591R @60MHz，SDK 头为 CH592SFR——待硬件确认） | +| 时钟 | `SetSysClock(CLK_SOURCE_PLL_60MHz)` → **60MHz**（实测可用，非假设） | +| 工具链 | MounRiver（.wvproj） | +| BLE | 单芯片 SoC（28K 固件分区），TMOS 任务调度 | +| 版本 | FW V3.05 / HW V3.01（cmcng.h） | +| 代码规模 | peripheral_main.c 1528 行 + dbn_ble_srv.c 898 行 + rs485_modbus.c 854 行 + rs485_700bs.c 302 行 | +| 算法来源 | **移植自 DLD154V4B TaskLoop V2.0**（M1H 精简系），2026-07-18 | + +## 2. 硬件与 IO + +| 引脚 | 功能 | +|------|------| +| PA9 | TMR0 捕获输入（**线圈频率入口**，浮空输入） | +| PA8 | RLY1 存在继电器（单刀双掷，**高电平有效**——注意与宏"低有效"注释相反，实测 RLY1_ON=PA8 置 1） | +| PB22 | LEDA 绿色（有车亮，低有效） | +| PB23 | LEDB 红色呼吸灯（PWM11，5.86kHz，心跳/光耦指示） | +| PA12 | FLEVEL 线圈调频（**一级**：0=66nF 低频默认 / 1=33nF 高频） | +| PA14/15/13 | RS485 UART0 TX/RX/RE（700BS 协议，Modbus 可选） | +| PB10 | 光耦输入 IN_1（雷达融合/复位，上拉输入，低有效） | + +单继电器架构（V4B 双路 → 154Pro 单路），光耦输入做**雷达融合**而非第二线圈。 + +## 3. 频率测量（周期累积法，V4B 血统 + 2^19 基数） + +- 定时器：**TMR0 输入捕获** `FallEdge_To_FallEdge`（下降沿到下降沿），`TMR0_CAPGetData()` 直接给出相邻下降沿周期 Xn +- 学习：`CapCnt > 200`（上电/换频后等振荡稳定）→ `LPCNT = MEASUREMENT_BASE / Xn`，异常保护 `lpcnt==0 || >65535 → 100` +- 测量：累积 LPCNT 个周期 → `Value = CapSum`（≈ MEASUREMENT_BASE），`CAP_OK=1` +- 第一个测量窗**直接作为基线 Origin**（不等 IIR） + +```c +// TMR0_IRQHandler 核心 +loop1_Xn = (uint16_t)TMR0_CAPGetData(); // 相邻下降沿周期 +if (loop1_INI_LOOP) { + if (loop1_LPCNT == 0) { + if (loop1_CapCnt > 200) { // 振荡稳定等待 + uint32_t lpcnt = (uint32_t)MEASUREMENT_BASE / loop1_Xn; + if (lpcnt == 0 || lpcnt > 65535) lpcnt = 100; // 异常保护 + loop1_LPCNT = (uint16_t)lpcnt; + } + } else { + loop1_CapSum += loop1_Xn; + if (loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT) { + loop1_CAPVD = loop1_CapSum; // 一次测量窗 + loop1_Origin = loop1_CAPVD; // 首个窗直接基线 + loop1_INI_LOOP = 0; + } + } +} else { + loop1_CapSum += loop1_Xn; + if (loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT) { + loop1_Value = loop1_CapSum; // 正常运行 + loop1_CAP_OK = 1; + ... + } +} +``` + +- **归一化基数 524288 (2^19)**：60MHz → 测量窗 **8.74ms**（代码注释明确） +- 相对 DLD154V4B：基数 131072→524288（×4），是**跨芯片重写重定标**的又一实例（M1H 系 32768 → V4B 131072 → 154Pro 524288 三代三基数） + +## 4. 滤波（IIR + 斜率限幅） + +```c +// vd1_task 第 1 步：斜率限幅后一阶 IIR +raw_delta = loop1_Value - loop1_CAPVD; +max_step = loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100; // 5% 单次最大变化 +if (max_step < 100) max_step = 100; // 下限保护 +clamped_value = loop1_CAPVD + clamp(raw_delta); +loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD); // IIR a=Flt_Reg/256=79/256 +``` + +- `Flt_Reg = ALFA_CAP1 = 79`（固定，无 64 档），α ≈ 0.31 +- **斜率限幅 5%**（MAX_SLOPE_RATE=5，拒绝 EMI 瞬态尖峰）——与 V4B 同源 + +### 稳定期快速收敛 + +```c +if (!g_loop_stable) { + loop1_CAPVD = loop1_Value; // 绕过 IIR/斜率限幅 + update_moving_average(..., 100); // 100 窗滑动平均基线 + if (++loop1_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES) // 128 窗 (~1.1s) + g_loop_stable = 1; + return; +} +``` + +## 5. 基线（500 窗滑动平均 + 冻结保护双条件） + +```c +if (!loop1_VD_FLAG) { // 无车才跟踪（有车冻结） + loop1_dlt_ORG = (Origin * sens_in) >> 16; + dev = CAPVD - Origin; + if (dev < dlt_ORG * 4) { + update_moving_average(&Origin, CAPVD, WINDOW_ORIGIN); // 500 窗 + } else { + // CAPVD 异常偏高: 冻结, 超时 + 稳定性双条件强制更新 + if (drift > freeze_ref * FREEZE_STABILITY_RATE / 100) { // ±2% 漂移则重置计时 + loop1_freeze_cnt = 0; loop1_freeze_ref = CAPVD; + } + loop1_freeze_cnt++; + if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) { // 1000 窗 ~8.7s + loop1_Origin = loop1_CAPVD; // 确认稳定的新常态 + ... + } + } +} +``` + +- 窗口 **500**（WINDOW_ORIGIN，uint16_t——注释明确警示 uint8_t 会截断 500>255） +- 冻结保护：dev ≥ 4×dlt_ORG 暂停跟踪；**超时（8.7s）+ 稳定性（±2%）双条件**才强制更新基线（与 V4B 同源） + +### 5.1 时序速查（60MHz 实测配置，非假设） + +| 项 | 值 | 公式 | +|----|-----|------| +| 捕获方式 | 下降沿到下降沿 | TMR0_CapInit(FallEdge) | +| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **8.74 ms** | 524288 / 60MHz | +| **基线更新周期** | **4.37 s** | 500 窗 × 8.74ms | +| **IIR τ** | **28.3 ms**（注释 ~24ms） | 8.74ms × 256/79 | +| 稳定期 | 1.12 s | 128 窗 × 8.74ms | +| 冻结超时 | 8.74 s | 1000 窗 | +| 进入确认 | 26.2 ms | 3 窗 | +| 时序 tick / 状态机节拍 | 5ms / 50ms | TMR1=FREQ_SYS/200，TM1cnt≥10 | +| 脉冲宽度 | 500 ms | IN_DELAY/PLUSE_DELAY=10 × 50ms | +| 看门狗 | 558ms 超时 / 500ms 喂 | WWDG，g_wdg_counter≥100 | + +## 6. 判据与灵敏度 + +```c +// 无车: 进入确认 ENTRY_CONFIRM=3 次连续低于阈值 +loop1_dlt_ORG = (Origin * sens[g_freq_sens].sens_in) >> 16; +if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) { + loop1_entry_cnt++; + if (loop1_entry_cnt >= ENTRY_CONFIRM) { loop1_VD_FLAG=1; ... } +} + +// 有车: USE_FLATNESS_EXIT=1 时平坦性三条件 (V4B 同款, K1=K2=8, 下限 18/7, 确认 3) +// 当前 V3.05: #define USE_FLATNESS_EXIT 被注释 → 走 #else 简单滞回 +loop1_dlt_ORG = (Origin * sens[g_freq_sens].sens_out) >> 16; +if (Origin - dlt_ORG < CAPVD) { + if (++loop1_cnt_release >= 3) loop_release_common(); // 3 次防抖 +} +``` + +> ⚠ **重要：V3.05 实际走"简单滞回 + 3 次防抖离开"**。平坦性三条件（专利 CN200910309382）代码完整保留但被 `// #define USE_FLATNESS_EXIT` 编译开关禁用——与 DLD154V4B 的离开算法**不一致**，别想当然认为移植就全继承。 + +### 灵敏度表（出厂默认，运行时以 g_loop_sens_list 为准，BLE 可改） + +| 档位 index | 进入表 SensTable | Δf/f 进入 | 离开表 SensTable1 | Δf/f 离开 | +|-----------|-----------------|-----------|-------------------|-----------| +| 0 | 108 | 0.165% | 81 | 0.124% | +| 1（出厂默认） | 54 | 0.082% | 32 | 0.049% | +| 2 | 28 | 0.043% | 16 | 0.024% | +| 3 | 14 | 0.021% | 12 | 0.018% | + +- 出厂默认 `loop_cng_default[7]={2,1,0,0x00,4,0,0}` → sensitvity=2 → g_freq_sens=1（表值 54/32） +- **最灵敏档 0.021% 比 V4B (0.031%) 更灵敏**——154Pro 定位高灵敏度场景 +- 灵敏度表可经 BLE 0x24 改写（g_loop_sens_list 存 Flash），V4B 是编译期常量——**154Pro 首次引入运行时可配灵敏度表** + +## 7. 状态机与输出 + +``` +捕获中断(TMR0) → Xn → 累积 LPCNT 个 → Value/CAP_OK + ↓ 主循环 CAP_OK（8.74ms） +vd1_task：斜率限幅 → IIR → 稳定期/基线 → 进入确认/离开 → VD_FLAG/FLAG_OUT + ↓ 5ms 时序中断 (TMR1) / 50ms 节拍 +FLAG_OUT 延迟 g_loop_out_delay(=delay_time×2×50ms) → FLAG_PLUSE(500ms) +FLAG_IN → FLAG_PLUSE_IN(500ms 进入脉冲, output_mode=1 时) +RLY1 = 存在输出(7 种融合模式) / 进入脉冲 / 离开脉冲 +``` + +- **输出融合 7 模式**（direction_mode 低 4 位，skill 有记录勿与 110S 混用）： + 0=地感∨雷达 / 1=人车混行（3s 防砸窗口）/ 2=ETC（500ms 防抖）/ 3=地感∧雷达 / 4=纯地感 / 5=纯雷达（3 样本多数表决）/ 6=光耦复位（≥400ms 低+上升沿复位） +- 光耦防抖：3 样本多数表决（6 次注释为遗留） +- 输出方式 output_mode：0=存在（融合）/ 1=进入脉冲 / 2=离开脉冲 +- RS485 双协议：g_fm_700bs_disable=0 → 700BS；=1 → Modbus RTU（MB_MAX_READ_REGS=40 已修） + +## 8. 异常处理 + +| 场景 | 处理 | +|------|------| +| 线圈断开 | LOOP_OK=0 → FLAG_CUT=1、断开计数 `g_loop_cut_amount++`（g_loop_cut_last 边沿记忆）、继电器释放、**不丢 VD_FLAG**（重连恢复有车态） | +| 断开重连 | 200ms 等待起振 → CAPVD=0 直锁首个样本快速收敛 → 丢弃断开期间过期数据 → Origin 丢失防御全复位 | +| 有限存在超时 | exist_mode>0 时进入置 VD_HOLD；`g_hold_time=exist_mode×5s` 超时 → FLAG_HOLD_TIMEOUT → 主循环 INIT_VD 全复位重建基线 | +| 安全复位 | loopSafe_Timeout>0 时进入置 LC_HOLD；`g_safe_max_cnt=loopSafe_Timeout×1s` 超时 → 重新初始化测量重建基线（对齐 M1H） | +| 看门狗 | WWDG 558ms，主循环 500ms 喂（poll_wdg） | +| 参数存储 | para_store_init 读 Flash；魔数 0x33BB C33C 不符 → 恢复出厂 + 复位（factory_dev 写入出厂参数） | +| 上电 | 稳定期 128 窗（LEDA 200ms 慢闪自检）→ 稳定后检测 | + +## 9. 参数速查 + +| 参数 | 值 | +|------|-----| +| 归一化基数 | **524288 (2^19)** | +| 测量节拍 | **8.74 ms**（60MHz 实测配置） | +| 基线窗口 | 500（有车冻结 + 超时/稳定性双条件） | +| IIR 系数 | 79（+ 斜率限幅 5%） | +| 进入/离开表 | {108,54,28,14} / {81,32,16,12}（运行时可配） | +| 档位 Δf/f | 0.165%~0.021%（进入）、0.124%~0.018%（离开） | +| 时序 tick | 5ms / 状态机 50ms | +| 看门狗 | WWDG 558ms / 500ms 喂 | +| 有限存在 / 安全复位 | exist_mode×5s / loopSafe_Timeout×1s | +| 输出 | RLY1 单继电器（7 模式融合）+ 呼吸灯 | +| BLE | 0x24 查询响应 8B + 3B LE LOOP_MEASURE_BASE（偏移 8-10） | + +## 10. 移植注意 / 血统关系 + +- **同源判定（DLD154V4B → DLD154Pro）**：文件头明示"算法移植自 DLD154V4B TaskLoop V2.0"；IIR 79/斜率限幅 5%/稳定期 128 窗/500 窗基线/冻结双条件/进入 3 次确认全部继承 +- **差异点（154Pro 相对 V4B 的独立改动）**： + 1. **归一化基数 131072→524288**（×4）——跨芯片重写重定标，60MHz 下测量窗 8.74ms（与 V4B 10ms 任务节拍同量级） + 2. **离开判定降级**：平坦性三条件被 `USE_FLATNESS_EXIT` 编译开关禁用 → 简单滞回 3 次防抖（V4B 用专利三条件）——**移植≠全继承，务必看编译开关** + 3. 灵敏度表运行时可配（BLE 写 Flash）vs V4B 编译期常量；档位全重标且最灵敏档提升到 0.021% + 4. 双继电器 → 单继电器 + 光耦输入（7 种雷达融合模式，含人车混行 3s 防砸/ETC 500ms 防抖/光耦复位） + 5. 新增 RS485 双协议（700BS + Modbus RTU）、BLE 上报（variation/LOOP_MEASURE_BASE 3B LE） + 6. 有限存在/安全复位改为参数可配（V4B 编译期常量） + 7. MCU：AT32F421 (M4, FreeRTOS) → CH59x (RISC-V, TMOS) —— 从带 RTOS 变成裸机+BLE 协议栈 +- **与 M1H**：同源链 M1H → V4B → 154Pro，但基数三代三变（32768/131072/524288），**任何跨型号换算必须先按各自 BASE 归一化** +- **与 PD132 系**：同路不同源（周期累积法范式相同，细节独立）