From 67fa78085b04fa68f40f8953a1a76488fe9fd380 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Tue, 1 Sep 2026 09:47:03 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20filter-coefficient=20=C2=A74.4=20?= =?UTF-8?q?=E5=90=8C=E6=AD=A5=E6=96=B9=E6=A1=88A=20V4.04=E4=BF=AE=E6=AD=A3?= =?UTF-8?q?(RELEASE=5FALFA=2018=E2=86=9221=20+=20=E8=BF=9B=E5=85=A5snap)?= =?UTF-8?q?=20+=20=CF=84=E7=B2=BE=E7=A1=AE=E5=8F=A3=E5=BE=84=E6=95=99?= =?UTF-8?q?=E8=AE=AD?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit - §2.2 表格加 21/256 行(精确τ/T=11.68, 偏差+4.3%) - §4.3 单测输出更新: α21 → τ fast=30ms/slow=120ms, 释放差200ms - §4.4 方案A V4.03→V4.04: RELEASE_ALFA 18→21(精确τ117ms对齐PD132T 118ms) + 进入确认 snap loop1_CAPVD_slow=loop1_CAPVD 消除HR0/2假释放 - 新增τ口径教训: α=79时产品线口径 T×256/α 高估19.6%, 跨代替换对齐必须用精确口径 --- docs/filter-coefficient-79-vs-64.md | 16 +++++++++++----- 1 file changed, 11 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md b/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md index dafdd91..49519c6 100644 --- a/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md +++ b/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md @@ -67,6 +67,7 @@ y[n] = 1 − (1−α)^n |-----|---------|-----------|------| | 79/256 = 0.3086 | 2.709 | 3.241 | **+19.6%** | | 64/256 = 0.2500 | 3.476 | 4.000 | +15.1% | +| 21/256 = 0.0820 | 11.68 | 12.19 | +4.3% | | 18/256 = 0.0703 | 13.83 | 14.22 | +2.8% | | 15/256 = 0.0586 | 16.60 | 17.07 | +2.8% | @@ -142,16 +143,21 @@ y[n] = 1 − (1−α)^n 模拟：Origin=100000，离开阈值 60→dlt=91，金属板离开信号每 10ms 恢复 +80： ``` -[tau] fast=30ms slow=140ms (α79→τ32ms vs α18→τ142ms) ✓ -[release] fast=150ms slow=410ms 差 260ms ✓ +[tau] fast=30ms slow=120ms (α79→τ22ms vs α21→τ117ms, V4.04) ✓ +[release] fast=150ms slow=350ms 差 200ms ✓ ``` -### 4.4 方案 A：释放慢滤波对齐（V4B V4.03） +> V4.03 初版 α18 实测 `fast=30ms slow=140ms / 差 260ms`——α21 收敛到 200ms 更贴近 PD132T（见 §4.4 V4.04 修正）。 -- 新增独立慢滤波 `loop1_CAPVD_slow`（**RELEASE_ALFA=18** @10ms → τ≈142ms，复刻 PD132T α79 @43.7ms 恢复速度） +### 4.4 方案 A：释放慢滤波对齐（V4B V4.03 → V4.04 修正） + +- 新增独立慢滤波 `loop1_CAPVD_slow`（**RELEASE_ALFA=21** @10ms → 精确 τ≈117ms，对齐 PD132T α79 @43.7ms 精确 τ≈118ms；V4.03 初版 α18 精确 τ≈137ms 偏慢） - 离开判定用慢滤波值，进入路径不变（快滤波保触发响应） - 开关 `USE_SLOW_RELEASE`（0=回退原快滤波释放） -- 调参：若现场 PD132T SET_FLT=ON（α64 → τ≈175ms），`RELEASE_ALFA` 调 **15**（τ≈170ms） +- **V4.04 进入 snap 修正**：进入确认瞬间 `loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`——进入线（档3 0.032%）恒深于离开线（0.021%），snap 后释放条件结构性为假，消除"定在 HR0/2 保持即释放"的进入瞬态假释放窗口（2026-09-01 仿真+现场复核） +- 调参：若现场 PD132T SET_FLT=ON（α64 → 精确 τ≈152ms @43.7ms），`RELEASE_ALFA` 调 **15**（精确 τ≈166ms）更贴近 + +> ⚠ **τ 口径教训（2026-09-01）**：跨代替换对齐必须用**精确口径** `τ = −T/ln(1−α)`。α=79 时产品线口径 `T×256/α` 高估 19.6%——方案A 初版按产品线口径把 α18 当"对齐 PD132T 142ms"，实际 PD132T 精确只有 118ms、α18 精确 137ms，反而慢 16%，导致释放偏高。α21（精确 117ms）才真正对齐。 ### 4.5 释放/触发灵敏度对照（滤波系数影响全景）