vd-analysis/docs/cross-model-comparison.md

跨型号参数对比总表

各型号参考代码的核心参数横向对比。数值量纲以各型号归一化基数为准，横向比较必须先换算口径（Δf/f = 表值/65536——阈值代码 Origin×表>>16 的分母；Origin 在 Δf/f 分子分母约掉，与归一化基数无关）。

参与型号

型号	平台	版本	文档
PD132L	STM8S003F3	V1.09	models/PD132L/analysis.md
PD132T	Megawin MA801（1-T 80C51，8KB/256B；板上标记 MA801AS）	V3.01	models/PD132T/analysis.md
M1H	STC12C5202 (8051)	V1.00	models/M1H/analysis.md
DLD154V4B	AT32F421 (M4)	V4.36.40	models/DLD154V4B/analysis.md
DLD154Pro	CH591R/CH592 (RISC-V)	V3.05	models/DLD154Pro/analysis.md
PD136HA	HC32F003C4 (M0+；⚠ 工程档位仍标 F005C6PA)	V3.14	models/PD136HA/analysis.md（PD132L 同源移植版）

TLD-110 分析见 models/TLD-110/analysis.md（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起不再纳入对比总表）。

六型号核心参数对比（首版 2026-08-27；2026-09-11 复核更新）

维度	M1H	PD132L	PD132T	PD136HA	DLD154V4B	DLD154Pro
年代	2008	2020	2021	2021	2026	2026
MCU	STC12C5202	STM8S003F3	Megawin MA801（1-T 80C51）	HC32F003C4 (M0+)	AT32F421 (M4)	CH591R/CH592 (RISC-V)
语言/系统	C	C	C	C	C + FreeRTOS	C + BLE(TMOS)
通道	1	1	1	1	1	1
测频方式	PCA 周期捕获	TIM1 周期捕获	PCA 周期捕获	ADTIM4 周期捕获	TIM3 周期捕获	TMR0 下降沿捕获
捕获沿 / 周期口径	双沿（CCAPM0=0x31 同 PD132T 结构）⇒ Xn=半周期	下降沿（TIM1_CC3）⇒ 整周期	双沿（CCAPM1=0x31）⇒ Xn=半周期	单沿（AdtHwTrigCHxARise）⇒ 整周期	直连振荡，1 Xn = 1 原始周期	下降沿（TMR0）⇒ 整周期
捕获时钟 f_cap	4 MHz（T0 溢出 12M/3；⚠ 待手册确认）	1.2 MHz（12M/10，PSC=9）	3 MHz（12M/4 ✅官方手册直证）	1.5 MHz（PCLK0/8）	120 MHz（IP tick 8.33ns）	60 MHz（实测配置）
判据常数 C=32·f_cap/边沿系数	⚠ 待核（前端分频未取证；若同 ÷32 ⇒ 6.4×10⁷）	3.84×10⁷	4.8×10⁷	4.8×10⁷	N/A（直连：1 Xn = 1 线圈周期）	N/A（同左）
归一化基数	32768	32768	32768	32768	131072 (2^17)	524288 (2^19)
测量窗	8.19ms（⚠ 勘误，待手册确认）	27.3ms	10.92ms（勘误）	21.85ms	1.09ms(硬)/10ms(软)	8.74ms
IIR 系数	79(固定)	79/64	79/64	79/64（实际 64）	79 + 斜率限幅 5%	79 + 斜率限幅 5%
基线	100 平均(有车也跟踪)	100 平均(有车冻结)	100 平均(有车冻结)	256 平均(有车冻结+LC_HOLD 240s 重学)	500 平均+冻结超时/环境重校准/释放后补偿	500 平均+冻结超时/稳定性双条件
灵敏度表	{216,108,36,10}	{300,60,32,21}	{300,60,32,21}	{162,81,54,28}	{337,71,38,25}（方案B，V4.06 起）	{108,54,28,14}
离开表	同表	{60,32,21,14}	{60,32,21,14}	{81,54,32,18}	{51,27,18,12}（方案B）	{81,32,16,12}
阈值换算	Origin×表/65536	Origin×表/65536	Origin×表/65536	Origin×表/65536	Origin×表/65536	Origin×表/65536
档位 Δf/f	0.33%~0.015%	0.46%~0.032%	0.46%~0.032%	0.247%~0.043%	0.514%~0.038%（方案B；PD132T 对齐表 0.46%~0.032% 为备选）	0.165%~0.021%
进入确认	有：IN_DELAY=10（≈0.6s）	无	无（无 IN_DELAY 判定，进入脉冲立即；仅脉冲定时用 OUTCNT）	无（单次，去抖已注释）	3~5 次（按Q档）	3 次
离开判定	简单阈值（SET_DLY 可跳过确认）	简单阈值	简单阈值（SENUP 可固定离开阈值=14）	简单阈值+脉冲延迟	简单滞回 3~5 次防抖 + 低Q 环带超时 2.5s（平坦性 #if 禁用）	简单滞回 3 次防抖（平坦性 #if 禁用）
灵敏度表可配	编译期	编译期	编译期	编译期	编译期	运行时可配（BLE 写 Flash）
时序 tick	60ms（T1 溢出 5.46ms ×11；⚠ 勘误）	50ms	50ms（5ms×10 ✅手册直证）	5ms?×10=50ms（⚠ 待实测）	检测 10ms + 时序 50ms	检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms
看门狗	WDT_CONTR	IWDG+WWDG	WDTCR	WDT 820ms	IWDT ~1.64s（V2.10 双保险喂狗）	WWDG 558ms
测量节拍（CAPVD 更新）	8.19 ms（⚠ 勘误）	27.3 ms	10.92 ms（勘误）	21.85 ms	10 ms	8.74 ms
基线更新周期	0.82 s（100 窗；⚠ 勘误）	2.73 s	1.09 s（勘误）	5.59 s（256 窗）	5 s（500 窗）	4.37 s（500 窗）
IIR 时间常数 τ	22~27 ms（⚠ 勘误）	88 ms / 109 ms	35.4 / 43.7 ms（α79/α64；精确 29.6 / 38.0）	87 ms（精确 76.0）	32 ms	28 ms

⚠ 测量节拍是区间，不是定值（2026-09-11 补）：LPCNT = ⌊BASE/Xn₀⌋ 是整数除法且学习后冻结，窗长 = ⌊BASE/Xn₀⌋·Xn₁ 个 tick ⇒ 上表中"测量节拍 / 基线更新周期 / IIR 时间常数"三行数值均为标称上限。站点实际值 = 标称 × (BASE−r₀)/BASE × f₀/f_now（r₀ = BASE mod Xn₀）：100kHz 站点 −0.39%、60kHz 站点 −2.34%、带内最差 −6.2%（Xn₀=2049）；深占压（Δf/f +5%，频率升高）窗长再 −4.8%。Δf/f 口径不受影响（Value/Origin = Xn₁/Xn₀ 精确，余数完全约掉）。公式/数值表/位宽约束（INT8U LPCNT ⇒ 需 Xn>129）见 measurement-window-quantization.md。

IIR 系数 79/64 的量化对比（α/τ/阶跃响应/噪声抑制/单频衰减/模拟验证）见 filter-coefficient-79-vs-64.md（2026-08-28 新增；2026-08-31 v2 扩展：时间常数公式详解 + 释放路径影响 + 方案 A 案例）。

⚠ 时序数值来源（2026-09-11 复核）：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick，τ=32ms）；PD132 系（L/T/136HA）全部基于 12MHz 晶振 —— PD136HA：用户确认 + CLK_INIT() 直取 XTH + Keil <Cpu> CLOCK(12000000)；PD132T：MA801 官方手册直证（AUXR b7/b6 = T0X12/T1X12 ⇒ 定时器按 1 个时钟周期计数；CMOD CPS1:CPS0=10 ⇒ PCA 时钟 = 定时器 0 溢出）；PD132L：代码注释。公式：测量节拍 = BASE / 捕获时钟。

⚠ M1H 捕获时钟已勘误为 4 MHz（原表 1.0MHz/32.8ms 沿用了与 PD132T 同源、已被官方手册证伪的"T0 走 SYSCLK/4"捷径）：AUXR=0xC0（⇒ T0 走 SYSCLK=12MHz）+ TH0=TL0=253（8bit 自动重装，每 3 个时钟溢出）⇒ PCA 时钟 = 4MHz ⇒ 测量窗 8.19ms、基线 0.82s、τ 22~27ms、主节拍 = T1 溢出 5.46ms × 11 = 60ms。三条自洽反证：① AUXR=0xC0 的 b7/b6 在 STC 1T 系列即 T0x12|T1x12（该写入无其他解释）；② T1 重装 0（65536 计数）⇒ HOLD 5500 tick = 330s（与 PD132T 的 300s 同设计目标；12T 读法为 66min，不合理）；③ IN_DELAY=10 ⇒ ≈0.6s 进入确认（12T 读法 7.2s，不合理）。最终以 STC12C5202 手册 AUXR 位定义落锤（见"待补证"）。

归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 ⇒ 测量窗 1.09ms（硬）较 PD132L 27.3ms 快 25×、较 PD136HA 快 20×、较 M4 前身 M1H（8.19ms）快 7.5×（V4.27 修正 120MHz tick 口径）、绝对精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。

⚠ 灵敏度表数值不可跨型号直接比较：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.032%，V4B 0.038%（方案B，V4.06 起；PD132T 对齐表 0.032% 保留为备选 USE_PLANB_TABLE=0），154Pro 0.021%（⚠ 2026-08-28 修正：PD132 曾误用基数 32768 当分母算成 0.064%，正确分母是代码 >>16 的 65536）。

⚠ 同族内档位同样不可照搬：PD132T ↔ PD136HA 一一映射偏差 −46%~+69%（两端档差异最大：PD132T 最钝档 0.458% 无对应档；其最高灵敏档 0.032% 亦比 PD136HA 最高档钝 1/3）。跨代必须按 Δf/f 换算后现场复测，见 pd132t-vs-pd136ha-comparison.md §5.4。

六型号总览图（窗长 / τ / 检测延迟，2026-09-11 新增）

（矢量版 docs/img/family-overview.svg；生成脚本 tools/plot_family_overview.py，型号参数内置、改数即重出。图中延迟为「判据越线」口径，不含输出级 50ms 节拍与进入确认——确认时间见面板脚注）

说明：面板 A 的条形与面板 B 的曲线全部按本文口径计算（窗长 = ⌊BASE/Xn⌋·Xn/f_cap 标称值；τ = 节拍×256/α；延迟由 CAPVD_n = Δf/f·[1−(1−α/256)^n] 反解 n）。归一化（按各自档0 判据的 1.1×/2×/10× 倍数）后，六型号的差异只剩「窗长 × τ」两件事：@10×（强信号）全部 = 1 窗 ⇒ 10.9 / 21.9 / 27.3 / 8.2 / 8.7 / 10.0 ms；@1.1×（近阈值）= 7~9 窗 ⇒ PD136HA 196.7ms 与 PD132L 191.2ms 最慢、M1H 57.3ms 与 DLD154Pro 61.2ms 最快。

测频路线（周期累积法为统一范式）

纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B / DLD154Pro）全部采用周期累积法：

累加固定数量周期（周期域，LPCNT=⌊BASE/Xn₀⌋，**学习后冻结**）
⇒ 窗长 = LPCNT·Xn₁ 个 tick（≤ BASE tick，**按站点线圈频率浮动 0 ~ −6.2%**，深占压再 +5%）
⇒ 但比值口径精确：Value/Origin = Xn₁/Xn₀（floor 余数约掉）

TLD-110（2006，门控计数法）是唯一例外，已移出对比表，见 models/TLD-110/analysis.md。

DLD 产品线（154V4B/154Pro/960Loop/110S）继承 M1H 血统，且 154Pro 是 V4B 的直接移植（同源）；PD132 系（L/T/136HA）独立同路，其中 PD136HA 是 PD132L 的 HC32 同源移植。

同源 / 同路 / 不同路（辨析）

参考代码之间有三种关系，别把"框架相似"当"血统继承"：

关系	含义	例
同源	明确继承/移植关系，细节连续	M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；DLD154V4B → DLD154Pro（文件头明示"算法移植自 V4B TaskLoop V2.0"，IIR/斜率限幅/稳定期/500 窗基线/冻结/进入 3 次全继承，但基数重定标 131072→524288、离开降级简单滞回、灵敏度表改运行时可配）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；PD132L → PD136HA（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动；PD132T ↔ PD136HA 前端同构：同 9015×2 振荡 + CD4060 ÷32(Q5)，换代只换 MCU）
同路不同源	独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取	M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档
不同路	测频原理根本不同	TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表）

判断依据：文件头声明（PD132T 认 PD132L）、灵敏度表数值、基线/离开策略细节。看 PD132 代码时要当"平行实现"看，它的差异（量纲/基线/滞回）恰是各家独立取舍。

跨型号通用结论

1. 灵敏度表不能照搬数值：必须按各自归一化基数/测量方式换算 Δf/f 后再比较
2. 离开阈值语义三派：TLD-110 相邻档滞回 / M1H-PD132 同档滞回表 / PD132 可固定最高档
3. Xn 窗口按 f_cap / 边沿系数 缩放（不是只按时钟）：PD132L(1.2MHz 单沿)→PD132T(3MHz 双沿) = (3/1.2)/2 = 1.25 ≈ 实测 1.27×；PD132L→PD136HA(1.5MHz 单沿) = 1.25× ⇒ PD132L/T/136HA 覆盖同一线圈频段 ≈23.4~118kHz（判据常数 C：PD132T/PD136HA 同为 4.8×10⁷、PD132L 3.84×10⁷ 故窗口 0.8×）
4. 拨码编码随硬件重排：组合位 / 直接编码 / 反码（M1H SENS=3-(sw&0x03)）各不相同
5. M1H 是 DLD 产品线算法血统源头（灵敏度表/映射/IIR 全部继承），分析新 DLD 型号前先读 M1H
6. 跨型号对比先算判据常数 C = 32·f_cap/边沿系数：可立刻判定两型号是否覆盖同一线圈频段（本轮据此查明 PD132T/PD136HA 窗口常量近乎相同的真正原因）；捕获沿必须实测/查源码确认，不能从窗口常量反猜
7. 异常策略差异常大于灵敏度差异：PD132T「降级维持」（断输出告警、不复位）vs PD136HA「主动自愈」（整机复位 / 240s 重学基线）—— 复位会中断输出，道闸/会车场景必须配控制器侧超时

待补型号

• 其他新参考代码（CH592EVT / CH32V208 等 SDK 类不算车检器型号，不归档）

待补证（2026-09-11 审计新增）

• M1H 的 AUXR 位定义（STC12C5202 手册）—— 为 M1H 捕获时钟 4MHz/8.19ms 落锤。另两种读法（1MHz/32.8ms、333kHz/98.4ms）已被自洽性检验排除，但需手册证据
• M1H 前端分频比（是否同为 9015×2 + CD4060 ÷32）—— 决定其判据常数 C 与线圈频段换算；若同 ÷32 则 C = 6.4×10⁷
• PD136HA 的 TIM1 实际 tick（ARR=0xF159 与注释「5ms」不自洽，反推 82.4ms）—— 决定其 500ms / 300s / 240s 秒数的授权
• PD132T「双沿 ⇒ 半周期」现场确认（示波器量线圈频率或 P23）—— 确认线圈频段落 23.4~118kHz
• PD132L 捕获沿已由 models/PD132L/analysis.md（TIM1_CC3 下降沿）说明，如需可再源码复核
• ⚠ PD136HA 恢复/替代频率窗口检查：其 // if(Xn>400 && Xn<2030) 被注释 ⇒ 8 位 LPCNT 失去保护（Xn<129 时截断 ⇒ 异常线圈可能报"堵车"而非"故障"），且丢失"线圈异常 → 故障"路径。见 measurement-window-quantization.md §5