From 6c27acb7c0b6af291ff3bf0fefa428bf0e929423 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Wed, 9 Sep 2026 13:35:48 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?sync(DLD154V4B):=20=E5=BF=AB=E7=85=A7=20V2.8=20?= =?UTF-8?q?=E2=86=92=20V4.36.40=20(2026-09-09)?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit analysis.md 全面刷新: - 平台: AT32F421+FreeRTOS, IWDT 1.64s, 版本体系 4.36.x REV - 测频: 120MHz tick 口径修正 (f=240000*LPCNT/CAPVD), 测量窗 1.09ms (旧稿 2.18ms 误) - 滤波: ALFA_CAP1=79 + 斜率限幅 + 进入/释放确认按Q档(3/4/5) + 低Q 释放平滑 REL_ALFA=30 - 基线: 判稳 0.1%/2窗/5s兜底 + 就绪巩固期 Q 分级 5/7/10s + 环境重校准 2s/7s/2s + 释放后冻结1s+降权2s*1/5 + 真空EMA(min(Origin,EMA), 门控>1dlt) + cast bug 治本 - 判据: 低Q 环带超时 2.5s + 带回×1.8 + 灵敏度表方案B {337,71,38,25}/{51,27,18,12} - 电感四分: 18~125k正常 / 出窗一长一短 / 156~171k可用级一长两短恒判车 / >171k短路级快闪 + COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 默认1等同断开 - 新增 §8 V4.30~V4.36 演进 (低Q治理链6机理 + 电感分级拍板链) - 硬件: 产品口径 C_eff=43nF (三极管库存板), 0Ω 板 68 仅实验 配套: README 版本索引, cross-model-comparison 参数行 (测量窗/基线/灵敏度表/确认数) hardware-loop-frontend 2.18ms→1.09ms 勘误, delivery-alignment 加现状更新注 --- README.md | 2 +- docs/cross-model-comparison.md | 20 +- docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md | 6 +- docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md | 4 + models/DLD154V4B/analysis.md | 208 +++++++++++++------ 5 files changed, 167 insertions(+), 73 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 2bb9650..dc48e07 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -11,7 +11,7 @@ | M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 (2008-12) | [models/M1H/analysis.md](models/M1H/analysis.md) | `reference/M1H code` | | TLD-110 | P87LPC762 (8051, 汇编) | V2.33 (2006-07) | [models/TLD-110/analysis.md](models/TLD-110/analysis.md) | `reference/TLD-110(410) code`（⚠ 已移出对比总表） | | PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 (2021-11) | [models/PD136HA/analysis.md](models/PD136HA/analysis.md) | `reference/PD136HA_V3.14-20211116`（PD132L 同源移植版） | -| DLD154V4B | AT32F421 (M4, FreeRTOS) | V2.8 (2026) | [models/DLD154V4B/analysis.md](models/DLD154V4B/analysis.md) | `vd_detector/DLD154V4B`（自研） | +| DLD154V4B | AT32F421 (M4, FreeRTOS) | **V4.36.40** (2026) | [models/DLD154V4B/analysis.md](models/DLD154V4B/analysis.md) | `vd_detector/DLD154V4B`（自研） | | DLD154Pro | CH591R/CH592 (RISC-V, BLE) | V3.05 (2026) | [models/DLD154Pro/analysis.md](models/DLD154Pro/analysis.md) | `vd_detector/DLD154Pro`（自研，V4B 移植） | ## 目录结构 diff --git a/docs/cross-model-comparison.md b/docs/cross-model-comparison.md index 7e9b3c6..e17971a 100644 --- a/docs/cross-model-comparison.md +++ b/docs/cross-model-comparison.md @@ -9,7 +9,7 @@ | PD132L | STM8S003F3 | V1.09 | [models/PD132L/analysis.md](../models/PD132L/analysis.md) | | PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) | | M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) | -| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) | +| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | **V4.36.40** | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) | | DLD154Pro | CH591R/CH592 (RISC-V) | V3.05 | [models/DLD154Pro/analysis.md](../models/DLD154Pro/analysis.md) | | PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（PD132L 同源移植版） | @@ -25,15 +25,15 @@ | 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | | 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 | TMR0 下降沿捕获 | | 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | 131072 (2^17) | **524288 (2^19)** | -| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | 2.18ms(硬)/10ms(软) | **8.74ms** | +| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | **1.09ms(硬)**/10ms(软) | **8.74ms** | | IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 5% | 79 + 斜率限幅 5% | -| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时 10s | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** | -| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | {300,60,32,21} | {108,54,28,14} | -| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | {60,32,21,14}（V2.11 分档对齐 PD132T SENUP 标贴 OFF） | {81,32,16,12} | +| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时/环境重校准/释放后补偿 | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** | +| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | **{337,71,38,25}**（方案B，V4.06 起） | {108,54,28,14} | +| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | **{51,27,18,12}**（方案B） | {81,32,16,12} | | 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | -| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | **0.46%~0.032%** | **0.46%~0.032%** | 0.247%~0.043% | **0.46%~0.032%**（V2.11 进入/离开全档与 PD132T 完全一致） | **0.165%~0.021%** | -| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | 3 次 | **3 次** | -| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | **简单滞回 3 次防抖（平坦性 #if 禁用，V2.9 起）** | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） | +| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | **0.46%~0.032%** | **0.46%~0.032%** | 0.247%~0.043% | **0.514%~0.038%**（方案B；PD132T 对齐表 0.46%~0.032% 为备选） | **0.165%~0.021%** | +| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | **3~5 次（按Q档）** | **3 次** | +| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | **简单滞回 3~5 次防抖 + 低Q 环带超时 2.5s**（平坦性 #if 禁用） | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） | | 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | **运行时可配（BLE 写 Flash）** | | 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** | | 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | **IWDT ~1.64s**（V2.10 双保险喂狗） | **WWDG 558ms** | @@ -43,9 +43,9 @@ > IIR 系数 79/64 的量化对比（α/τ/阶跃响应/噪声抑制/单频衰减/模拟验证）见 [filter-coefficient-79-vs-64.md](filter-coefficient-79-vs-64.md)（2026-08-28 新增；**2026-08-31 v2 扩展：时间常数公式详解 + 释放路径影响 + 方案 A 案例**）。 -> ⚠ 时序数值：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms 测量节拍）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）；其余基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**。归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。 +> ⚠ 时序数值：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms 测量节拍）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）；其余基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**。归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 1.09ms 快 30×（V4.27 修正 120MHz tick 口径）、精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。 -> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.032%，V4B 0.032%，154Pro 0.021%（⚠ 2026-08-28 修正：PD132 曾误用基数 32768 当分母算成 0.064%，正确分母是代码 `>>16` 的 65536；V4B 最高档 V2.11 起 20→21 对应 0.031%→0.032%）。 +> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.032%，**V4B 0.038%（方案B，V4.06 起；PD132T 对齐表 0.032% 保留为备选 `USE_PLANB_TABLE=0`）**，154Pro 0.021%（⚠ 2026-08-28 修正：PD132 曾误用基数 32768 当分母算成 0.064%，正确分母是代码 `>>16` 的 65536）。 ## 测频路线（周期累积法为统一范式） diff --git a/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md b/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md index edd7b06..b7fb84e 100644 --- a/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md +++ b/docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md @@ -36,7 +36,7 @@ DLD154V4B: | 偏置电阻 | 6.8K×4 + 10K×2 + 100K | 6.8K×4 + 8K/3.9K | | **分频/整形** | **CD4060 (U1)，施密特输入** | **无（直连）** | | 捕获极性 | PCA CEX1，上升下降双沿 | TIM3_CH2，上升沿 | -| 测量窗口 | 43.7ms | 2.18ms（LPCNT 自适应） | +| 测量窗口 | 43.7ms | **1.09ms**（LPCNT 自适应；V4.27 修正 120MHz tick 口径，旧稿误作 2.18ms） | | 保护 | P6KE12CA / SMBJ28CA TVS | D7 等 | > **2026-09-01 用户勘误（两次）**：线圈振荡部分除谐振电容档位外**完全一致**——三极管同为 9015（×2），偏置拓扑同构。即：原始振荡信号质量两机无差异，全部测量差异来自**信号链后级**（CD4060 整形/分频 vs 直连）与**谐振电容档位数**（PD132T **四级可调频率** / V4B **两级可调频率** → 可匹配的线圈电感范围不同，PD132T 覆盖更宽的频率档位，V4B 精简为两级）。 @@ -47,8 +47,8 @@ DLD154V4B: |---|---|---| | Xn 单位 | 1 个 Xn = **128~256 个原始周期平均** | 1 个 Xn = **1 个原始周期** | | 边沿质量 | CD4060 施密特整形 → CMOS 满摆幅陡峭方波 | 三极管振荡模拟波形直接过零，边沿抖动大 | -| 平均层级 | 两级（分频平均 + 长窗 43.7ms 平均） | 单级（窗口 2.18ms 平均）+ IIR 后级 | -| 等效平均样本 | ~4000~8000 个原始周期 | 窗口级 218 周期；慢滤波 IIR(τ117ms) 后 ~11000 周期 | +| 平均层级 | 两级（分频平均 + 长窗 43.7ms 平均） | 单级（窗口 1.09ms 平均）+ IIR 后级 | +| 等效平均样本 | ~4000~8000 个原始周期 | 窗口级 ~109 周期（@100kHz）；慢滤波 IIR(τ117ms) 后 ~11000 周期 | **关键点**：V4B 虽然直连噪声大，但释放判定用慢滤波（τ=117ms ≈ 54 窗口），IIR 把等效平均样本补回与 PD132T 同量级——所以释放路径的**稳态噪声**两者可比。 diff --git a/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md b/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md index 7102bf8..d2d5013 100644 --- a/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md +++ b/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md @@ -3,6 +3,10 @@ > 日期：2026-08-28 ｜ 依据：PD132T V3.01 源码（`reference/PD132T_V3.01-20210623/`）+ DLD154V4B V2.11 源码 + 两型号 analysis.md > 场景：客户现场在用 PD132T（8051, 2021），替换为 DLD154V4B（AT32F421 M4, 2026） > 目标：① 平滑交付——灵敏度表现一致、触发/释放手感无感；② 体现 V4B 更先进（抗干扰/稳定/好维护） +> +> ⚠ **现状更新（2026-09-09，固件 V4.36.40）**：本文记录的 V2.11 对齐表 `{300,60,32,21}/{60,32,21,14}` 仍是**备选**（`USE_PLANB_TABLE=0`）； +> 实际编译已切到**方案B 现场调校表** `{337,71,38,25}/{51,27,18,12}`（V4.06 起，Δf/f 0.514%~0.038%）。 +> 交付口径应以现行固件为准——对齐结论（档位方向/换算口径/手感）不变，仅数值不同。 ## 结论摘要 diff --git a/models/DLD154V4B/analysis.md b/models/DLD154V4B/analysis.md index 908b65f..8a221ea 100644 --- a/models/DLD154V4B/analysis.md +++ b/models/DLD154V4B/analysis.md @@ -1,9 +1,9 @@ # DLD154V4B 车检器分析 -> 型号: DLD154V4B | 固件: **V4.29**（2026-09-03 刷新；此前快照 V2.8）| 平台: **AT32F421F8P7**（Cortex-M4, 120MHz, FreeRTOS） -> 源码: `vd_detector/DLD154V4B/utilities/at32f421_freertos_demo/`（TaskLoop.c **1339 行** + main.c 303 行） +> 型号: DLD154V4B | 固件: **V4.36.40**（2026-09-09 刷新；此前快照 V4.29 / V2.8）| 平台: **AT32F421F8P7**（Cortex-M4, 120MHz, FreeRTOS） +> 源码: `vd_detector/DLD154V4B/utilities/at32f421_freertos_demo/`（TaskLoop.c **1797 行** + main.c 304 行） > 原理图: `models/DLD154V4B/DLD154V4_Ver4.01-20251021_Logic.pdf`（本仓附件，2026-09-03 由 Ver3.00 更新） -> 硬件变更: 见文末（2026-09-03：R19 拆 + R27 补焊 0Ω → 拨码旁路三极管直控第二颗 33nF） +> 硬件变更: 见文末（2026-09-03：R19 拆 + R27 补焊 0Ω 的实验板；**产品仍用三极管库存板 R19 在 / R27 空，C_eff=43nF**） > 硬件前端对比: `docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md`（直连 vs PD132T CD4060 分频） > **血缘：M1H 的现代实现**——灵敏度表/映射/IIR 系数继承，M4 优化（快 tick/确认/斜率限幅）是 8051 时代做不到的增量。 @@ -14,12 +14,14 @@ | MCU | AT32F421F8P7（Cortex-M4 @120MHz, 64KB Flash） | | RTOS | FreeRTOS（loop_task_function 主任务） | | 工具链 | Keil MDK / AT32 标准库 | -| 看门狗 | **IWDT ≈1.64s**（V2.10 新增，TMR15 ISR + 主循环 poll_wdg 双保险喂狗） | +| 版本体系 | **4.36.x REV 修订号制**（V2.35 引入）：MAIN/SUB 产品定，小功能/参数/文档只 bump REV；启动打印 `fw:4.36.x main=4 sub=36 rev=x hw:3.00` | +| 看门狗 | **IWDT ≈1.64s**（V2.10 新增，TMR15 ISR 5ms 递增 + 主循环 poll_wdg 500ms 双保险喂狗） | | 通信 | 无 RS485；TTL 调试口 9600 8N1（DBG 周期 2s + EVT 事件） | -固件演进（2026-09-03 一日内）：V4.23 判稳/呼吸 → V4.24 环境重校准 → V4.25 黄灯预判锁存 → -V4.26 电感量监视+补偿提速 → V4.27 频率测量 4 倍修正 → V4.28/29 C_eff 标定（43→68）。 -详细见 DLD154V4B 仓 `docs/devlog.md`。 +固件演进：V4.23 判稳/呼吸 → V4.24 环境重校准 → V4.25 黄灯预判锁存 → +V4.26 电感量监视+补偿提速 → V4.27 频率测量 4 倍修正 → V4.28/29 C_eff 标定 → +**V4.30~V4.36 低Q 释放/卡死治理链 + 电感分级产品化语义**（详见 §8）。 +详细见 DLD154V4B 仓 `docs/devlog.md`（V2.77）。 ## 2. 硬件资源 @@ -30,93 +32,149 @@ V4.26 电感量监视+补偿提速 → V4.27 频率测量 4 倍修正 → V4.28/ | PA2 | SW3 存在/脉冲模式 | | PA3 | SW4 离开延时开关 | | PA4 | SW5 安全复位 | -| PA5 / PA6 | RLY2 辅助 / RLY1 主继电器 | +| PA5 / PA6 | **RLY2 默认输出（绿灯镜像此路）** / RLY1 拨码可选脉冲继电器 | | PA9 / PA10 / PB1 | LEDA 绿 / LEDC 黄 / 红灯（TMR14 PWM 呼吸） | -振荡回路（原理图 Ver4.01）：固定 33nF + 拨码经 **R27 0Ω**（2026-09-03 前经三极管电路/R19） +振荡回路（原理图 Ver4.01）：固定 33nF + 拨码经 **R27 0Ω**（实验板）/ **三极管电路 R19**（产品库存板） 接通第二颗 33nF → 两级频率（名义 66nF 低频 / 33nF 高频）。⚠ **固件无法读档位**（拨码不引 IO）。 +**产品电容口径（重要）**：产品 = 三极管库存板（R19 在 / R27 空），低频档实测 **C_eff≈43nF**（41.3~45.5，V4.34 基准）； +0Ω 实验板 C_eff≈68（仅机理验证，不用于产品计算）。高频档（33nF）实测 C_eff≈34.4。 + ## 3. 检测算法 ### 3.1 频率测量 - TIM3_CH2 输入捕获（PA7）：计数器 tick = **120MHz**（sclk，APB1÷1），通道输入 **DIV_2**（每 2 信号沿捕获 1 次） -- ⚠ V4.27 修正（2026-09-03）：旧实现 calc_freq 按 60MHz 假设且未补偿 DIV_2 → f 打印/估算低 4 倍（示波器 30.23kHz vs 打印 7kHz）；修正后 **f_kHz = 240000×LPCNT/CAPVD（等效 240MHz/Xn）** +- ⚠ V4.27 修正（2026-09-03）：旧实现 calc_freq 按 60MHz 假设且未补偿 DIV_2 → f 打印/估算低 4 倍（示波器 30.23kHz vs 打印 7kHz）；修正后 **f_kHz = 240000×LPCNT/CAPVD（等效 240000/Xn）** - 归一化：`LPCNT = MEASUREMENT_BASE(131072) / Xn`（**BASE=2^17**），累加 LPCNT 个周期得 Value ≈ 131072 - 测量窗 ≈ 131072/(120MHz tick) = **1.09 ms**（Value=Σ Xn 计数，1 计数=1/120M s） +- ⚠ **强制断开期（fault3）Xn/Value 仍由 TMR3 捕获 ISR 实时更新**，而 Origin 只在 vd1_task 更新（停摆即冻结）——V4.36.40 热切换修复的关键依据 ### 3.2 滤波（M4 优化，区别于参考型号） - IIR：`ALFA_CAP1=79` @10ms → **τ≈32ms** - **斜率限幅**：单次变化 >5% 截断（拒绝 EMI/闪电尖峰） -- **进入确认**：连续 3 次低于阈值才判有车（ENTRY_CONFIRM=3） +- **进入/释放确认按 Q 档**（V4.36.8，Q∝1/f 代理）：进入 ENTRY_CONFIRM 高Q(f≤80k)=3 / 中Q(80~100k)=4 / 低Q(f>100k)=5； + 释放 REL_CONFIRM 高3 / 中4 / 低5（低Q 抖动大，多样本防假进入/输出抖落） +- **低Q 释放平滑**（V4.36.19/26）：`REL_ALFA=30` @10ms → τ≈85ms，独立 IIR 仅用于低Q 释放判定（复刻打印降采样平均效应抗抖） +- 释放慢滤波 `RELEASE_ALFA=21` @10ms → τ≈117ms（对齐 PD132T α79@43.7ms） ### 3.3 基线 - 正常：`WINDOW_ORIGIN=500` 滑动平均（500×10ms = **5s**），有车冻结 -- 上电判稳（V4.23 重写，vd960Loop V1.03 同构）：窗口 100 样本≈1s，窗口均值漂移 ≤ **0.1%**（STABLE_ORIGIN_PPT=1）连续 2 窗 → `settle_cnt++`；判稳 =（≥128 样本 && ≥2 窗）|| ≥500 样本兜底；退出/重新初始化清零 → **杜绝二次稳定期 1 样本瞬判** +- 上电判稳（V4.23 重写）：窗口 100 样本≈1s，窗口均值漂移 ≤ **0.1%**（STABLE_ORIGIN_PPT=1）连续 2 窗 → `settle_cnt++`； + 判稳 =（≥128 样本 && ≥2 窗）|| ≥500 样本兜底（STABLE_MAX_SAMPLES=500, 5s）；退出/重新初始化清零 → **杜绝二次稳定期 1 样本瞬判** +- **就绪巩固期 Q 分级**（V4.36.36）：判稳完成（Loop stable）后绿灯按 Q 档继续慢闪—— + 高Q **5s**（READY_HOLD_HI=1000）/ 中Q **7s**（1400）/ 低Q **10s**（2000），5ms tick 递减。 + 目的：低Q 线圈上电自检完（绿灯灭）立刻压板易绿灯常亮，巩固期内 Origin/EMA/滤波真实多收敛 5~10s - **冻结超时**：`FREEZE_TIMEOUT=1000`（10s）+ ±2% 稳定性窗口，持续偏高且稳定才强制更新基线 -- **环境重校准（V4.24，受控替换）**：`dev > +4×dlt` 高位判定为疑似环境变化后： - 1. 冻结等待 `ENV_RESYNC_WAIT=1000`（**10s**，V4.26 自 60s 缩短；回摆清零） - 2. 学习窗 200tick（2s）空闲均值 ×3 + settle 语义（漂移 ≤0.1%），预算 `ENV_LEARN_MAX_TICKS=3000`（30s）放弃 - 3. 空闲原子替换 Origin（`env_resync_apply`）+ 清冻结三件套 -- **黄灯预判锁存（V4.25）**：高位连续 `ENV_WARN_WAIT=500`（5s）→ `g_env_warn` 锁存常亮；回摆/目标靠近**不灭**；环境回对称窗且 `dev > -dlt`（真空闲）连续 `ENV_RECOVER_WAIT=500`（5s）才解除 -- 时序参考：A 拿走 → 5s 黄灯预判 → 10s 学习 → ~16s 原子替换 → 空闲 5s 确认灭 → ~21s 恢复（V4.26 提速后） +- **环境重校准（V4.24/31，受控替换）**：`dev > +4×dlt` 高位判定为疑似环境变化后： + 1. 黄灯预判锁存 `ENV_WARN_WAIT=200`（**2s**）→ 常亮；回摆/目标靠近**不灭** + 2. 冻结等待 `ENV_RESYNC_WAIT=700`（**7s**，V4.31 拍板 预判2s+补偿7s+恢复2s；回摆清零） + 3. 学习窗 200tick（2s）空闲均值 ×3 + settle 语义（漂移 ≤0.1%），预算 `ENV_LEARN_MAX_TICKS=3000`（30s）放弃 + 4. 空闲原子替换 Origin（`env_resync_apply`）+ 清冻结三件套；`ENV_RECOVER_WAIT=200`（2s）空闲确认后解除预判 +- **释放后 Origin 分级补偿**（V4.36.26/32，仿 PD132T 慢采样等效）： + 释放后**全冻结 1s**（`REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS=100`）→ 残余缓离窗口不入均值窗； + 之后 **降权 2s ×1/5**（`ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200`，均值窗 500→2500 样本 / 25s 窗，`ORIGIN_LOWLEARN_MULT=5`） + ——切断"残余低值样本拉低 Origin → 释放线下降 → cycle 正反馈" +- **真空 EMA 重锚 B3**（V4.36.31/33/35）：`VACUUM_EMA_ALFA=128`（τ≈1.28s）跟踪无车真空； + 判定参考 `vac_ref = min(Origin, EMA)`，但**仅当 Origin−EMA > 1×dlt**（`VAC_REF_DELTA_DLT=1`，真锚错）才用 EMA 锚低 + ——防金属板悬停感应边缘快速拉低 EMA 导致触发线漂移。 + ⚠ **V4.36.31 cast bug（V4.36.35 治本）**：`(uint32_t)(负差)/128 = +3355万/样本`（C 语义：负转无符号爆炸）； + 修复 = 有符号先除 `g += (uint32_t)(_ema_d/128)`；V4.36.34 的"偏差>25% 自愈重置"保留为最后防线 ### 3.4 进入/离开 -- 进入：`CAPVD < Origin − dlt`（3 次确认），`dlt = Origin×SensTable[SENS]>>16` +- 进入：`CAPVD < Origin − dlt`（按 Q 档 3/4/5 次确认），`dlt = Origin×SensTable[SENS]>>16` - 离开：**简单滞回 3 次防抖**（V2.9 起默认，`(Origin−dlt)>16`（V2.11 起分档 {60,32,21,14}，对齐 PD132T SENUP 标贴 OFF=出厂默认） +- 离开阈值 `dlt_rel = Origin×SensTable_1[SENS]>>16` +- **低Q 环带超时兜底**（V4.36.30，时间回滞替代空间回滞）：板停在触发-释放回滞带内不再永久卡死—— + `CAPVD > 进入线` 持续 `REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250`（**2.5s**）→ 强制释放 +- 低Q 释放带回加宽（V4.36.28）：`REL_BAND_LO_MULT=180`（dlt_rel×1.8，23→41 counts@SENS3），回滞 = 49−41 = 8 counts -### 3.5 灵敏度表（M1H 继承，V2.8/V2.11 调整） +### 3.5 灵敏度表 ``` -SensTable[4] = {300, 60, 32, 21} // 进入 (Δf/f: 0.46%…0.032%, V2.11 全档与 PD132T 完全一致) -SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14} // 离开分档（V2.11 与 PD132T SensTable1 完全一致；原 {108,72,18,14}） +USE_PLANB_TABLE = 1 （方案B，V4.06 定稿，实际编译） +SensTable[4] = {337, 71, 38, 25} // 进入（调深；V4.07 SENS=0 回调 357→337） +SensTable_1[4] = { 51, 27, 18, 12} // 释放（调浅；等比 ×25/21 ×12/14） + +USE_PLANB_TABLE = 0 （PD132T 完全对齐表，备选） +SensTable[4] = {300, 60, 32, 21} // V2.11：全档与 PD132T 一致 +SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14} ``` -- `SENS = 3-(sw&0x03)`（拨码反码，与 M1H 一致） -- ⚠ V2.8（2026-08-27）：SENS=3 最高档 10→20、9→14——现场广告杆落杆误触发（落杆机械/电磁扰动越过 0.015% 阈值） -- ⚠ V2.11（2026-08-28）：① 进入表 216/108/36/20→**300/60/32/21**（0.33%/0.16%/0.055%/0.031%→0.458%/0.092%/0.049%/0.032% Δf/f）——PD132T 客户现场替换，**全档完全一致**；② 离开表 {108,72,18,14}→{60,32,21,14}（与 PD132T SensTable1 完全一致，SENUP 标贴 OFF=出厂默认态；若现场 SENUP 拨 ON 需改恒 14 表） +- `SENS = 3-(sw&0x03)`（拨码反码，与 M1H 一致）；拨码去抖：连续 5 次一致才生效 +- ⚠ V2.8：SENS=3 最高档 10→20、9→14——现场广告杆落杆误触发（机械/电磁扰动越过 0.015% 阈值） +- ⚠ V2.11：全档对齐 PD132T（客户现场替换需求）；V4.06 起方案B 现场调校（SENS=3 实测接近 PD132T） -### 3.6 线圈电感量监视（V4.26，coil_monitor） +### 3.6 线圈电感量监视（V4.26 → V4.36.37 四分） -- 判据（拍板规格）：**默认低频档口径，空场频率合理窗 20~120kHz**；f<20k → L 偏大、f>120k → L 偏小（不做档位判定/灰带） -- 条件：仅稳定 + 无车 + 未断开时判（无车主路径调用，Origin 反推空场 f；车压/自检不判）；越界/恢复均 1s 防抖（100×10ms） -- 诊断：`EVT|coil_fault f:xx kHz L~xxx uH ... too_large/too_small`、`EVT|coil_ok ...` -- **L 估算标定**（V4.28/29）：`L_uH = 2.533e7/(f_kHz² × COIL_CAL_C_NF)` - - 低频档（名义 66nF）实测等效谐振电容 C_eff=68.1~68.9 → **宏 68**（V4.29；V4.28 的 43 为 5.1K 旧板带病特性作废） - - 高频档（名义 33nF）实测 C_eff≈34.4 → 宏参考 34（0Ω 板待复测；拨 33nF 档需改主宏） - - 标定法：LCR 实测 L → C=2.533e7/(f²×L)，多颗平均 +- 判据：**默认低频档口径，空场频率合理窗 18~125kHz**（V4.36.9/18/25 收敛：20~120 → 18~125） +- 条件：仅稳定 + 无车 + 未断开时判（无车主路径调用，Origin 反推空场 f；车压/自检不判）；越界/恢复均 **5s 防抖**（`COIL_FAULT_HOLD_TICKS=500`，V4.36.21 自 1s 加长） +- **四分级语义**（V4.36.25 三分 → V4.36.37 方案A 分级）： -### 3.7 指示逻辑（V4.23/V4.26 状态） +| f 区间 | 电感（43nF） | fault | 黄灯 | 判定 | +|---|---|---|---|---| +| 18~125k | 38µH~1.15mH | 0 | 灭 | 正常 | +| f<18k | L 偏大 | 1 | 一长一短 | 照常 | +| 125~156k | 24~38µH | 1 | 一长一短 | 照常 | +| **156~171k** | **20~24µH** | **2** | **一长两短**（V4.36.38） | **恒判车（不随宏）** | +| **f>171k** | **<20µH 短路级** | **3** | **快闪 200ms**（同真断开） | 宏=0 判车 / **宏=1 等同断开** | -- **红灯**：TMR14 PWM 呼吸（PB1，暗→暗 2520ms，60ms/步；V4.23 呼吸节奏以 vd960Loop 为参照） -- **绿灯**：上电自检判稳（见 3.3）——基准稳定才停快闪；二次稳定期有判稳语义铁律保护 -- **黄灯优先级链**（V4.26 拍板）：线圈断开快闪(1) > 故障补偿/学习常亮(4) > 电感量不合理**一长一短**(5: 200/100/100/800ms) > 断开史 N 短闪(3) > 灭 +- 宏与阈值： + - `COIL_L_MIN_UH=24` ↔ `COIL_L_MIN_F_KHZ=156`（f@24µH=156.7k） + - `COIL_L_SHORT_UH=20` ↔ `COIL_L_SHORT_F_KHZ=171`（f@20µH=171.6k，V4.36.37 新增） + - `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN`：**默认 1**（V4.36.39 用户拍板出厂态）——短路级=完全断开态（判定暂停 + 继电器保持释放 + 绿灯灭 + 黄灯快闪 + 专职恢复监测）；`0` 保留"仅快闪提示、判定照常" +- 诊断：`EVT|coil_fault f:xx kHz L~xxx uH ...`、`EVT|coil_ok ...` +- **L 估算**（V4.28/29/34）：`L_uH = 2.533e7/(f_kHz² × COIL_CAL_C_NF)`，产品宏 **43**（三极管库存板；0Ω 板 68 仅实验） +- **热切换恢复（V4.36.40 修复）**：短路级强制断开期 vd1_task 停摆 → Origin/LPCNT 冻结 → 旧 recover 用冻结值判 f 永远 >171k → **换正常线圈也不恢复（只能断电）**。 + 修复：recover 改用 **TMR3 捕获 ISR 实时 Xn**（`f=240000/Xn`）判回窗，连续 5s → 实时置档 → ISR 停压 LOOP_OK → 主循环上升沿自动发起重连确认（100ms）→ 无车判稳门控 → **Origin 判稳重建** → 正常线圈 fault 归 0。**换线圈不断电约 6s 自愈** -## 4. 时序/速率/周期速查（2026-09-03 V4.29 刷新） +### 3.7 指示逻辑 + +- **红灯**：TMR14 PWM 呼吸（PB1，暗→暗 2520ms，60ms/步） +- **绿灯**：= **RLY2（PA5）odt 镜像**（吸合亮/释放灭，V4.36.10 由 RLY1 改默认继电器）； + 自检/判稳/就绪巩固期慢闪（`!LOOP_OK || g_reconn_stab || fault==3 || !stable || ready_hold>0`） +- **黄灯优先级链**（V4.36.38 现行，1>4>2>1'>3>灭）： + 1. 快闪 200ms：`!LOOP_OK`（断开/从未接）或 `g_reconn_stab`（重连判稳中）或 **fault==3 短路级** + 2. 常亮：环境异常预判/重校准学习（`g_env_warn/g_env_resync` 锁存） + 3. **一长两短**（900/300/100/300/100/700ms，6 相）：fault==2 可用级（20~24µH） + 4. 一长一短（900/300/100/700ms，4 相）：fault==1 出窗（L 偏大 / 24~38µH） + 5. N 短闪（80ms 亮/200ms 灭 ×N≤3，1.2s 间隔）：断开史 + 6. 灭 +- 现场判读口诀：**一长两短=偏低但能用（照常判车）；一长一短=出窗仍可用；快闪=真断开或 <20µH 短路级** + +## 4. 时序/速率/周期速查（2026-09-09 V4.36.40 刷新） > V4B 是**混合节拍**架构，与所有参考型号的单节拍不同： | 量 | 值 | 说明 | |----|-----|------| | 检测主循环 | **10 ms** | FreeRTOS vTaskDelay(10)，vd1_task 由 CAP_OK 门控 | -| 测量窗 | 1.09 ms | 131072/120MHz（CAPVD 原始值节拍；V4.27 修正自 60MHz 误口径） | +| 测量窗 | 1.09 ms | 131072/120MHz（CAPVD 原始值节拍） | | **CAPVD 更新节拍** | **10 ms** | IIR 消费节拍（vd1_task 在 10ms 循环跑） | -| **基线更新周期** | **5 s**（500 窗） | 稳定期 ~2s 判稳（100 样本窗×2 + 漂移 ≤0.1%） | -| IIR 时间常数 τ | **32 ms** | 10ms × 256/79 | +| **基线更新周期** | **5 s**（500 窗） | 稳定期 ~1.3s 判稳（128 样本 + 2 窗漂移 ≤0.1%） | +| IIR 时间常数 τ | **32 ms** | 10ms × 256/79（低Q 释放平滑另用 REL_ALFA=30 → τ≈85ms） | | 时序状态机 tick | **50 ms** | TMR15 ISR 5ms×10（进入/离开/脉冲/超时） | -| 进入确认 | 3×10ms = 30ms | + 时序 IN_DELAY 500ms | -| 离开判定 | 简单滞回 3 次防抖（平坦性 #if 禁用，V2.9 起） | + OUT_DELAY 500ms（SW4=ON） | +| 进入确认 | 3~5×10ms = 30~50ms | 按 Q 档（高3/中4/低5） + 时序 IN_DELAY 500ms | +| 离开判定 | 简单滞回 3~5 次防抖（平坦性 #if 禁用） | 按 Q 档 + OUT_DELAY 500ms（SW4=ON） | +| 低Q 环带超时兜底 | **2.5 s** | CAPVD>进入线持续 → 强制释放（V4.36.30） | +| 释放后 Origin 补偿 | 冻结 1s + 降权 2s×1/5 | V4.36.26/32 | +| 真空 EMA | τ≈1.28 s | V4.36.31（α=1/128） | | 脉冲宽 | 500 ms | PULSE_DELAY=10 @50ms | | 有限存在 | **300 s** | HOLD_TIME=6000 @50ms | | 安全复位 | **240 s** | LC_HOLD_TIME=4800 @50ms | -| 环境重校准 | 5s 预判 → 10s 学习 → ~21s 恢复 | ENV_WARN/RESYNC/RECOVER_WAIT 500/1000/500 + 学习 3×200tick，预算 30s | -| 线圈监视防抖 | 1 s | 100×10ms（coil_monitor，仅稳定无车判） | +| 环境重校准 | 2s 预判 → 7s 补偿 → 2s 恢复 | ENV_WARN/RESYNC/RECOVER 200/700/200 + 学习 3×200tick，预算 30s | +| 就绪巩固期 | **5s / 7s / 10s** | 按 Q 档（高/中/低），绿灯慢闪，V4.36.36 | +| 线圈监视防抖 | **5 s** | 500×10ms（coil_monitor，仅稳定无车判） | +| 重连确认窗 | **100 ms** | 载波连续恢复计数（V4.36.2） | +| 重连起振抑制 | **200 / 300 / 1500 ms** | 按 Q 档（高/中/低，V4.36.7/11） | +| 重连判稳门控 | 600ms 无漂移 / 5s 兜底 | V4.36.15（值稳定才放行） | +| 有车断开继电器保持 | **1000 ms** | RELAY_HOLD_MS（V4.36.3/7） | | DBG 周期打印 | 2 s | 含 f_kHz + L_uH（C_eff 标定后） | -| 看门狗 | IWDT ≈1.64s（V2.10） | TMR15 ISR 计数 + 主循环 poll_wdg 500ms 喂狗 | +| 看门狗 | IWDT ≈1.64s | TMR15 ISR 计数 + 主循环 poll_wdg 500ms 喂狗 | ## 5. 拨码与配置 @@ -129,6 +187,7 @@ SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14} // 离开分档（V2.11 与 PD132T SensTab 拨码去抖：连续 5 次一致才生效。 频率档位（33/66nF）不在 DIP 内，由板载拨码直控电容（不引 MCU IO）→ 固件按默认低频档标定。 +⚠ 拨码不重启检测器（无复位电路联动）——电感分级变更后靠自动恢复机制收敛，无需断电。 ## 6. 与 M1H 的血缘对比（同血统两代） @@ -138,23 +197,54 @@ SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14} // 离开分档（V2.11 与 PD132T SensTab | 归一化基数 | 32768 | **131072**（2^17，快 4 倍精度） | | 测量窗 | 32.8ms | **1.09ms**（快 30×；V4.27 修正 120M tick 口径） | | CAPVD 节拍 | 32.8ms | 10ms（快 3.3×） | -| 基线 | 100 窗 3.28s（有车也跟踪） | 500 窗 5s（有车冻结 + 冻结超时 + V4.24 环境重校准） | -| 灵敏度表 | {216,108,36,10}/{108,72,18,9} | {300,60,32,21}/{60,32,21,14}（V2.11 全档与 PD132T 一致） | +| 基线 | 100 窗 3.28s（有车也跟踪） | 500 窗 5s（有车冻结 + 冻结超时 + 环境重校准 + 释放后分级补偿） | +| 灵敏度表 | {216,108,36,10}/{108,72,18,9} | 方案B {337,71,38,25}/{51,27,18,12}（现场调校）；PD132T 对齐表 {300,60,32,21}/{60,32,21,14} | | IIR | ALFA 79 @32.8ms τ=106ms | ALFA 79 @10ms **τ=32ms**（快 3.3×） | -| 进入 | 单次越线 | **3 次确认 + 斜率限幅** | -| 离开 | 简单阈值 | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用，V2.9 起） | -| 产品自诊断 | 无 | **线圈断开编码 / 电感量范围监视（20~120kHz）+ L 粗估（C_eff 标定）** | +| 进入 | 单次越线 | **3~5 次确认（按Q档） + 斜率限幅** | +| 离开 | 简单阈值 | **简单滞回 3~5 次防抖 + 环带超时兜底** | +| 产品自诊断 | 无 | **断开编码 / 电感四分监视（18~125k）+ L 粗估 + 短路级等同断开 + 热切换自愈** | | 看门狗 | WDT_CONTR | **IWDT ≈1.64s**（V2.10 双保险） | | 时序 tick | 50ms | 检测 10ms + 时序 50ms（混合） | ## 7. 设计特点 1. **混合节拍**是本型号最大特色：检测（IIR/基线/判据）在 10ms 快循环，时序状态机（进入/离开/脉冲/超时）在 50ms tick——两者解耦，响应快且时序参数与 M1H 直接对齐 -2. **基线多重保护**：有车冻结 + 冻结超时（10s）+ 稳定性检查（±2%）+ **V4.24 受控环境重校准**（10s 等待学习、空闲原子替换、30s 放弃防死锁）——比参考型号多两层环境自适应 -3. **看门狗 V2.10 补齐**：此前"无看门狗"是全产品线例外项；V2.10 新增 IWDT（超时≈1.64s，TMR15 ISR 计数 + 主循环 poll_wdg 双保险喂狗，对齐 154Pro WWDG 方案）——与 154Pro 的 WWDG 558ms / 960 的 IWDG 策略对齐 -4. 平坦性离开判定（专利 CN200910309382）曾用于解决大车多峰频率曲线误触发，是参考型号没有的——**V2.9 起默认关闭**（现场实测不理想），切回简单滞回 3 次防抖（与 154Pro 一致），代码保留可开 -5. **黄灯人机接口完整**（V4.23~V4.26）：断开快闪 > 环境学习/预判锁存 > 电感一长一短 > 断开史 N 短闪 > 灭——现场 10s 级可判故障类型 -6. **自诊断带校准**（V4.26~V4.29）：线圈电感量监视基于真实频率（V4.27 修正 4 倍测量差）+ 标定等效谐振电容（C_eff=68，0Ω 板）——打印 L 与 LCR 实测偏差 ≤1.5% +2. **基线多重保护**：有车冻结 + 冻结超时（10s）+ 稳定性检查（±2%）+ 受控环境重校准（2s 预判/7s 补偿/30s 放弃）+ **释放后冻结 1s + 降权 2s**——比参考型号多三层自适应 +3. **低Q 专项治理**（V4.30~V4.36，见 §8）：环带超时兜底、真空 EMA 重锚、释放平滑、带回加宽、确认分档——23µH 级低Q 线圈从"偶发锁死 75s"到"全程可控释放" +4. 平坦性离开判定（专利 CN200910309382）是参考型号没有的——**V2.9 起默认关闭**（现场实测不理想），切回简单滞回（与 154Pro 一致），代码保留可开 +5. **黄灯人机接口完整**（V4.23~V4.38）：快闪 > 环境学习锁存 > **一长两短（可用级）** > 一长一短（出窗）> 断开史 N 短闪 > 灭——现场 10s 级可判故障类型与"能不能用" +6. **自诊断带校准**（V4.26~V4.40）：电感监视基于真实频率（V4.27 修正 4 倍）+ 标定等效电容（产品 C_eff=43）+ 四分语义 + **短路级等同断开（默认开）+ 热切换不断电自愈** + +--- + +## 8. V4.30~V4.36 演进（2026-09-04 ~ 09-09，低Q 治理链 + 产品化语义） + +### 8.1 低Q 释放/卡死治理链（机理编号） + +| 机理 | 现象 | 药方（版本） | +|---|---|---| +| 1 | Origin 学高锚错 | V4.36.26 释放后冻结 500ms + τ85ms | +| 2 | 差 1~2 counts 脆断 | V4.36.28 `REL_BAND_LO_MULT` 150→**180**（带回 41） | +| 3 | 板深停触发区 | V4.36.29 容差 4（**已撤**，太易释放）→ V4.36.30 **环带超时 2.5s 兜底** | +| 4 | Origin 学到搁置位 | V4.36.31/33 **真空 EMA 重锚**（min(Origin,EMA)，门控 >1×dlt） | +| 5 | 残余缓离拉低 Origin | V4.36.32 冻结 1s + 降权 2s×1/5（仿 PD132T 慢采样） | +| 6 | **EMA cast 爆炸** | V4.36.34 钳位+自愈（掩盖）→ V4.36.35 **有符号先除治本**（`(uint32)负差/128=+3355万`） | + +诊断字段（V4.36.27/34）：DBG 行含 QLO/RSM/RLN/RCN/VEM/SUM，ADR 每 10s 打 `&VEM &ORGSUM &Origin &RSM`。 + +### 8.2 电感分级产品化语义（用户拍板链） + +| 版本 | 变更 | 决策 | +|---|---|---| +| V4.36.20~23 | 最低电感量 20 → 25 → **24µH** | 频率上限 171 → 153 → 156kHz | +| V4.36.24 | 宏 `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN` 双模式 | 0=仅快闪 / 1=完全断开 | +| V4.36.25 | 电感三分：窗回 125k；125~156k 一长一短；>156k 快闪 | 修正误归正常 | +| **V4.36.37** | **方案A 分级降级**（用户选 A） | fault2 = 156~171k 保判车 + 独立黄灯；fault3 = >171k 短路级才等同断开 | +| V4.36.38 | fault2 黄灯 疾闪 100ms → **一长两短**（用户定） | 与一长一短同家族、"两短"区分 | +| V4.36.39 | 宏默认 0 → **1**（用户拍板） | 短路级出厂即等同断开，客户无需编译期开宏 | +| V4.36.40 | **热切换死锁修复** | recover 用实时 Xn 判回窗；换线圈不断电 ~6s 自愈 | + +**语义要点**：不误杀 20~24µH 的"低但可用"线圈（照常判车+一长两短提示）；<20µH 真短路级才停判（不可靠输出风险）。 --- @@ -168,5 +258,5 @@ SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14} // 离开分档（V2.11 与 PD132T SensTab **原因/效果**（2026-09-03 现场标定）： - 原电路（拨码经三极管控电容）：低频档（66nF 名义）实测等效谐振电容 **C_eff≈43nF**（2 台 5 组反推），第二颗 33nF 只等效并入 ~8.6nF - 旁路后（0Ω 直控）：**C_eff=68.1~68.9nF（均值 68.4）≈ 名义 66nF**，电容全量并入 -- 固件关联：DLD154V4B V4.28 `COIL_CAL_C_NF=43` 作废 → V4.29 `COIL_CAL_C_NF=68` -- 33nF（高频）档标定 34（旧板数据），0Ω 板待复测 +- **产品决策（V4.34）**：产品基准**回到三极管库存板**——`COIL_CAL_C_NF=43`，0Ω 改动仅作机理验证（库存板存量消化优先） +- 33nF（高频）档标定 34（两板一致）