# PD136HA 车检器分析

> 型号: PD136HA | 固件: V3.14 | 日期: 2021-11-16 | 平台: **HC32F003C4**（小华半导体 HDSC, Cortex-M0+；**用户确认 2026-09-11**。此前文档记 HC32F005，系按 SDK 头文件名推断）
> 原始代码: `vd_detector/reference/PD136HA_V3.14-20211116/`（工程名 **PD132L-HD**，含 user/main.c 应用层）
> 血统: **PD132L 同源移植版**（文件头明示"硬件使用 PD132L_V1.02，替换软件版本 PD132LA_V1.06"）
> 交付对齐报告: `docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md`（PD136HA → DLD154V4B 替换评估，2026-09-11）
> 双型号对比: `docs/pd132t-vs-pd136ha-comparison.md`（与 PD132T 同血统两代对比，2026-09-11）

## 1. 平台与工程

| 项 | 值 |
|----|-----|
| MCU | **HC32F003C4**（**用户确认 2026-09-11**）。⚠ 工程档位仍为 HC32F005C6PA（`<Device>`）/ startup `hc32f005c6ua` / SDK 板头 C6PA —— 三者与实际器件不一致，**重编译前须在 Keil 改正器件档位**；实测固件 `Code=11148 RO=268 RW=88 ZI=608` ⇒ ROM≈11.1KB、RAM≈696B，F003(16KB/2KB) 与 F005(32KB/4KB) 均可容纳 ✓ |
| 时钟 | **外部晶振 12MHz（用户确认 2026-09-11）**；`CLK_INIT()` 配 XTH（`XTH_CR \|= 0x07` 注释「8-16MHZ」）→ 直取 XTH、**无 PLL / 无 HCLK_PRS·PCLK_PRS 分频** ⇒ PCLK0 = 12MHz，并关内部 RCH。⚠ `board_stkhc32f005.h` 的 `SYSTEM_XTH = 32MHz` 是 **STK demo 板**常量，本产品不用 |
| 工具链 | Keil MDK（uvprojx，JLink） |
| 工程名 | **PD132L-HD**（直接沿用 PD132 工程名，Author=YSHE） |
| 版本史 | V3.11 (2021-03-03) → V3.12 → V3.13 → V3.14 (2021-11-16) |
| V3.14 变更 | ① 去掉线圈环路小 LED 指示 ② 基线累计次数 99→255 ③ 灵敏度调整 ④ 延时档位 0/0.6/1.6/3s |
| 代码规模 | main.c 832 行（CRLF/ASCII）+ 华大 SDK 驱动层 |

## 2. 硬件与 IO

| 引脚 | 功能 |
|------|------|
| P23 (AF3) | TIM4_CHA 捕获输入（**线圈频率入口**） |
| P33 | RLY2 继电器（**存在输出** VD_FLAG） |
| P34 | RLY1 继电器（**脉冲输出**：PLUS 模式=存在\|离开，非 PLUS=离开脉冲） |
| P15 | LEDA（有车指示/上电自检闪烁） |
| P35/P26/P25/P24 | DIP5-8 拨码（延时 2bit / 脉冲模式 / 存在保持） |
| P03/P32 | DIP9-10 拨码（灵敏度 2bit） |
| P01/P02 | 模拟口（XTH 晶振通道） |

**双继电器架构**（存在 + 脉冲分离），比 PD132L 多一路输出。

## 3. 频率测量（周期累积法，与 PD132L 同框架）

- 定时器：**ADTIM4**，PCLK0/8 预分频，锯齿波 0xFFFF，CHA **上升沿捕获**
- 中断：`loop1_Xn = CapThis - CapLast`（相邻上升沿计数差 = 振荡周期）
- 学习：`CapCnt > 100` 后 `loop1_LPCNT = 32768 / loop1_Xn`（**归一化基数 32768，与 PD132L/M1H 一致**）
- 测量：累积 `LPCNT` 个周期得 `CAPVD = CapSum`（周期域自适应归一化）

```c
// Tim4_IRQHandler 核心
loop1_Xn = Cap.loop1_CapThis - loop1_CapLast;   // 周期
loop1_CapCnt++;
if (loop1_INI_LOOP) {
    if (loop1_LPCNT == 0) {
        if (loop1_CapCnt > 100) {
            loop1_LPCNT = 32768 / loop1_Xn;      // 基数 32768
            if (loop1_LPCNT == 0) loop1_LPCNT = 1;
            ...
        }
    } else {
        loop1_CapSum += loop1_Xn;
        if (loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT) {
            loop1_CAPVD = loop1_CapSum;          // 一次测量窗
            loop1_Origin = loop1_CAPVD;          // 初始基线
            loop1_INI_LOOP = 0;
        }
    }
}
```

- Xn 有效范围检查（`Xn>400 && Xn<2030`）已被注释——**V3.14 去掉环路指示 LED 时一并禁用**，当前无频率范围过滤
- 时钟：PCLK0 = XTH = **12MHz（用户确认，已落定）** → 捕获时钟 = `AdtClkPClk0Div8` = **1.5MHz ✅**（原先的 `Delay_ms` 注释 `//12MHZ????` 问号已消除）

## 4. 滤波（IIR）

```c
// VD1_TASK 中：一次指数滤波
loop1_Flt = (loop1_Value - loop1_CAPVD);          // 方向取绝对值
loop1_Flt = ((INT32U)loop1_Flt * Flt_Reg) >> 8;
loop1_Flt = loop1_Flt + loop1_CAPVD;
```

- 系数 `Flt_Reg`：INIT_VD 置 `ALFA_CAP1=79`，但主循环每次 CAP_OK 强制 `Flt_Reg = ALFA_CAP2 = 64`（SET_FLT 分支已注释）
- **实际生效 α = 64/256 = 0.25**；79/64 双系数与 PD132L 同源

## 5. 基线

```c
if (!loop1_VD_FLAG) {              // 仅无车时更新（有车冻结）
    loop1_ORG_SUM += loop1_CAPVD;
    if (loop1_ORG_CNT == 255) {    // V3.14: 99 -> 255
        loop1_Origin = loop1_ORG_SUM >> 8;   // 256 次滑动平均（2^8）
        loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0;
    } else loop1_ORG_CNT++;
}
```

- **256 次滑动平均**（V3.14 从 99 改 255，`>>8` 即均值）——比 PD132L 的 100 次窗口更慢更稳
- 有车冻结基线（与 PD132L 一致）

### 5.1 时序速查（12MHz 晶振已确认）

| 项 | 值 | 公式 |
|----|-----|------|
| 捕获时钟 | 1.5 MHz | PCLK0/8（ADTIM4 Div8） |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **21.8 ms** | 32768 / 1.5MHz |
| **基线更新周期** | **5.59 s** | 256 窗 × 21.8ms |
| **IIR τ** | **87.4 ms** | 21.8ms × 256/64 |
| 时序 tick | 5ms（注释，ARR=0xF159 反推需 12.36MHz 计数时钟，**待验证**） | TIM1 PRS=4 |
| 状态机节拍 | 50ms | TM1cnt≥10 |
| 喂狗周期 | 300ms | Delay_300ms_cnt≥60 |

> ⚠ TIM1 ARR=0xF159(61785) 与"5ms"注释矛盾：12MHz/16=750kHz 时 tick=82.4ms。代码逻辑按 5ms 自洽（60 tick=300ms、10 tick=50ms），绝对时间待现场示波器验证。

## 6. 判据与灵敏度

```c
// 进入（无车时）：CAPVD 下穿 Origin-dlt_ORG
loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable[SensLevel]) >> 16;
if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) { VD_FLAG=1; FLAG_IN=1; ... }

// 离开（有车时）：CAPVD 回升越 Origin-dlt_ORG（离开表）
loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable1[SensLevel]) >> 16;
if (Origin - dlt_ORG < CAPVD) { VD_FLAG=0; FLAG_OUT=1; ... }
```

- **单次判定，无进入/离开去抖计数**（PD132L 的 IN_DELAY/OUT_DELAY 计数被注释掉）——PD136HA 判定更快但抗扰弱
- 滞回：进入用 SensTable，离开用 SensTable1（离开表更小 → 需恢复更多 → 滞回）

### 灵敏度表（× Origin >> 16，相对阈值 = 表值/65536）

| SensLevel | DIP(SENS) | 进入表 SensTable | Δf/f 进入 | 离开表 SensTable1 | Δf/f 离开 |
|-----------|-----------|-----------------|-----------|-------------------|-----------|
| 0 | 0x00 | 162 | 0.247% | 81 | 0.124% |
| 1 | 0x20 | 81 | 0.124% | 54 | 0.082% |
| 2 | 0x10 | 54 | 0.082% | 32 | 0.049% |
| 3（默认） | 0x30 | 28 | 0.043% | 18 | 0.027% |

- 注释历史：`{300,162,81,40}` → `{216,108,54,26}` → `{300,162,81,40}/{108,54,32,18}` → 当前 `{162,81,54,28}/{81,54,32,18}`
- 出厂默认 SensLevel=3（最灵敏档，Δf/f 0.043%）
- **与 PD132L {300,60,32,21} 量纲相同但数值全新**（162 系）——V3.14"灵敏度调整"产物

## 7. 状态机与输出

```
捕获中断(TIM4) → Xn → 累积 LPCNT 个 → CAPVD/CAP_OK
        ↓ 主循环 CAP_OK
VD1_TASK：IIR → 基线(无车) → 进入/离开判据 → VD_FLAG/FLAG_OUT
        ↓ 50ms 状态机 (TIM1)
FLAG_OUT 延迟 DELAY_TIME[3-SET_DLY] → FLAG_PLUSE（持续 500ms）
RLY2 = VD_FLAG（存在）
RLY1 = SET_PLUS ? (VD_FLAG|FLAG_OUT) : FLAG_PLUSE（脉冲）
```

- 延时档位 `DELAY_TIME[4] = {0,12,32,60}` tick(50ms) → **0 / 0.6s / 1.6s / 3s**（V3.14 实测校准）
- 脉冲宽度 `PLUSE_DELAY = 10` tick = **500ms**
- 拨码 6 位连续 6 次采样一致才生效（swcnt>5 去抖）

## 8. 异常处理

| 场景 | 处理 |
|------|------|
| 无捕获（线圈断/无振荡） | LOOP_OK=0 → FLAG_CUT=1 → 主循环 `Reset_RstPeripheralAll()` 整机复位 + LED 闪烁 |
| 存在保持超时 | SET_HOLD(DIP8)=1 时进入置 VD_HOLD；`HOLD_TIME=6000 tick×50ms=300s` 仍占用 → 整机复位 |
| 环路锁定超时 | SET_DLY≠3 时进入置 LC_HOLD；`LC_HOLD_TIME=4800 tick×50ms=240s` → 重新学习基线（INI_LOOP=1） |
| 灵敏度拨码变化 | SENS 变化 → `Reset_RstPeripheralAll()` 复位 |
| 看门狗 | WDT 820ms，主循环 300ms 喂狗 |
| 上电 | 1s 延时（线圈稳定）→ LED 闪 6 次（继电器自检）→ 开始检测 |

## 9. 参数速查

| 参数 | 值 |
|------|-----|
| 归一化基数 | **32768** |
| 测量节拍 | **21.85ms**（12MHz 晶振已确认） |
| 基线窗口 | 256（有车冻结） |
| IIR 系数 | 64（实际）/ 79（初始化） |
| 进入/离开表 | {162,81,54,28} / {81,54,32,18} |
| 档位 Δf/f | 0.247%~0.043%（进入）、0.124%~0.027%（离开） |
| 时序 tick | 5ms 注释（待验证）/ 状态机 50ms |
| 看门狗 | 820ms / 300ms 喂 |
| HOLD / LC_HOLD | 300s / 240s（整机复位 / 重学基线） |
| 输出 | RLY2 存在 + RLY1 脉冲（双继电器） |

## 10. 移植注意 / 血统关系

- **同源判定（PD132L → PD136HA）**：工程名 `PD132L-HD`；文件头 V3.11 明示"硬件使用 PD132L_V1.02、替换 PD132LA_V1.06"；LPCNT=32768/Xn、IIR 79/64、有车冻结基线、相对阈值 >>16、HOLD=300s 全部继承
- **差异点（PD136HA 相对 PD132L 的独立改动）**：
  1. 灵敏度表 {162,...} 系 vs {300,...} 系——档位重排且全部重新标定
  2. 基线窗口 100 → 256（更慢更稳，抗干扰优先）
  3. **进入/离开单次判定**（去掉 PD132L 的 6 次去抖）——响应更快但抗扰弱，配 256 窗基线补偿
  4. 双继电器输出（存在+脉冲分离）——PD132L 单路
  5. 延时档位 {0,12,32,60} vs PD132L {0,20,40,60} 注释——0.6s 档重定
  6. MCU：STM8S003 (8 位) → **HC32F003C4** (M0+)——升级换代，捕获外设 TIM1→ADTIM4
- **与 M1H / DLD 线**：同路不同源（周期累积法范式相同，细节独立）
- **归一化基数保持 32768 未动**——换 MCU 未重定标（与 DLD 线 131072/524288 重定标路线相反），印证"同源移植可保留基数，重写才需重定标"