# PD132T → DLD154V4B 交付对齐分析

> 日期：2026-08-28 ｜ 依据：PD132T V3.01 源码（`reference/PD132T_V3.01-20210623/`）+ DLD154V4B V2.11 源码 + 两型号 analysis.md
> 场景：客户现场在用 PD132T（8051, 2021），替换为 DLD154V4B（AT32F421 M4, 2026）
> 目标：① 平滑交付——灵敏度表现一致、触发/释放手感无感；② 体现 V4B 更先进（抗干扰/稳定/好维护）
>
> ⚠ **现状更新（2026-09-09，固件 V4.36.40）**：本文记录的 V2.11 对齐表 `{300,60,32,21}/{60,32,21,14}` 仍是**备选**（`USE_PLANB_TABLE=0`）；
> 实际编译已切到**方案B 现场调校表** `{337,71,38,25}/{51,27,18,12}`（V4.06 起，Δf/f 0.514%~0.038%）。
> 交付口径应以现行固件为准——对齐结论（档位方向/换算口径/手感）不变，仅数值不同。

## 结论摘要

| 类别 | 结论 |
|------|------|
| 进入触发 | **已对齐**（V2.11）：进入表 {300,60,32,21} 全档与 PD132T 完全一致 |
| 离开释放 | **已对齐**（V2.11）：离开表 {60,32,21,14} = PD132T **SENUP 标贴 OFF**（=出厂默认，SET_ASB=1 分档）|
| 触发/释放 | 存在输出+延时模式对齐为主；**脉冲模式不比较**（现场少用，2026-08-28 决策） |
| 增强滤波 FLT | **不纳入对齐**：现场少用（2026-08-28 决策），V4B 恒 79+斜率限幅 组合更优 |
| 有限存在 | **搁置**，待确认 V4B 是否启用（2026-08-28 决策） |
| 进入脉冲 | ⚠ PD132T 有"进入脉冲"，V4B 无——现场若用 SOLA 脉冲接触发需固件加或改接法 |

---

## 1. 灵敏度对齐（进入 + 离开）

两代都是 4 档（0=低, 3=高），档位方向一致，阈值换算都是 `Origin×表/65536`，可直接比 Δf/f：

### 1.1 进入触发（已调表，V2.11 全档一致）

| 现场档位 | PD132T Δf/f | V4B 调表前 Δf/f | V4B 调表后 Δf/f | 差异 | 手感 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0（低） | 0.458% | 0.330% | **0.458%** | 0 | ✅ 一致 |
| 1 | 0.092% | 0.165% | **0.092%** | 0 | ✅ 一致 |
| 2 | 0.049% | 0.055% | **0.049%** | 0 | ✅ 一致 |
| 3（高） | 0.032% | 0.031% | **0.032%** | 0 | ✅ 一致 |

### 1.2 离开释放（已调表，V2.11）

PD132T 离开阈值受 **SENUP（SET_ASB）拨码**控制，且拨码**低有效**（标贴 ON = 电平 0，2026-08-28 用户确认）。**现场已确认：SENUP 标贴 = OFF → SET_ASB=1 → 分档**（出厂默认态）：

| SENUP 标贴 | 电平/代码位 | PD132T 离开行为 |
|---|---|---|
| ON | 0（SET_ASB=0） | 恒 14（0.021% Δf/f，else 分支） |
| **OFF（现场已确认）** | 1（SET_ASB=1） | **分档 {60,32,21,14}**（0.092%/0.049%/0.032%/0.021%，if 分支） |

V4B 按 **SENUP 标贴 OFF（分档）** 对齐：

| 现场档位 | PD132T 离开(SENUP=OFF) | V4B 调表前 | V4B 调表后 | 差异 | 手感 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0（低） | 0.092%（60） | 0.165% | **0.092%** | 0 | ✅ 一致（原钝 1.8×） |
| 1 | 0.049%（32） | 0.110% | **0.049%** | 0 | ✅ 一致（原钝 2.25×） |
| 2 | 0.032%（21） | 0.027% | **0.032%** | 0 | ✅ 一致（原略灵敏） |
| 3（高） | 0.021%（14） | 0.021% | **0.021%** | 0 | ✅ 一致 |

> ✅ **现场已确认（2026-08-28）**：SENUP 标贴 OFF、SET_ASB=1，出厂默认态 → V4B 离开表按分档 {60,32,21,14} 对齐。若未来现场把 SENUP 拨到 ON（恒 14），V4B 需改恒 14 表（一行代码）。

### 1.3 调表内容（V2.11，已完成）

```c
// DLD154V4B TaskLoop.c
const uint16_t SensTable[4]   = {300,  60,  32,  21};  // 进入：全档与 PD132T SensTable 完全一致
const uint16_t SensTable_1[4] = { 60,  32,  21,  14};  // 离开：分档与 PD132T SensTable1 完全一致
```

- 进入表：216/108/36/20 → **300/60/32/21**（Δf/f 0.33%/0.16%/0.055%/0.031% → **0.458%/0.092%/0.049%/0.032%**，**全档与 PD132T SensTable 完全一致**）
- 离开表：{108,72,18,14} → **{60,32,21,14}**（任意档位释放阈值与 PD132T **SENUP 标贴 OFF（=出厂默认）** 完全一致）。**分档滞回设计**：离开阈值比进入小一档（档0: 20%、档1: 53%、档2: 66%、档3: 67%），释放快于触发、车走即释放（设计依据详见 V4B technical-spec §4.3.3）；若现场 SENUP 拨到 ON（恒 14）需改恒 14 表

### 1.4 等效灵敏度修正（V4B 检测链路；**2026-09-11 勘误后：与 PD132T 同量级**）

- IIR τ = 32ms vs 29.6ms（**基本相当**；旧稿「快 4.4×」系 PD132T 节拍误算为 43.7ms，见文末勘误）
- 测量节拍 10ms vs 10.92ms（**基本相当**；同上勘误）
- 进入确认 3 次 vs 单次 → 瞬时抖动不误触（等效更稳）
- 斜率限幅 5% → EMI/闪电尖峰单次截断
- 离开确认 3 次 vs 单次 → 释放响应 30ms vs ≤10.9ms（**PD132T 单次更快；V4B 以 3 次确认换稳定** —— 方向与旧稿相反）

净效果：**进入/离开阈值双向对齐后，V4B 因确认机制反而比 PD132T 稳**（代价：进入/释放各慢 ~20~30ms）。

> ⚠ **2026-09-11 勘误**：PD132T 捕获时钟 = **3MHz**（旧稿 0.75MHz 无寄存器依据）⇒ 测量节拍 **10.92ms**（旧 43.7ms）、精确 τ(α79) **29.6ms**（旧口径 142ms）。本节 5 条对比中前两条的「快/密 4.4×」结论作废，改为「同量级」。**阈值/灵敏度口径不受影响**（与时钟无关）。推导见 `docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md` §2.3。

## 2. 触发/释放手感（存在输出 + 延时模式）

**脉冲模式不比较**（现场少用，2026-08-28 决策），本节只对存在输出模式。

| 项 | PD132T | V4B | 手感 |
|---|---|---|---|
| 进入检测 | 单次越线 | 3×10ms 确认 | +30ms 无感 |
| 进入输出 | VD_FLAG 直接（50ms tick 刷新） | VD_FLAG 直接（50ms tick 刷新） | 一致，~80ms 内 |
| 离开检测 | 单次越线（阈值恒 14） | 3×10ms 确认（阈值恒 14） | +30ms 无感 |
| 离开输出 | 立即释放 | SW_4=OFF 立即 / SW_4=ON +500ms | ⚠ **SW_4 拨 OFF**（PD132T 无离开延时） |
| 存在输出 | SOLB 恒跟 VD_FLAG | RLY2 / RLY1 存在模式 | ✅ |
| 进入防抖 | 无 | IN_DELAY=500ms（仅时序标志，不影响继电器） | 无感 |

**现场配置**：
- V4B SW_3 = ON（存在输出模式，`SET_PLUS` 分支）→ 对 PD132T SOLB/存在用法
- V4B SW_4 = **OFF**（无离开延时）→ 对 PD132T 立即释放手感
- ⚠ 灵敏度拨码编码不同：PD132T P1.0-1 直接编码 0~3，V4B SA1/SA2 反码（SENS=3-(sw&0x03)）——**拨码位置不能照搬**，按 V4B 编码表重拨

> ⚠ 待现场实测确认：V4B `SET_PLUS` 分支代码注释"存在输出模式"与产品文档"SW_3 ON=脉冲输出"相反——烧录后先拨 SW_3 验证继电器行为再定配置。

## 3. 配置对齐

| 项 | PD132T | V4B | 处理 |
|---|---|---|---|
| 灵敏度拨码 | P1.0-1 直接编码 | SA1/SA2 反码 | ⚠ 现场重拨 |
| 进入阈值 | SensTable {300,60,32,21} | {300,60,32,21}（V2.11 已调） | ✅ 全档完全一致 |
| 离开阈值 | SENUP 标贴 ON→恒14 / OFF→分档 {60,32,21,14} | {60,32,21,14}（V2.11 已调） | ✅ **已对齐**：现场 SENUP=OFF（出厂默认）→ 分档 |
| 增强滤波 FLT | 拨码切 79/64（**标贴 ON=64 增强开，现场少用**） | 恒 79 + 斜率限幅 | ✅ **不纳入对齐**（2026-08-28 决策），V4B 组合更优 |
| **有限存在 HOLD** | 拨码开 → 300s 软复位 | **未启用**（`VD_HOLD` 死代码） | ⏸ **搁置**：待确认 V4B 是否启用（2026-08-28） |
| 看门狗 | WDTCR 1.05s | IWDT 1.64s | ✅ |
| 上电就绪 | 750ms 延时 | 128ms 稳定期 | ✅ V4B 更快 |

**现场待确认（四个问题）**：
1. PD132T 当前灵敏度拨在几档？（决定换机后 V4B 拨码）
2. SOLA/SOLB 分别接的什么设备？（确认走存在输出还是脉冲）
3. HOLD 拨码是否开启？（决定 V4B 是否启用有限存在）
4. **SENUP 拨码标贴位置？** ✅ **已确认（2026-08-28）**：标贴 **OFF**、SET_ASB=1（出厂默认）→ V4B 离开表按分档 {60,32,21,14} 对齐；若未来拨 ON（恒 14）需改恒 14 表

## 4. V4B 先进点（交付话术）

1. **抗干扰**：斜率限幅 5%（EMI/闪电尖峰单次截断）+ 进入确认 3 次（瞬态不误触）——PD132T 单次越线，变频器干扰下会误触发
2. **测量精度 8×**：131072 基数、54 样本全保留 vs PD132T 7 样本
3. **基线智能保护**：有车冻结 + 10s 超时自恢复 + ±2% 稳定性检查——温漂/环境变化免人工复位
4. **看门狗自愈**：IWDT 1.64s 自动复位，杜绝"假活"
5. **线圈诊断**：黄灯断开次数编码 + TTL 调试口（PD132T 无 UART）
6. **重连防砸**：断开期间保持有车状态，重连快速恢复
7. **响应快 4.4×**：10ms 节拍，快速通过的摩托车/小车检测更可靠

## 5. 后续行动

- [x] 调表：V4B `SensTable {216,108,36,20}` → `{300,60,32,21}`（进入全档与 PD132T 完全一致，V2.11）
- [x] 调表：V4B `SensTable_1 {108,72,18,14}` → `{60,32,21,14}`（离开分档对齐 PD132T SENUP 标贴 OFF，V2.11）
- [x] 脉冲模式不比较（决策）
- [ ] 有限存在：待现场确认 HOLD 用法后决定 V4B 是否启用
- [ ] 现场确认拨码/接线后出"PD132T 兼容配置表"
- [ ] 若未来现场 SENUP 拨到 ON：V4B 离开表改恒 14 表（一行表）