feat(vd-analysis): 归档 M1H + TLD-110 参考分析 (四型号对比总表)

- models/M1H/analysis.md: STC12C5202 V1.00 (2008) — DLD154V4B 算法血统源头 (灵敏度表 {216,108,36,10} / SENS=3-(sw&0x03) / ALFA_CAP1=79 与 V4B 同源) - models/TLD-110/analysis.md: P87LPC762 V2.33 (2006) 汇编 — 门控计数法 (TAB_SENS {70,55,40,20}, 阈值=QT×表/40960, 滞回=相邻档, 单文件宏切三型号) - docs/cross-model-comparison.md: 升级为四型号总表 + 测频路线两派 (门控计数法 vs 周期累积法) + 灵敏度表跨型号换算警告 - README: 索引更新勘误: skill 早期记录 TLD-110 '{70,55,40,20}×QT/100000' 不精确, 实际换算 QT×表值/40960 (70→0.171%…20→0.0488%)
2026-08-27 17:58:52 +08:00
parent 694c86ba48
commit a2e271f2ac
4 changed files with 237 additions and 34 deletions
@@ -8,8 +8,8 @@
 |------|------|---------|---------|---------|
 | PD132L | STM8S003F3 (IAR) | V1.09 (2020-04) | [models/PD132L/analysis.md](models/PD132L/analysis.md) | `reference/PD132L_V1.09-STM8_20200422` |
 | PD132T | MA801AS / 8051 (Keil) | V3.01 (2021-06) | [models/PD132T/analysis.md](models/PD132T/analysis.md) | `reference/PD132T_V3.01-20210623` |
-| M1H | STC12C5202 (8051) | — | 待归档 | `reference/M1H code` |
-| TLD-110 | P87LPC762 (8051) | — | 待归档 | `reference/TLD-110(410) code` |
+| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 (2008-12) | [models/M1H/analysis.md](models/M1H/analysis.md) | `reference/M1H code` |
+| TLD-110 | P87LPC762 (8051, 汇编) | V2.33 (2006-07) | [models/TLD-110/analysis.md](models/TLD-110/analysis.md) | `reference/TLD-110(410) code` |

 ## 目录结构

@@ -8,43 +8,48 @@
 |------|------|------|------|
 | PD132L | STM8S003F3 | V1.09 | [models/PD132L/analysis.md](../models/PD132L/analysis.md) |
 | PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
-| M1H | STC12C5202 (8051) | — | 待归档 |
-| TLD-110 | P87LPC762 (8051) | — | 待归档 |
+| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
+| TLD-110 | P87LPC762 (8051) | V2.33 | [models/TLD-110/analysis.md](../models/TLD-110/analysis.md) |

-## PD132L vs PD132T（2026-08-27 首版）
+## 四型号核心参数对比（2026-08-27）

-| 维度 | PD132L (STM8) | PD132T (MA801) | 差异说明 |
-|------|--------------|----------------|---------|
-| MCU/工具链 | STM8S003F3 / IAR | MA801AS / Keil C51 | 移植关系（T 文件头明示） |
-| 捕获外设 | TIM1 输入捕获 (PSC=9 ÷10) | PCA (Timer0 重装252 ÷4) | 平台差异 |
-| **归一化基数** | **32768 (2^15)** | 32768 | 相同 |
-| Xn 有效窗口 | 320 ~ 1620 | 406 ~ 2050 | ≈1.27×（捕获时钟比） |
-| IIR 系数 | 79 / 64 | 79 / 64 | 相同 |
-| 基线窗口 | 100 | 100 | 相同 |
-| 进入判据 | CAPVD < Origin−dlt | 同 | 相同 |
-| 离开判据 | CAPVD > Origin−dlt（SET_ASB 选档/固定最高档） | 同 | 相同 |
-| 灵敏度表 | {300,60,32,21}/{60,32,21,14} | 同 | **完全相同** |
-| tick / 主逻辑 | 5ms / 50ms | 5ms / 50ms | 相同 |
-| 脉冲宽 | 500ms | 500ms | 相同 |
-| 有限存在 | 300s (HOLD_TIME=6000) | 300s | 相同 |
-| 灵敏度拨码 | SA1/SA2 组合位 (0x0C) | P1.0-1 直接 0~3 | **编码方式不同** |
-| 功能开关位 | 高位分布 + SW0 | 低位 P1.2-5，无 SW0 | 位序不同 |
-| 看门狗 | IWDG 1.02s + WWDG | WDTCR 1.05s | 平台差异 |
-| 复位触发 | WWDG_CR 写序列 | ISPCR=0x20 | 平台差异 |
-| LED | 单（LEDA） | 双（DET+PWR） | T 多电源灯 |
-| 继电器 | PD4/PD3 | P1.6/P1.7 | 引脚不同，功能同 |
-| 上电延时 | 800ms | 750ms | 略差 |
-| UART | 有（未启用） | 无 | — |
+| 维度 | TLD-110 | M1H | PD132L | PD132T |
+|------|---------|-----|--------|--------|
+| 年代 | 2003-2006 | 2008 | 2020 | 2021 |
+| MCU | P87LPC762 | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS |
+| 语言 | 汇编 | C | C | C |
+| 通道 | 1(代码含双) | 1 | 1 | 1 |
+| 测频方式 | **门控脉冲计数** | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 |
+| 归一化基数 | QT(空载计数) | 32768 | 32768 | 32768 |
+| 测量累积 | 16 次 | LPCNT 个周期 | LPCNT 个周期 | LPCNT 个周期 |
+| IIR 系数 | —(无) | 79(固定) | 79/64 | 79/64 |
+| 基线 | 静态原理(QT 学习) | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) |
+| 灵敏度表 | {70,55,40,20} | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} |
+| 阈值换算 | QT×表/40960 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
+| 档位 Δf/f | 0.171%~0.049% | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% |
+| 滞回 | 相邻档 | 同档表 | 同档表(SET_ASB 可固定最高) | 同 |
+| 看门狗 | WDCON | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR |
+| 复位 | — | ISP_CONTR | WWDG 序列 | ISPCR |
+
+> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：TLD-110 是门控计数域（QT 相对），其余是周期计数域（32768 基数，×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：**TLD-110 最灵敏档 0.049%，M1H 0.015%，PD132 0.064%**。
+
+## 测频路线两派（重要）
+
+| 路线 | 代表 | 原理 | 噪声特性 |
+|------|------|------|---------|
+| **门控计数法** | TLD-110 | 固定时间窗数脉冲（频率域） | 受脉冲抖动影响，QT 学习自标定 |
+| **周期累积法** | M1H / PD132L / PD132T / DLD 系 | 累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn） | 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化 |
+
+DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）全部继承周期累积法，即 M1H→V4B 的血统；PD132 独立同路；TLD-110 是唯一门控计数派。

 ## 跨型号通用结论

-1. **灵敏度表不能照搬数值**：PD132 的 {300,60,32,21} 是 32768 基数的绝对计数；DLD 系 {216,108,36,10}/{108,54,28,14} 是 65536 基数。换算 Δf/f 后再比较：PD132 SENS=0 ≈ 0.92% vs DLD154V4B SENS=0 ≈ 0.33%——PD132 最低档更不灵敏。
-2. **离开阈值语义**：PD132 默认固定最高档（SensTable1[3]），DLD 系用当前档滞回——两种设计哲学。
-3. **Xn 窗口跨平台按捕获时钟缩放**：PD132L→T 是 1.27 倍，移植必须重算。
-4. **拨码编码随硬件重排**：组合位（SA1/SA2 → 0x0C 位）vs 直接编码（P1.0-1 → 0~3）。
+1. **灵敏度表不能照搬数值**：必须按各自归一化基数/测量方式换算 Δf/f 后再比较
+2. **离开阈值语义三派**：TLD-110 相邻档滞回 / M1H-PD132 同档滞回表 / PD132 可固定最高档
+3. **Xn/计数窗口跨平台按捕获时钟缩放**（PD132L→T 1.27×）
+4. **拨码编码随硬件重排**：组合位 / 直接编码 / 反码（M1H SENS=3-(sw&0x03)）各不相同
+5. M1H 是 DLD 产品线算法血统源头（灵敏度表/映射/IIR 全部继承），分析新 DLD 型号前先读 M1H

 ## 待补型号

- [ ] M1H（STC12C5202, 8051, C 语言, 2008）
- [ ] TLD-110（P87LPC762, 8051, 汇编, 2003-2006）
- [ ] 其他新参考代码
+- [ ] 其他新参考代码（CH592EVT / CH32V208 等 SDK 类不算车检器型号，不归档）
@@ -0,0 +1,109 @@
+# M1H 车检器分析
+
+> 型号: M1H | 固件: V1.00 | 日期: 2008-12-02 | 平台: **STC12C5202**（8051 内核, Keil C51）
+> 原始代码: `vd_detector/reference/M1H code/`（M1H.c 379 行 + STARTUP.A51）
+> **血缘：DLD154V4B 的直接祖先**——灵敏度表 {216,108,36,10}、`SENS=3-(sw&0x03)`、ALFA_CAP1=79 与 V4B 完全同源。
+
+## 1. 平台与工程
+
+| 项 | 值 |
+|----|-----|
+| MCU | STC12C5202（8051 内核，1T） |
+| 工具链 | Keil C51（`.lnp`/`.M51`/`STARTUP.A51`） |
+| 时钟 | `AUXR=0xC0`（内部时钟相关） |
+| 看门狗 | **WDT_CONTR**（0x3C → ~1.05s）；复位 `ISP_CONTR=0x20`（ISP 软复位） |
+| 通信 | 无 |
+
+## 2. 硬件资源
+
+| 引脚 | 功能 |
+|------|------|
+| PCA CEX0 | 线圈捕获（CCAPM0=0x31 下降沿 + 中断） |
+| P1.7 / P1.6 | SOLA / SOLB 双继电器 |
+| P3.4 / P3.3 | LED_GREEN / LED_RED |
+| P1.0 / P1.1 | SENS0 / SENS1 灵敏度拨码 |
+| P1.2 | HOLD 有限存在拨码 |
+| P1.5 | RELAY/PLUS 脉冲模式拨码 |
+| P3.1 | DLY 延时拨码（TXD 复用） |
+
+## 3. 检测算法
+
+### 3.1 频率测量
+
+- PCA 捕获（CCAPM0 下降沿→下降沿测周期）；Timer0 8bit 自动重装 253 作 PCA 时钟源（CMOD=0x04）
+- 每周期得 `Xn`；归一化 `LPCNT = 32768/Xn`（**BASE=2^15**），累加 LPCNT 个周期得 CAPVD≈32768
+
+### 3.2 滤波
+
+- IIR：`Flt_Reg = ALFA_CAP1(79)` **固定**（ALFA_CAP2=64 定义了但 main 恒用 79，无增强滤波开关）
+- `Δ×Flt_Reg>>8` 双向
+
+### 3.3 基线
+
+- 无车 100 次滑动平均：`ORG_CNT==100 → Origin = ORG_SUM/100`
+- **有车也跟踪**（VD1_TASK 里 ORG 更新在 !VD_FLAG 分支，但注意 M1H 的 !VD_FLAG 分支是"无车"——与 PD132 一致）
+
+### 3.4 进入/离开
+
+- 进入：`CAPVD < Origin − dlt_ORG`，`dlt = Origin×SensTable[SensLevel]>>16`
+- 离开：`CAPVD > Origin − dlt_ORG`，`dlt = Origin×SensTable1[SensLevel]>>16`（**始终用当前档**，无"固定最高档"逻辑）
+
+### 3.5 灵敏度表（DLD154V4B 同源）
+
+```
+SensTable[4]  = {216, 108, 36, 10}   // 进入 (Δf/f: 0.33%…0.015%)
+SensTable1[4] = {108,  72, 18,  9}   // 离开（滞回）
+```
+
+- `SENS = 3-(swok&0x03)`：拨码**反码**——00→3(最高)，11→0(最低)
+- 与 DLD154V4B 的 `SENS = 3-(sw&0x03)`、`SensTable {216,108,36,10}` **逐字一致**
+
+### 3.6 状态机/时序
+
+- Timer1 5ms tick → 50ms 主节拍（TM1cnt>10）
+- 进入：FLAG_IN → INCNT > IN_DELAY(10=500ms) → 结束
+- 离开：FLAG_OUT → SET_DLY ? 立即转 PLUSE : OUTCNT > OUT_DELAY(38=1.9s) → FLAG_PLUSE
+- 脉冲：PLUSECNT > PLUSE_DELAY(19=950ms)
+- 有限存在：HOLD_TIME=5×1100=5500 tick=275s → ISP 复位
+- 继电器：SOLA = VD_FLAG|FLAG_OUT（存在）；SOLB = SET_PLUS ? (VD_FLAG|FLAG_OUT) : FLAG_PLUSE
+
+## 4. 拨码与配置
+
+| 位 | 开关 | 含义 |
+|----|------|------|
+| swok bit7 (P3.1/TXD) | SET_DLY | 离开延时开关（ON=立即脉冲，OFF=1.9s 延时） |
+| swok bit5 (P1.5) | SET_PLUS | 脉冲输出模式 |
+| swok bit2 (P1.2) | SET_HOLD | 有限存在 |
+| swok bit0-1 | SENS0/1 | 灵敏度（反码 3-(sw&0x03)） |
+
+去抖：连续 6 次一致（swcnt>5）生效；上电 LED_GREEN 闪 8 次×500ms
+
+## 5. 参数速查表
+
+| 参数 | 值 |
+|------|-----|
+| 归一化基数 | 32768 (2^15) |
+| IIR 系数 | 79（固定） |
+| 基线窗口 | 100 |
+| 灵敏度表 | {216,108,36,10} / {108,72,18,9} |
+| tick | 5ms → 50ms |
+| 进入延时 | 500ms (IN_DELAY=10) |
+| 离开延时 | 0 / 1.9s (SET_DLY/OUT_DELAY=38) |
+| 脉冲宽 | 950ms (PLUSE_DELAY=19) |
+| 有限存在 | 275s (HOLD_TIME=5500) |
+| 看门狗 | WDT_CONTR 1.05s + ISP_CONTR |
+
+## 6. 与 DLD154V4B 的血缘关系
+
+| 特征 | M1H | DLD154V4B |
+|------|-----|-----------|
+| 灵敏度表 | {216,108,36,10}/{108,72,18,9} | **同**（V2.8 起 SENS=3 改 20/14） |
+| 灵敏度映射 | SENS=3-(sw&0x03) | **同** |
+| IIR | ALFA_CAP1=79 | **同**（@10ms τ≈32ms） |
+| 基线 | 100 次平均（有车也跟踪） | 500 窗（有车冻结） |
+| 进入确认 | 无（单次越线） | 3 次确认 |
+| 斜率限幅 | 无 | 5% |
+| 平台 | STC12C5202 (8051, ~12MHz) | AT32F421 (M4, 120MHz) |
+| 归一化 | 32768 | 131072 (2^17) |
+
+**M1H 是整个 DLD 产品线算法血统的源头**：V4B 保留了灵敏度表/映射/IIR 系数，M4 优化（更快 tick、确认机制、斜率限幅）是 8051 时代做不到的增量。
@@ -0,0 +1,89 @@
+# TLD-110 车检器分析
+
+> 型号: TLD-110（TLD100/200 系列）| 固件: V2.33 | 日期: 2006-07-11（最早 2003-09-05）| 平台: **P87LPC762**（8051 内核, Philips/NXP, 汇编）
+> 原始代码: `vd_detector/reference/TLD-110(410) code/TLD100-200-V23.asm`（1563 行汇编）
+> 说明: 单文件宏切换三型号（MODEL=100 TLD100 / MODEL=200 TLD200 / USER=10 TLD110），TLD-110 为单线圈。
+
+## 1. 平台与工程
+
+| 项 | 值 |
+|----|-----|
+| MCU | P87LPC762（8051，NXP/Philips） |
+| 语言 | 纯汇编（ASM51），Keil |
+| 型号宏 | `MODEL=100`(TLD100 单线圈) / `MODEL=200`(TLD200 双线圈) / `USER=10`(TLD110) |
+| 看门狗 | WDCON / WDRST（P87LPC762 内狗） |
+| 通信 | 无（纯开关量输出） |
+
+## 2. 硬件资源
+
+- 双通道设计（A/B 线圈：A_EN/B_EN 切换，MODEL=200 双线圈，TLD110 只用 A）
+- 拨码 7 位：SA1/SA2/SB1/SB2/SW0/SW1/SW2（取反组合，去抖 3 次 AGE≥3）
+- 继电器：SOL_A / SOL_B（MODEL=200 有 A→B 方向功能）
+- LED：A_LED / B_LED
+
+## 3. 检测算法
+
+### 3.1 频率测量（门控计数法）
+
+- **门控脉冲计数**：Timer0 预置初值（INI_T0H/L）作门控窗口，Timer1 定时，外部中断 EX0 数线圈脉冲
+- 门控时间到读 COUNT（`WAIT_T` 轮询 F_OVER 或 DT1 计数耗尽）
+- `CAP_TIME EQU 16`：16 次累积
+- 空载计数 QT（A_QTH/A_QTL）上电标定（CAL_QTA_OK）
+
+### 3.2 检测判据（QT 相对阈值）
+
+- 阈值计算（CAL_TH_A）：
+  ```
+  dlt = QT × TAB_SENS[SENS] × 0x2710 / 0x1000 / 0x0A
+      = QT × 表值 / 40960
+  ```
+- 档位阈值比例：70→**0.171%**、55→**0.134%**、40→**0.0977%**、20→**0.0488%**
+- 进入/离开用 A_TRL/H（触发阈值）与 A_TFL/H（释放阈值，TAB_SENS[SENS+1] 下一档）——**滞回 = 相邻档**
+
+### 3.3 灵敏度表
+
+```
+TAB_SENS: DB 0x46, 0x37, 0x28, 0x14   = {70, 55, 40, 20}
+```
+
+- MODEL=100/110：灵敏度取拨码低 2 位（ANL #03H）；MODEL=200 双通道各 2 位
+- ⚠ skill 早期记录"{70,55,40,20}×QT/100000"**不精确**——实际换算 `×表值/40960`
+
+### 3.4 时序/状态
+
+- DELAY_VALUE=10、DELAY_VALUE1=40（TLD110：USER=10 时离开延时更长）
+- 继电器释放延时：V2.33 A1 模式 D1 断开延时 5s（2006-07-11 修改记录）
+- 上电/复位标定：INIT_SET → INIT_SENS → CAL_QTA（空载 QT 学习）
+- 拨码变化 → SENS_RESET（AUXR1 软复位）
+
+## 4. 版本演化（文件头修改记录）
+
+| 版本 | 日期 | 内容 |
+|------|------|------|
+| V1.00 | 2003-09-05 | 初版 |
+| V2.0 | 2003-11-28 | TLD-100 用户码 10；TLD-200 A→B 方向功能（DIP3=ON,DIP2=OFF,DIP1=OFF） |
+| V2.1 | 2003-12-16 | 动态原理→静态原理（复位后一段时间原则不动，防误判） |
+| V2.2 | 2004-01-30 | TLD-110 双通道改 1 通道 |
+| V2.3 | 2005-07-07 | 断线后恢复延时 300ms→600ms |
+| V2.31 | 2006-02-16 | A_EN/CT 信号恒低 bug 修复；断线恢复 300ms |
+| V2.32 | 2006-05-30 | TLD-110 双线圈 2 路开关量 bug 修复 |
+| V2.33 | 2006-07-11 | A1 模式继电器 D1 断开延时 5s |
+
+## 5. 参数速查表
+
+| 参数 | 值 |
+|------|-----|
+| 测量方式 | 门控脉冲计数（EX0 + Timer0/1） |
+| 累积次数 | 16 (CAP_TIME) |
+| 灵敏度表 | {70,55,40,20}（Δf/f 0.171%/0.134%/0.0977%/0.0488%） |
+| 阈值公式 | dlt = QT×表值/40960 |
+| 滞回 | 相邻档（进入用档 N，释放用档 N+1） |
+| 去抖 | 拨码连续 3 次一致 |
+| 离开延时 | 10 / 40（TLD110） |
+| 看门狗 | WDCON/WDRST |
+
+## 6. 设计特点
+
+1. **门控计数法**与 PD132/M1H 的**周期累积法**是两类测频路线：TLD-110 数固定窗内脉冲（频率域），PD132/M1H 累加固定数周期（周期域）——两者对噪声的敏感方向相反（计数法受脉冲抖动影响，周期法受周期抖动影响）
+2. **滞回 = 相邻档**（进 N 释放 N+1）是 TLD-110 特色，与 M1H 系的"同档滞回表"不同
+3. **单文件宏切换多型号**（MODEL/USER）是老 8051 工程的典型做法，注意分析时按宏展开理解