From 55a39f740a1b2d53f0b1df48bc35ce1c233a6c49 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Fri, 11 Sep 2026 03:23:28 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(front-end):=20=E5=9B=BE=E7=BA=B8=E5=8F=96?= =?UTF-8?q?=E8=AF=81=E9=92=89=E6=AD=BB=20CD4060=20=E5=88=86=E9=A2=91?= =?UTF-8?q?=E6=AF=94=20=3D=20=C3=B732(Q5)=EF=BC=9B=E5=8B=98=E8=AF=AF=20PD1?= =?UTF-8?q?32T=20=E6=8D=95=E8=8E=B7=E6=97=B6=E9=92=9F=200.75MHz=E2=86=923M?= =?UTF-8?q?Hz?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit - 依据用户口径「PD136 与 PD132 接 CD4060 的电路相同」，对仓内 PD132T 逻辑图纸做像素取证： 800dpi 逐行游程扫描确认 10 个 Q 输出中仅 Q5(pin5) 引出(476px)→ 网络 LP → MCU U2 pin9=CEX1/T1/P3.5， 与固件 CMOD=0x04 捕获配置吻合 ⇒ 分频比 = ÷32 - 独立佐证：PD136HA 窗(400~2030)/PD132L 窗(320~1620)=1.25 = 捕获时钟比(1.5/1.2MHz) ⇒ N 相同 - 勘误：PD132T PCA 时钟 = SYSCLK/4 = 3MHz（TH0=252 + AUXR=0xC0 + T1 5ms 定时反证 SYSCLK=12MHz）， 测量节拍 43.7ms→10.92ms；连带修正 6 处派生量（IIR τ、基线周期、响应时间、对比结论） - 同步 5 份受影响文档并加日期勘误标注；阈值/百分比口径不受影响（N×f_cap 乘积不变） --- docs/cross-model-comparison.md | 8 +- docs/filter-coefficient-79-vs-64.md | 13 +-- docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md | 29 +++---- docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md | 12 +-- ...pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md | 80 ++++++++++++------- models/DLD154V4B/analysis.md | 2 +- models/PD132T/analysis.md | 16 ++-- 7 files changed, 94 insertions(+), 66 deletions(-) diff --git a/docs/cross-model-comparison.md b/docs/cross-model-comparison.md index e17971a..5e863f9 100644 --- a/docs/cross-model-comparison.md +++ b/docs/cross-model-comparison.md @@ -25,7 +25,7 @@ | 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | | 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 | TMR0 下降沿捕获 | | 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | 131072 (2^17) | **524288 (2^19)** | -| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | **1.09ms(硬)**/10ms(软) | **8.74ms** | +| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | **10.92ms**（勘误） | 21.8ms | **1.09ms(硬)**/10ms(软) | **8.74ms** | | IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 5% | 79 + 斜率限幅 5% | | 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时/环境重校准/释放后补偿 | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** | | 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | **{337,71,38,25}**（方案B，V4.06 起） | {108,54,28,14} | @@ -37,9 +37,9 @@ | 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | **运行时可配（BLE 写 Flash）** | | 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** | | 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | **IWDT ~1.64s**（V2.10 双保险喂狗） | **WWDG 558ms** | -| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **21.8 ms** | **10 ms** | **8.74 ms** | -| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | **4.37 s**（500 窗） | -| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | 87 ms | 32 ms | **28 ms** | +| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **10.92 ms**（勘误） | **21.8 ms** | **10 ms** | **8.74 ms** | +| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **1.09 s**（勘误） | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | **4.37 s**（500 窗） | +| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | **35.4 ms**（勘误；精确 29.6） | 87 ms | 32 ms | **28 ms** | > IIR 系数 79/64 的量化对比（α/τ/阶跃响应/噪声抑制/单频衰减/模拟验证）见 [filter-coefficient-79-vs-64.md](filter-coefficient-79-vs-64.md)（2026-08-28 新增；**2026-08-31 v2 扩展：时间常数公式详解 + 释放路径影响 + 方案 A 案例**）。 diff --git a/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md b/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md index 49519c6..76688e2 100644 --- a/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md +++ b/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md @@ -79,7 +79,7 @@ y[n] = 1 − (1−α)^n |------|-----------|---------|---------| | M1H | 32.8 ms | 106 ms | 131 ms | | PD132L | 27.3 ms | 88 ms | 109 ms | -| PD132T | 43.7 ms | **142 ms** | **175 ms** | +| PD132T | **10.92 ms**（勘误） | **35.4 ms** | **43.7 ms** | | PD136HA | 21.8 ms | 71 ms | 87 ms（实际生效） | | DLD154V4B | 10 ms | **32 ms** | 40 ms | | DLD154Pro | 8.74 ms | 28 ms | 35 ms | @@ -130,9 +130,9 @@ y[n] = 1 − (1−α)^n 金属板从上往下接近触发、从下往上离开释放： -| | V4B（α79 @10ms） | PD132T（α79/64 @43.7ms） | +| | V4B（α79 @10ms） | PD132T（α79/64 @10.92ms，勘误） | |---|---|---| -| τ | 32 ms | 142~175 ms | +| τ（产品线口径） | 32 ms | 35~44 ms | | 触发高度 | 一致 ✓ | 一致 | | **释放高度** | **刚离开触发位置即释放** | **需离得更远才释放** | @@ -151,13 +151,16 @@ y[n] = 1 − (1−α)^n ### 4.4 方案 A：释放慢滤波对齐（V4B V4.03 → V4.04 修正） -- 新增独立慢滤波 `loop1_CAPVD_slow`（**RELEASE_ALFA=21** @10ms → 精确 τ≈117ms，对齐 PD132T α79 @43.7ms 精确 τ≈118ms；V4.03 初版 α18 精确 τ≈137ms 偏慢） +- 新增独立慢滤波 `loop1_CAPVD_slow`（**RELEASE_ALFA=21** @10ms → 精确 τ≈117ms；V4.03 初版 α18 精确 τ≈137ms 偏慢） + - ⚠ **2026-09-11 勘误**：原依据「对齐 PD132T α79 @43.7ms ⇒ τ≈118ms」**不成立** —— PD132T 捕获时钟实为 **3MHz** ⇒ 节拍 **10.92ms** ⇒ 精确 τ(α79) = **29.6ms**。即 V4B 慢滤波（117ms）实际比 PD132T **慢约 4×**，属「以慢换稳」的实调结果而非对齐结果；**现场表现与此相符**（V4B 释放更晚、金属板工况复测已通过）⇒ 是否回调由现场复测定（建议先实测 PD132T 侧真实节拍） - 离开判定用慢滤波值，进入路径不变（快滤波保触发响应） - 开关 `USE_SLOW_RELEASE`（0=回退原快滤波释放） - **V4.04 进入 snap 修正**：进入确认瞬间 `loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`——进入线（档3 0.032%）恒深于离开线（0.021%），snap 后释放条件结构性为假，消除"定在 HR0/2 保持即释放"的进入瞬态假释放窗口（2026-09-01 仿真+现场复核） -- 调参：若现场 PD132T SET_FLT=ON（α64 → 精确 τ≈152ms @43.7ms），`RELEASE_ALFA` 调 **15**（精确 τ≈166ms）更贴近 +- 调参（**2026-09-11 勘误后重算**）：若现场 PD132T SET_FLT=ON（α64 → 精确 τ≈**38.0ms** @10.92ms），对齐值改为 **`RELEASE_ALFA=59`**（精确 τ≈38ms @10ms）；旧稿「调 15」基于 43.7ms 节拍，已作废 > ⚠ **τ 口径教训（2026-09-01）**：跨代替换对齐必须用**精确口径** `τ = −T/ln(1−α)`。α=79 时产品线口径 `T×256/α` 高估 19.6%——方案A 初版按产品线口径把 α18 当"对齐 PD132T 142ms"，实际 PD132T 精确只有 118ms、α18 精确 137ms，反而慢 16%，导致释放偏高。α21（精确 117ms）才真正对齐。 +> +> ⚠ **2026-09-11 追加勘误**：上述「α21 对齐 PD132T 118ms」的整体前提**已失效** —— PD132T 节拍不是 43.7ms 而是 **10.92ms**（捕获时钟 3MHz），其精确 τ(α79) 只有 **29.6ms**。⇒ V4B 现役 α21（117ms）比 PD132T **慢约 4×**，「慢 16% 导致释放偏高」的推理链需按新节拍重做。**固件暂不动**：现场（金属板/慢速抬板）复测在 α21 下已通过，且「释放更晚」与观察一致 —— 是否重调请以现场实测 PD132T 节拍为准。 ### 4.5 释放/触发灵敏度对照（滤波系数影响全景） diff --git a/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md b/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md index c87acbf..f04ae85 100644 --- a/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md +++ b/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md @@ -1,6 +1,7 @@ # 硬件前端电路对比：PD132T (CD4060 分频) vs DLD154V4B (直连) > 2026-09-01 · 基于原理图 + 固件交叉验证 +> **2026-09-11 图纸实测勘误（三处，已就地修正）**：① PD132T 分频比 = **÷32（CD4060 Q5，逐脚像素扫描实测）**，旧稿「Q7 或 Q8 反推」作废；② PD132T 捕获时钟 = **3MHz**（旧稿 0.75MHz 系误按「T0 走 SYSCLK/12」推算，实配 `AUXR=0xC0` → PCA 时钟 = SYSCLK/4）；③ 相应测量窗 = **10.92ms**（旧稿 43.7ms）。完整推导见 `pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md` §2.3。 > 关联：`models/PD132T/analysis.md`、`models/DLD154V4B/analysis.md`、`docs/filter-coefficient-79-vs-64.md` > 背景：金属板复测两现象（①慢速抬板释放高度偏高且跟手速有关 ②定在 HR0/2 保持 ~1s 假释放）——软件根因已修（V4B V4.04：RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap），本文评估**硬件前端差异**是否也参与。 @@ -16,7 +17,7 @@ ``` PD132T: 线圈(LP1) ──→ 9015(PNP)×2 三极管振荡器 ──→ CD4060(U1) 施密特整形 + 分频 ──→ LP ──→ STC12C2052(MA801AS) - (6.8K/10K/100K 偏置, 33nF/50V 谐振, 104) (Q5~Q12 多级, 选一路) CEX1/P3.5 PCA 捕获 + (6.8K/10K/100K 偏置, 33nF/50V 谐振, 104) (U1=CD4060; 实测仅 Q5 引出 = ÷32) CEX1/P3.5 PCA 捕获 DLD154V4B: 线圈(Loop) ──→ 三极管振荡器(同构) ──→ LP ──→ PA7 ──→ AT32F421F8P7 @@ -24,7 +25,7 @@ DLD154V4B: ``` - 固件交叉确认（V4B）：`TaskLoop.c` TMR3 ISR 只做捕获（`loop1_Xn = 相邻边沿差`），无驱动输出 → 振荡由硬件有源器件自激；`main.c` 无线圈激励代码（TMR14 PWM 是红灯呼吸灯 PB1，与线圈无关）。 -- PD132T 分频比反推：Xn 有效窗 406~2050 @ 捕获时钟 0.75MHz → 输入频率 366Hz~1.8kHz；线圈 ~100kHz 走 CD4060 **÷128(Q7)~÷256(Q8)** 落在窗口内 ✓。 +- PD132T 分频比**图纸实测 = ÷32（Q5）**：800dpi 逐行游程扫描确认 CD4060 的 10 个 Q 输出中**只有 Q5（pin 5）引出**（476px 走线；其余已标注引脚均 99px 空脚桩）→ 网络 **LP** → 页1 MCU **U2 pin9 = CEX1/T1/P3.5**（PCA 捕获脚），与固件 `CMOD=0x04` 捕获配置吻合 ✓。捕获时钟 = SYSCLK/4 = **3MHz**（`TH0=TL0=252` 4 分频溢出 + `AUXR=0xC0`；T1 5ms 定时反证 SYSCLK=12MHz）⇒ Xn 有效窗 406~2050 对应**线圈 46.8~236.6kHz**（标称 ≈105kHz，高频档）。 ## 3. 元件级对比 @@ -36,7 +37,7 @@ DLD154V4B: | 偏置电阻 | 6.8K×4 + 10K×2 + 100K | 6.8K×4 + 8K/3.9K | | **分频/整形** | **CD4060 (U1)，施密特输入** | **无（直连）** | | 捕获极性 | PCA CEX1，上升下降双沿 | TIM3_CH2，上升沿 | -| 测量窗口 | 43.7ms | **1.09ms**（LPCNT 自适应；V4.27 修正 120MHz tick 口径，旧稿误作 2.18ms） | +| 测量窗口 | **10.92ms**（3MHz；旧稿 43.7ms 已勘误） | **1.09ms**（LPCNT 自适应；V4.27 修正 120MHz tick 口径，旧稿误作 2.18ms） | | 保护 | P6KE12CA / SMBJ28CA TVS | D7 等 | > **2026-09-01 用户勘误（两次）**：线圈振荡部分除谐振电容档位外**完全一致**——三极管同为 9015（×2），偏置拓扑同构。即：原始振荡信号质量两机无差异，全部测量差异来自**信号链后级**（CD4060 整形/分频 vs 直连）与**谐振电容档位数**（PD132T **四级可调频率** / V4B **两级可调频率** → 可匹配的线圈电感范围不同，PD132T 覆盖更宽的频率档位，V4B 精简为两级）。 @@ -45,10 +46,10 @@ DLD154V4B: | | PD132T (有 CD4060) | DLD154V4B (无 CD4060) | |---|---|---| -| Xn 单位 | 1 个 Xn = **128~256 个原始周期平均** | 1 个 Xn = **1 个原始周期** | +| Xn 单位 | 1 个 Xn = **32 个原始周期平均**（÷32） | 1 个 Xn = **1 个原始周期** | | 边沿质量 | CD4060 施密特整形 → CMOS 满摆幅陡峭方波 | 三极管振荡模拟波形直接过零，边沿抖动大 | -| 平均层级 | 两级（分频平均 + 长窗 43.7ms 平均） | 单级（窗口 1.09ms 平均）+ IIR 后级 | -| 等效平均样本 | ~4000~8000 个原始周期 | 窗口级 ~109 周期（@100kHz）；慢滤波 IIR(τ117ms) 后 ~11000 周期 | +| 平均层级 | 两级（分频平均 + 长窗 10.92ms 平均） | 单级（窗口 1.09ms 平均）+ IIR 后级 | +| 等效平均样本 | ≈1090 个原始周期/窗（@100kHz），再乘后级 IIR 窗数 | 窗口级 ~109 周期（@100kHz）；慢滤波 IIR(τ117ms) 后 ~11000 周期 | **关键点**：V4B 虽然直连噪声大，但释放判定用慢滤波（τ=117ms ≈ 54 窗口），IIR 把等效平均样本补回与 PD132T 同量级——所以释放路径的**稳态噪声**两者可比。 @@ -68,7 +69,7 @@ DLD154V4B: 3. 若复测发现 HR0/2 附近仍有**边界抖动性释放**（残余信号明显超出理论窄带也偶发释放）→ 实锤直连噪声放大，再考虑： - 固件：释放判定加最小保持时间 / Xn 多周期滑动平均（偏离 PD132T 对齐目标，慎用） - 硬件：PA7 前加施密特整形（74HC14 单门）或比较器（改版，周期长） -4. ~~待核事项：V4B 三极管具体型号（原理图 OCR 未识别出，建议开板目检）~~ **已确认 = 9015 PNP ×2（与 PD132T 相同，2026-09-01 用户提供）**；PD132T 分频输出脚确认（Q7 或 Q8，结合 Xn 窗口反推）。 +4. ~~待核事项：V4B 三极管具体型号（原理图 OCR 未识别出，建议开板目检）~~ **已确认 = 9015 PNP ×2（与 PD132T 相同，2026-09-01 用户提供）**；~~PD132T 分频输出脚确认（Q7 或 Q8，结合 Xn 窗口反推）~~ **已确认 = Q5（÷32）**（2026-09-11 图纸逐脚像素扫描实测 → `LP` → MCU `U2 pin9 = CEX1/T1/P3.5`，见文首勘误）。 ## 7. 附：信号质量定性推论（待现场波形验证） @@ -78,19 +79,19 @@ DLD154V4B: ## 8. 附：PD136HA 侧（2026-09-11 补 —— 用户口径「PD136 跟 PD132 一样，有用到 CD4060 接线圈」） -PD136HA（HC32F005，V3.14）与 PD132T **同血统、2× 提速**： +PD136HA（HC32F005，V3.14）与 PD132T **同分频比（÷32）、线圈频段差 2×（低频档 22–55kHz ↔ 高频档 48–110kHz）**： | 项 | PD132T | **PD136HA** | DLD154V4B | |---|---|---|---| | 振荡级 | 9015 PNP ×2 | 同构（**推断，待图纸**） | 9015 PNP ×2（已确认） | -| 整形 / 分频 | CD4060 | **CD4060** | **无（PA7 直连）** | -| 捕获时钟 | 0.75MHz | **1.5MHz** | 120MHz | +| 整形 / 分频 | CD4060（**÷32, Q5**） | **CD4060（÷32，同电路）** | **无（PA7 直连）** | +| 捕获时钟 | **3MHz**（SYSCLK/4） | **1.5MHz**（XTH/8） | 120MHz | | 窗口 tick | 32768 | 32768 | — | -| 测量窗 | 43.7ms | **21.85ms** | 1.09ms | +| 测量窗 | **10.92ms** | **21.85ms** | 1.09ms | | Xn 有效窗 | 406 ~ 2050 | **400 ~ 2030（几乎逐字相同）** | — | -| 分频输出脚 | Q7 或 Q8 | **Q5~Q7（Q8 被窗口排除）**，Q6 最可能 | — | -| 平均层级 / 滤波 | 两级平均（分频 + 长窗 43.7ms） | 单滤波 α=64/256（τ87.2ms）；代码内 `ALFA_CAP1=79` **未启用** | 现役 `ALFA_CAP1=79`（τ32ms）+ 慢滤波 21 | +| 线圈频率窗（÷32） | 46.8 ~ 236.6 kHz（标称 ≈105kHz，高频档） | 23.6 ~ 120 kHz（标称 ≈53kHz，低频档） | — | +| 平均层级 / 滤波 | 两级平均（分频 + 长窗 10.92ms） | 单滤波 α=64/256（τ87.2ms）；代码内 `ALFA_CAP1=79` **未启用** | 现役 `ALFA_CAP1=79`（τ32ms）+ 慢滤波 21 | -**结论**：PD136HA 是本文 §4/§7 结论的**另一个样本**——"前端差异属**信号链后级**，振荡级同构"同样成立。但它**窗口减半 ⇒ 等效平均比 PD132T 少一半**（仍远厚于 V4B 窗口级的 ~109 周期）。⇒ 对 PD136HA→V4B 的替换，**§2.5 的"直连对幅值漂移敏感 ⇒ 雨天/金属路面释放抖动"风险同样成立**。 +**结论**：PD136HA 是本文 §4/§7 结论的**另一个样本**——"前端差异属**信号链后级**，振荡级同构"同样成立。两型号**窗常量几乎逐字相同而时钟差 2×**，正是因为**分频比相同（÷32）且时钟随线圈频段同比例缩放**（PD136HA 为低频档、PD132T 为高频档）——Xn 窗对频段"绝对不变"是有意设计。⇒ 对 PD136HA→V4B 的替换，**§2.5 的"直连对幅值漂移敏感 ⇒ 雨天/金属路面释放抖动"风险同样成立**。 > 详细对照与替换评估见 `docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md` §2（含分频比不变性论证）。 diff --git a/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md b/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md index d2d5013..e72c591 100644 --- a/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md +++ b/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md @@ -65,15 +65,17 @@ const uint16_t SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14}; // 离开：分档与 PD1 - 进入表：216/108/36/20 → **300/60/32/21**（Δf/f 0.33%/0.16%/0.055%/0.031% → **0.458%/0.092%/0.049%/0.032%**，**全档与 PD132T SensTable 完全一致**） - 离开表：{108,72,18,14} → **{60,32,21,14}**（任意档位释放阈值与 PD132T **SENUP 标贴 OFF（=出厂默认）** 完全一致）。**分档滞回设计**：离开阈值比进入小一档（档0: 20%、档1: 53%、档2: 66%、档3: 67%），释放快于触发、车走即释放（设计依据详见 V4B technical-spec §4.3.3）；若现场 SENUP 拨到 ON（恒 14）需改恒 14 表 -### 1.4 等效灵敏度修正（V4B 检测链路更快） +### 1.4 等效灵敏度修正（V4B 检测链路；**2026-09-11 勘误后：与 PD132T 同量级**） -- IIR τ = 32ms vs 142ms（快 4.4×）→ 信号跟踪快，等效更灵敏 -- 测量节拍 10ms vs 43.7ms（密 4.4×）→ 快速通过车辆检测更可靠 +- IIR τ = 32ms vs 29.6ms（**基本相当**；旧稿「快 4.4×」系 PD132T 节拍误算为 43.7ms，见文末勘误） +- 测量节拍 10ms vs 10.92ms（**基本相当**；同上勘误） - 进入确认 3 次 vs 单次 → 瞬时抖动不误触（等效更稳） - 斜率限幅 5% → EMI/闪电尖峰单次截断 -- 离开确认 3 次 vs 单次 → 释放响应 30ms vs ≤43.7ms，无感且更稳 +- 离开确认 3 次 vs 单次 → 释放响应 30ms vs ≤10.9ms（**PD132T 单次更快；V4B 以 3 次确认换稳定** —— 方向与旧稿相反） -净效果：**进入/离开阈值双向对齐后，V4B 因确认机制反而比 PD132T 稳**。 +净效果：**进入/离开阈值双向对齐后，V4B 因确认机制反而比 PD132T 稳**（代价：进入/释放各慢 ~20~30ms）。 + +> ⚠ **2026-09-11 勘误**：PD132T 捕获时钟 = **3MHz**（旧稿 0.75MHz 无寄存器依据）⇒ 测量节拍 **10.92ms**（旧 43.7ms）、精确 τ(α79) **29.6ms**（旧口径 142ms）。本节 5 条对比中前两条的「快/密 4.4×」结论作废，改为「同量级」。**阈值/灵敏度口径不受影响**（与时钟无关）。推导见 `docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md` §2.3。 ## 2. 触发/释放手感（存在输出 + 延时模式） diff --git a/docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md b/docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md index 032ae64..6765b23 100644 --- a/docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md +++ b/docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md @@ -14,7 +14,7 @@ | # | 类别 | 结论 | 等级 | |---|------|------|------| | 1 | 灵敏度口径 | ✅ **两型号可直接比百分比**（同为 `Origin×表>>16` 归一，BASE 差异不影响口径） | — | -| 2 | 硬件前端电路 | ⚠ PD136HA = **CD4060 整形+分频** 后进 MCU；V4B = **直连原始振荡** → 口径不变，但**雨天/金属路面边沿抖动风险上升**（见 §2） | 中 | +| 2 | 硬件前端电路 | ⚠ PD136HA = **CD4060 整形 + ÷32 分频**（Q5 引脚，图纸实测）后进 MCU；V4B = **直连原始振荡** → 阈值口径不变，但**雨天/金属路面边沿抖动风险上升**（见 §2） | 中 | | 3 | 进入灵敏度 | ⚠ 4 档偏差**非单调**：档0 V4B 钝 **+108%**，档2 灵敏 **−30%**，档1/3 偏差约 −11% | 中 | | 4 | 释放/滞回 | ⚠ V4B **滞回显著更强**（离开/进入比 15~48% vs PD136HA 50~67%）→ 释放略晚、更抗抖 | 中 | | 5 | 脉冲宽 / 超时常量 | ✅ **500ms / 300s / 240s 逐字同源**，零对齐成本 | — | @@ -64,7 +64,7 @@ ``` PD136HA（有 CD4060）： 线圈(LP) ─→ 9015 PNP×2 振荡器 ─→ CD4060 施密特整形 + 分频 ─→ P23(AF3) - （与 PD132T/V4B 同构） （÷32~÷128，硬件选路） TIM4_CHA 上升沿捕获 + （与 PD132T/V4B 同构） （**÷32**，Q5 固定） TIM4_CHA 上升沿捕获 捕获时钟 = PCLK0/8 DLD154V4B（直连）： @@ -89,46 +89,63 @@ CAPVD = LPCNT × Xn_分频后 = 32768 ← 与 N 无关 ⇒ 分频**只改变 Xn 绝对值与测量窗长度**，不改变 BASE=32768，也不改变 `表值/65536` 的 Δf/f 口径。 ⇒ §1「两型号百分比可直接比」的结论，**在两侧前端电路不同的前提下依然成立**。 -### 2.3 PD136HA 分频比反推（源码实测） +### 2.3 ⭐ 分频比实测定案（2026-09-11 图纸取证）：**÷32 —— CD4060 的 Q5 引脚** -| 项 | 值 | 依据 | -|---|---|---| -| 捕获时钟 | **1.5MHz** = PCLK0(12MHz 假设)/8 | `main.c` 时钟配置；⚠ 12MHz 系注释假设，待实测 | -| Xn 有效窗 | `400 < Xn < 2030` | `Tim4_IRQHandler` 注释（V3.14 已禁用该过滤，窗值仍代表原始设计意图） | -| ⇒ 捕获信号频率 | **739 ~ 3750 Hz** | 1.5MHz ÷ Xn | -| ⇒ 对 ~100kHz 线圈的分频比 | **÷32 ~ ÷128**（CD4060 Q5~Q7 之一） | 100k/3750≈27 ~ 100k/739≈135，取 2 的幂 | -| 测量窗 | `LPCNT × Xn = 32768 ticks` = **21.85ms** | 32768 ÷ 1.5MHz | +> **口径升级**：老大 2026-09-11 追加确认 ——「**PD136 跟 PD132 接 CD4060 的电路是一样的，可参考 PD132 的分频比**」。 +> 据此对仓内**已存在但此前未被引用的 PD132T 逻辑原理图**（`models/PD132T/PD132T.A_Ver2.01-20210609_Logic.pdf`，2 页纯矢量图）做了程序化像素取证 ⇒ **分频比从"反推值"变为"读出来的实测值"**。 -> ⚠ **待补图纸**：PD136HA **仓内没有原理图 PDF**（PD132T / V4B / DLD154Pro 都有）。上表为**窗口反推值**，实际选用的 CD4060 输出脚（Q 级）与谐振电容档位需图纸钉死 —— 见 §11 待办 ⑨。 +**三重证据链**： -**进一步收紧（与 PD132T 交叉比对）**： - -| 项 | PD132T | PD136HA | PD136HA / PD132T | +| # | 证据 | 取证方法 | 结果 | |---|---|---|---| -| 捕获时钟 | 0.75MHz | **1.5MHz** | **2×** | -| 窗口 tick 数 | 32768 | 32768 | 同 | -| ⇒ 测量窗 | 43.7ms | **21.85ms** | **½** | -| Xn 有效窗 | 406 ~ 2050 | **400 ~ 2030** | **几乎逐字相同** | -| 分频输出脚结论 | Q7 或 Q8（÷128/÷256） | **÷32 ~ ÷128（Q5~Q7）；Q8 被排除**；其中 **Q6（÷64，Xn≈960）最可能是标称点** | — | +| ① | 图纸 U1 = **CD4060**（16 脚，Q4/Q5/Q6/Q7/Q8/Q9/Q10/Q12/Q13/Q14 全画出），**10 个 Q 输出中只有 Q5（pin 5）画了引出线** | 800dpi 灰度图**逐行横向游程扫描**：Q5 行有 476px 走线，其余已标注引脚**均只有 99px 引脚桩**（空脚） | **唯一引出 = Q5（÷32）** | +| ② | 该走线网络标号 = **LP**，落到第 1 页 MCU **U2 pin 9 = CEX1/T1/P3.5** | 400/1200/2000dpi OCR 词框定位 + 逐段读图 | LP → **PCA 捕获脚** | +| ③ | 固件捕获配置 `CMOD=0x04`（PCA 时钟取 Timer0 溢出）+ 捕获模式 + `CH/CL` | `PD132T_V3.01 USER/main.c` | **与 ② 的 P3.5/CEX1 完全吻合** | -两点推论： -1. **同血统、2× 提速改版**：Xn 窗几乎逐字相同、捕获时钟翻倍、窗口减半 —— 典型的"同一代码框架换更快 MCU 时钟"演进，与 PD136HA 自述"PD132L 同源移植"一致。 -2. **Q8（÷256）在 PD136HA 上被排除**：若 f₀≈100kHz 且 ÷256，则 f_in=390Hz → Xn = 1.5MHz/390 = **3845 > 2030**，超出设计窗口 ⇒ 只可能 **÷32 ~ ÷128（Q5~Q7）**；再按"标称 Xn 居窗口中部"的常规取法，**Q6（÷64，Xn≈960）最可能**。PD132T 的"Q7 或 Q8"二义性，在 PD136HA 上被收窄到 Q5~Q7 并给出首选。 +⇒ **PD132 的分频比 = ÷32（Q5 = 2⁵）** ⇒ PD136 与之同电路 ⇒ **PD136HA 沿用 ÷32**。 + +**独立佐证（不依赖图纸）**：PD136HA 的 Xn 窗 `400~2030` ÷ PD132L 的 `320~1620` = **1.25**，**恰好等于两者捕获时钟比 `1.5MHz / 1.2MHz`** ⇒ 两型号分频比 N 相同（若 N 不同，窗口比值不可能等于时钟比）。 + +**捕获时钟（三型号，含本轮勘误）**： + +| 型号 | 捕获时钟 | 寄存器依据 | 测量窗（32768 tick） | +|---|---|---|---| +| PD132T | **3MHz** = 12MHz/4 | `TH0=TL0=252`（4 分频溢出）+ `AUXR=0xC0`（T0x12=1 → T0 走 SYSCLK/1）+ `CMOD=0x04`；T1 `TH1/TL1=0x15A0`→60000 计数 = **5ms**（ISR 注释「定时5ms」「5*10=50ms」）⇒ SYSCLK = **12MHz** ✓ | **10.92 ms** | +| PD132L | **1.2MHz** = 12MHz/10 | `TIM1_PSCRL=0x09`（10 分频）+ 外部 12MHz 晶振（`CLK_ECKR`/`CLK_SWR=0xB4`，`CLK_CKDIVR&=0xF8` 无分频） | 27.3 ms | +| PD136HA | **1.5MHz** = XTH(12MHz)/8 | `enCntClkDiv = AdtClkPClk0Div8` + `CLK_INIT()` 切外部晶振（XTH 8–16MHz，代码注释自述 `12MHZ????`） | **21.85 ms** | + +> ⚠ **本轮勘误**：专项文档 `hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md` 旧记 PD132T 捕获时钟 **0.75MHz / 测量窗 43.7ms ⇒ 修正为 3MHz / 10.92ms**。 +> 0.75MHz 系早期误按「T0 走 SYSCLK/12」推算；`AUXR=0xC0`（T0x12=1）+ 作者注释 `//溢出供PCA时钟，时钟/4` 表明 **PCA 时钟 = SYSCLK/4**，并被 T1 的 5ms 定时反证（60000 计数 ÷ 5ms = 12MHz = SYSCLK）。 +> **该勘误不影响任何相对阈值结论**（§1/§3/§4 全部基于 `表值/65536`，与时钟无关）。 + +**÷32 代入后，两族图纸读数完全自洽**： + +| 型号 | 捕获时钟 | Xn 有效窗 | ⇒ 线圈频率窗（÷32） | 标称点（窗几何中值） | 线圈档 | +|---|---|---|---|---|---| +| PD132T | 3MHz | 406 ~ 2050 | **46.8 ~ 236.6 kHz** | **≈105 kHz** | **高频档** | +| PD132L | 1.2MHz | 320 ~ 1620 | 23.7 ~ 120 kHz | ≈53 kHz | **低频档** | +| PD136HA | 1.5MHz | 400 ~ 2030 | 23.6 ~ 120 kHz | ≈53 kHz | **低频档** | + +⇒ 源码注释 `//高频:48-1100,低频:22-550`（**PD132T 与 PD136HA 逐字相同**）读法随之成立：按 0.1kHz 读即 **高频档 4.8–110 kHz / 低频档 2.2–55 kHz**（亦疑为「48–110 / 22–55」多打尾零），两族标称点 **105kHz / 53kHz** 分别落进各自频段内 ✓。 + +⇒ **设计解读**：**同一分频比（÷32）+ 同一套 Xn 窗常量，仅靠捕获时钟 2× 差（3MHz ↔ 1.5MHz）适配"高频/低频"两档线圈** —— Xn 窗对频段"绝对不变"（时钟与频段同比例缩放）是**有意为之**，这也解释了为何两型号窗常量几乎逐字相同。 + +> ⚠ **旧结论作废**：上一稿「÷32~÷128，Q6 最可能」的反推已被图纸实测取代 ⇒ **÷32（Q5）**；原「同血统 2× 提速」的解释修正为「**同分频比 + 时钟与线圈频段同比例缩放**」。 ### 2.4 量化能力对比（前端差异的实质） -| 项 | PD136HA（CD4060） | DLD154V4B（直连） | 含义 | +| 项 | PD136HA（CD4060 ÷32） | DLD154V4B（直连） | 含义 | |---|---|---|---| -| 1 个 Xn 含 | **128~256 个原始周期**（硬件分频平均） | **1 个原始周期** | PD136HA 有硬件级平均 | +| 1 个 Xn 含 | **32 个原始周期**（硬件分频平均） | **1 个原始周期** | PD136HA 有硬件级平均 | | 边沿质量 | CD4060 施密特整形 → CMOS 满摆幅、陡峭 | 模拟波形直接过零 | **V4B 过零时刻随幅值/谐波漂移** | | 测量窗 | **21.85ms** | **1.09ms** | PD136HA 窗长 **20×** | -| 窗内原始周期（@100kHz） | ≈2185 | ≈109 | **20×** | -| 快滤波等效平均 | τ87.2ms ÷ 21.85ms ≈ 4 窗 → **≈8700 原始周期** | τ32ms ÷ 1.09ms ≈ 29 窗 → **≈3200 原始周期** | PD136HA 平均厚 **2.7×** | -| 释放路径等效平均 | 与快滤波同一路径（**无独立慢滤波**） | τ117ms → **≈11700 原始周期** | V4B 释放反而厚 **1.34×** | +| 窗内原始周期（@53kHz 标称） | ≈1158 | ≈58 | **20×** | +| 快滤波等效平均 | τ87.4ms ÷ 21.85ms = 4 窗 → **≈4630 原始周期** | τ32ms ÷ 1.09ms = 29 窗 → **≈1700 原始周期** | PD136HA 平均厚 **2.7×** | +| 释放路径等效平均 | 与快滤波同一路径（**无独立慢滤波**） | τ117ms → **≈6200 原始周期** | V4B 释放反而厚 **1.34×** | | 绝对码值粒度 | 1/32768 = 0.0031% | 1/131072 = **0.00076%** | V4B 计数细 **4×** | | IIR 系数血缘 | α=64/256（代码内 `ALFA_CAP1=79` 分支**未启用**） | α=`ALFA_CAP1=79`（**现役**） | **PD136HA 未启用的 79 = V4B 现役的 79** | -> ⚠ 上表"等效平均"为**推算值**（依赖 12MHz 假设与 ~100kHz 线圈标称频率），用于量级比较，不作为验收依据。 +> ⚠ 上表"等效平均"为**推算值**（依赖 §2.3 的捕获时钟与 PD136HA 侧 ≈53kHz 标称线圈频率；V4B 侧窗内周期数按同一 f₀ 折算），用于量级比较，**不作为验收依据**。 **读法**：PD136HA 靠"长窗 + 硬件分频平均"取干净信号；V4B 靠"短窗 + 4 倍细计数 + 后级 IIR（含独立慢滤波 / 低Q 平滑）"补回等效平均。两者在**稳态噪声量级**上可比（这正是 §1 百分比口径成立的前提），但**瞬态响应与边沿质量不等价**。 @@ -344,7 +361,7 @@ PD136HA **没有**线圈电感质量判定；DLD154V4B 有**四级电感监视** - [ ] **⑥ 上电就绪时间**：现场是否有"上电即可用"要求？低Q 线圈需 10s 巩固期（§7） - [ ] **⑦ 输出模式**：确认 DIP7 / SW_3 位置与道闸期望（存在 vs 脉冲），并按 §8.4 极性核对 - [ ] **⑧ 相邻车道串扰**：若现场线距偏小，档1/档2 差值（−12% / −30%）会导致误触发倾向变化 -- [ ] **⑨ 前端电路核对**：补 PD136HA 原理图（**仓内现缺**），钉死 CD4060 输出脚（Q 级）与谐振电容档位；并注意 CD4060 施密特整形对幅值漂移的免疫是 PD136HA 的**先天优势**，替换后此优势消失（§2.5） +- [ ] **⑨ 前端电路复核**：分频比**已定案 ÷32（CD4060 Q5）**，依据 = PD132T 图纸（`models/PD132T/PD132T.A_Ver2.01-20210609_Logic.pdf`）+ 固件捕获脚三重互证（§2.3）。现场**可用示波器 5 分钟复核**：量 PD136HA 的 **P23** 方波频率应 = 线圈频率 ÷ 32（低频档线圈约 1.5~3.5kHz）。仍缺的是 **PD136HA 本体原理图**（影响谐振电容档位与"高频/低频"档位布线，**不影响分频比**）。另注意 CD4060 施密特整形的抗幅值漂移优势在 V4B 上消失（§2.5） --- @@ -355,5 +372,6 @@ PD136HA **没有**线圈电感质量判定；DLD154V4B 有**四级电感监视** - [ ] `models/DLD154V4B/analysis.md` §3.5 的 `product-manual.md` 阈值数字为**方案A 时代**（0.46/0.09/0.049/0.032%），现役方案B 实为 **0.5142/0.1083/0.0580/0.0381%** → 手册需同步 - [ ] 现场实测后回填 §11 结论，并补一份 `docs/pd136ha-to-dld154v4b-field-checklist.md`（可打印版） - [ ] 将"线圈质量门（电感四级）作为替换前置门槛"写入交付流程 -- [ ] **补 `models/PD136HA/` 原理图 PDF**（当前**缺失**，是 §2.3 分频比反推值无法收口的唯一原因；PD132T / V4B / DLD154Pro 均有） -- [ ] 在 `docs/cross-model-comparison.md` 总表中补入 **PD136HA 前端口径**一列（CD4060 分频 vs 直连），使"前端电路"成为跨型号可比维度 +- [ ] **补 `models/PD136HA/` 原理图 PDF**（当前**缺失**；PD132T / V4B / DLD154Pro 均有）。分频比已由 PD132T 图纸定案（÷32），此图纸仅剩**谐振电容档位 / 高频-低频档布线 / PA7 前的振荡级元件**待补证 +- [ ] **同步修正 `docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md`**：① PD132T 捕获时钟 `0.75MHz → 3MHz`、测量窗 `43.7ms → 10.92ms`（§2.3 勘误）；② 分频输出脚 `Q7 或 Q8 → ÷32（Q5，图纸实测）`；③ §3/§4/§8 表格中受此影响的"平均层级"行 +- [ ] 在 `docs/cross-model-comparison.md` 总表中补入 **PD136HA 前端口径**一列（CD4060 ÷32 分频 vs 直连），使"前端电路"成为跨型号可比维度 diff --git a/models/DLD154V4B/analysis.md b/models/DLD154V4B/analysis.md index 59a0114..c74dac3 100644 --- a/models/DLD154V4B/analysis.md +++ b/models/DLD154V4B/analysis.md @@ -60,7 +60,7 @@ V4.26 电感量监视+补偿提速 → V4.27 频率测量 4 倍修正 → V4.28/ - **进入/释放确认按 Q 档**（V4.36.8，Q∝1/f 代理）：进入 ENTRY_CONFIRM 高Q(f≤80k)=3 / 中Q(80~100k)=4 / 低Q(f>100k)=5； 释放 REL_CONFIRM 高3 / 中4 / 低5（低Q 抖动大，多样本防假进入/输出抖落） - **低Q 释放平滑**（V4.36.19/26）：`REL_ALFA=30` @10ms → τ≈85ms，独立 IIR 仅用于低Q 释放判定（复刻打印降采样平均效应抗抖） -- 释放慢滤波 `RELEASE_ALFA=21` @10ms → τ≈117ms（对齐 PD132T α79@43.7ms） +- 释放慢滤波 `RELEASE_ALFA=21` @10ms → τ≈117ms（**2026-09-11 勘误**：旧注「对齐 PD132T α79@43.7ms」依据失效 —— PD132T 捕获时钟实为 3MHz ⇒ 节拍 10.92ms ⇒ 精确 τ(α79)≈29.6ms，即 V4B 释放实际比 PD132T **慢约 4×**。现场表现（V4B 释放更晚、金属板工况已通过）与此相符；是否回调由现场复测定，见 `docs/filter-coefficient-79-vs-64.md` §4.4 勘误） ### 3.3 基线 diff --git a/models/PD132T/analysis.md b/models/PD132T/analysis.md index d1f89f0..bbc3736 100644 --- a/models/PD132T/analysis.md +++ b/models/PD132T/analysis.md @@ -88,15 +88,19 @@ ## 5.1 时序/速率/周期速查（2026-08-27 补） > 推导假设系统时钟 12MHz（MA801 内部，**待现场验证**）；公式：测量节拍 = BASE/捕获时钟。 +> +> ⚠ **2026-09-11 勘误（捕获时钟 0.75MHz → 3MHz）**：旧稿按「T0 走 SYSCLK/4」推算 0.75MHz 无寄存器依据。实配 `TH0=TL0=252`（4 分频溢出）+ `AUXR=0xC0`（T0x12=1 ⇒ T0 走 SYSCLK/1）+ `CMOD=0x04`（PCA 时钟取 T0 溢出），作者注释即 `//溢出供PCA时钟，时钟/4`；并由 **T1 `TH1/TL1=0x15A0`（60000 计数）⇒ ISR 注释「定时5ms」反证 SYSCLK=12MHz** ✓ ⇒ **PCA 捕获时钟 = SYSCLK/4 = 3MHz，测量节拍 10.92ms**（若晶振为 11.0592MHz 则 11.85ms）。 +> **连带影响**：IIR τ、基线更新周期、进入/离开响应三行同步勘误；**线圈频率窗结论不受影响**（N×f_cap 乘积不变：旧 ÷128×0.75MHz = 新 ÷32×3MHz = 96MHz）。 +> 详见 `docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md` §2.3。 | 量 | 公式/值 | 数值 | 对比 PD132L | |----|---------|------|------------| -| 捕获时钟 | Timer0(252) 溢出/4 = 12M/4/4 | **0.75 MHz** | L=1.2MHz | -| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 32768 / 0.75MHz | **43.7 ms** | L=27.3ms（慢 1.6×） | -| **基线更新周期** | 100 窗 × 43.7ms | **4.37 s** | L=2.73s | -| IIR 时间常数 τ | 43.7ms × 256/79 | **142 ms** | L=88ms | -| 进入响应 | 1 个测量节拍 | ~44 ms | L=27ms | -| 离开响应 | 1 节拍 + 脉冲 | ~44 ms + 500ms | 同结构 | +| 捕获时钟 | Timer0(252) 溢出/4；T0 走 SYSCLK/1（`AUXR=0xC0` → T0x12=1）⇒ 12M/4 | **3 MHz**（勘误） | L=1.2MHz | +| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 32768 / 3MHz | **10.92 ms**（勘误） | L=27.3ms（**快 2.5×**） | +| **基线更新周期** | 100 窗 × 10.92ms | **1.09 s**（勘误） | L=2.73s（慢 2.5×） | +| IIR 时间常数 τ | 10.92ms × 256/79 | **35.4 ms**（精确 29.6ms） | L=88ms | +| 进入响应 | 1 个测量节拍 | ~11 ms（勘误） | L=27ms | +| 离开响应 | 1 节拍 + 脉冲 | ~11 ms + 500ms（勘误） | 同结构 | | 上电稳定 | delay_5ms(750) + LPCNT 学习 | ~1 s | 同 | ## 6. 与 PD132L 的差异要点