From af112862cb1b6170259b4682ee46c6a260e7508b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Fri, 28 Aug 2026 08:45:38 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(vd-analysis):=20DLD154V4B=20=E7=A6=BB?= =?UTF-8?q?=E5=BC=80=E5=88=A4=E5=AE=9A=E6=9B=B4=E6=96=B0=E4=B8=BA=E7=AE=80?= =?UTF-8?q?=E5=8D=95=E6=BB=9E=E5=9B=9E=203=20=E6=AC=A1=E9=98=B2=E6=8A=96?= =?UTF-8?q?=EF=BC=88=E5=B9=B3=E5=9D=A6=E6=80=A7=20#if=20=E7=A6=81=E7=94=A8?= =?UTF-8?q?=EF=BC=8CV2.9=EF=BC=89?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 现场实测平坦性三条件不理想，V4B V2.9 起默认关闭 (USE_FLATNESS_EXIT=0)， 与 DLD154Pro 口径一致。对比总表 + analysis.md 四处同步。 --- docs/cross-model-comparison.md | 2 +- models/DLD154V4B/analysis.md | 8 ++++---- 2 files changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/docs/cross-model-comparison.md b/docs/cross-model-comparison.md index 370b9d9..be97140 100644 --- a/docs/cross-model-comparison.md +++ b/docs/cross-model-comparison.md @@ -33,7 +33,7 @@ | 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | | 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.247%~0.043% | 0.33%~0.031% | **0.165%~0.021%** | | 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | 3 次 | **3 次** | -| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | 平坦性三条件 (CN200910309382) | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） | +| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | **简单滞回 3 次防抖（平坦性 #if 禁用，V2.9 起）** | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） | | 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | **运行时可配（BLE 写 Flash）** | | 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** | | 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | 无 | **WWDG 558ms** | diff --git a/models/DLD154V4B/analysis.md b/models/DLD154V4B/analysis.md index b13324b..735c55e 100644 --- a/models/DLD154V4B/analysis.md +++ b/models/DLD154V4B/analysis.md @@ -49,7 +49,7 @@ ### 3.4 进入/离开 - 进入：`CAPVD < Origin − dlt`（3 次确认），`dlt = Origin×SensTable[SENS]>>16` -- 离开：**平坦性三条件**（CN200910309382，USE_FLATNESS_EXIT=1）——`|f−fb|<Δ1 && |f'|<Δ2 && |f''|<Δ3` 同时满足；或简单 `cnt_release≥3` 防抖 +- 离开：**简单滞回 3 次防抖**（V2.9 起默认，`(Origin−dlt)>16`（同档滞回） ### 3.5 灵敏度表（M1H 继承，V2.8 调整） @@ -75,7 +75,7 @@ SensTable_1[4] = {108, 72, 18, 14} // 离开（滞回 ~50-70%） | IIR 时间常数 τ | **32 ms** | 10ms × 256/79 | | 时序状态机 tick | **50 ms** | TMR15 ISR 5ms×10（进入/离开/脉冲/超时） | | 进入确认 | 3×10ms = 30ms | + 时序 IN_DELAY 500ms | -| 离开判定 | 平坦性三条件 + 防抖 | + OUT_DELAY 500ms（SW4=ON） | +| 离开判定 | 简单滞回 3 次防抖（平坦性 #if 禁用，V2.9 起） | + OUT_DELAY 500ms（SW4=ON） | | 脉冲宽 | 500 ms | PULSE_DELAY=10 @50ms | | 有限存在 | **300 s** | HOLD_TIME=6000 @50ms | | 安全复位 | **240 s** | LC_HOLD_TIME=4800 @50ms | @@ -105,7 +105,7 @@ SensTable_1[4] = {108, 72, 18, 14} // 离开（滞回 ~50-70%） | 灵敏度表 | {216,108,36,10}/{108,72,18,9} | {216,108,36,20}/{108,72,18,14} | | IIR | ALFA 79 @32.8ms τ=106ms | ALFA 79 @10ms **τ=32ms**（快 3.3×） | | 进入 | 单次越线 | **3 次确认 + 斜率限幅** | -| 离开 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) | +| 离开 | 简单阈值 | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用，V2.9 起） | | 看门狗 | WDT_CONTR | 无 | | 时序 tick | 50ms | 检测 10ms + 时序 50ms（混合） | @@ -114,4 +114,4 @@ SensTable_1[4] = {108, 72, 18, 14} // 离开（滞回 ~50-70%） 1. **混合节拍**是本型号最大特色：检测（IIR/基线/判据）在 10ms 快循环，时序状态机（进入/离开/脉冲/超时）在 50ms tick——两者解耦，响应快且时序参数与 M1H 直接对齐 2. **基线三重保护**：有车冻结 + 冻结超时（10s）+ 稳定性检查（±2%）——比参考型号多一层环境自适应 3. **无看门狗**是例外项：依赖 FreeRTOS + 硬件稳定性，与 154Pro 的 WWDG/960 的 IWDG 策略不同 -4. 平坦性离开判定（专利 CN200910309382）解决大车多峰频率曲线误触发，是参考型号没有的 +4. 平坦性离开判定（专利 CN200910309382）曾用于解决大车多峰频率曲线误触发，是参考型号没有的——**V2.9 起默认关闭**（现场实测不理想），切回简单滞回 3 次防抖（与 154Pro 一致），代码保留可开