vd-analysis/docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md

PD136HA → DLD154V4B 交付对齐分析

日期：2026-09-11 依据：reference/PD136HA_V3.14-20211116/（HC32F005，固件 V3.14 / 2021-11-16，源 user/main.c） 　　　　DLD154V4B/utilities/at32f421_freertos_demo/（AT32F421F8P7，固件 V4.36.40，源 src/TaskLoop.c） 　　　　models/PD136HA/analysis.md、models/DLD154V4B/analysis.md 场景：现场/客户在用 PD136HA，评估以 DLD154V4B 替换后的灵敏度一致性、手感差异、配置迁移、异常行为。 目标：给出可直接用于现场重拨与交付话术的对照表，并把所有"不能靠文档定论"的点明确列为实测项。

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0. 结论摘要

#	类别	结论	等级
1	灵敏度口径	✅ 两型号可直接比百分比（同为 Origin×表>>16 归一，BASE 差异不影响口径）	—
2	进入灵敏度	⚠ 4 档偏差非单调：档0 V4B 钝 +108%，档2 灵敏 −30%，档1/3 偏差约 −11%	中
3	释放/滞回	⚠ V4B 滞回显著更强（离开/进入比 1548% vs PD136HA 5067%）→ 释放略晚、更抗抖	中
4	脉冲宽 / 超时常量	✅ 500ms / 300s / 240s 逐字同源，零对齐成本	—
5	输出延时档	⚠ PD136HA 有 4 档脉冲延时（0 / 0.6 / 1.6 / 3s），V4B 无对应项	高
6	拨码迁移	✅ SA_1/SA_2 语义一致，拨码位置可原样照搬；但文档公式表述有误导（见 §7.3）	低
7	判据强度	⚠ 单次越线 vs 3~5 次确认 → 高速车 / 短占压风险，必须实测	高
8	上电就绪	⚠ 从 1s(闪灯 6 次约 4s) 变为 **6.311.3s**（低Q 10s）	中
9	线圈质量门	🔴 替换最大风险：V4B 有电感四级判定（含"恒判车"与"判为断开"），PD136HA 无 → 老线圈可能直接不工作	高
10	异常处理	✅ V4B 全面优于 PD136HA（断开不断电自愈 vs 整机复位）	—

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1. 平台与量纲对齐（口径前提）

项	PD136HA	DLD154V4B	对齐含义
MCU	HC32F005（M0+）	AT32F421F8P7（M4，120MHz）	—
运行形态	裸机主循环	FreeRTOS 多任务	—
归一化基数 BASE	32768（2^15）	131072（2^17）	差 4 倍
测量窗	≈21.8ms（12MHz 假设，⚠待实测）	1.09ms（131072 / 120MHz）	快 ~20×
CAPVD 消费节拍	21.8ms	10ms	快 2.2×
阈值公式	dlt = Origin × SensTable[SensLevel] >> 16	dlt = Origin × SensTable[SENS] >> 16	逐字同构

1.1 为什么 BASE 差 4 倍、百分比却可直接比

两型号的相对阈值都等于"表值 / 65536"，与 BASE 无关：

相对阈值 = dlt / Origin = (Origin × 表值 >> 16) / Origin ≈ 表值 / 65536

物理上 CAPVD ≈ BASE × (f₀/f)，故 (Origin − CAPVD)/Origin ≈ Δf/f，阈值表直接就是 Δf/f 的千分位表达 —— 同一张表值在两型号上代表同一个频率偏移百分比。因此：

• ✅ 对照表直接比 表值/65536，不要比表值本身（162 vs 337 数字差一倍，实际只差在档0）；
• BASE 唯一的影响是绝对码值分辨率：同一个 dlt，在 V4B 上的计数是 PD136HA 的 2~4 倍（如档3 进入 14 → 50 counts），量化误差小 3.6~8.3×；
• ⚠ 第三方应用若直接读 variation 绝对值再除以固定基数，两型号会差 4 倍。详见 skill loop-measure-base-alignment 的 ×4 检查清单。

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2. 进入灵敏度对齐（Δf/f，正索引 0=最低灵敏 → 3=最高灵敏）

档	PD136HA 表值	Δf/f	ΔL/L	V4B 方案B 表值	Δf/f	偏差	V4B PD132T 表值	Δf/f
0（低）	162	0.2472%	0.494%	337	0.5142%	+108.0%	300	0.4578%
1（中）	81	0.1236%	0.247%	71	0.1083%	−12.3%	60	0.0916%
2（高）	54	0.0824%	0.165%	38	0.0580%	−29.6%	32	0.0488%
3（最高）	28	0.0427%	0.085%	25	0.0381%	−10.7%	21	0.0320%

V4B 方案B（USE_PLANB_TABLE = 1，V4.06/07 定稿）为当前编译生效；PD132T 完全对齐表为备选。

解读（现场最关心的两句）

1. 档0 是最大的不一致点：V4B 需要 2.08 倍 的频率偏移才触发。现场若因相邻车道串扰、金属路面、变频器干扰而把 PD136HA 放在档0，换 V4B 后会明显变钝——高底盘车、摩托车、拖车尾部可能漏检。这类现场换机后建议直接测试档1（偏差仅 −12%）。
2. 档2（"高"）V4B 反而更灵敏 30%：这是方案B 把档2 从 60 收到 38 的直接结果。若现场本来用档2 且环境干净，换机后误触发概率会上升（尤其广告杆落杆、机械震动，参见 V4B 分析 §3.5 的 V2.8 历史事故）。
3. 档3（出厂/常用最高档）两型号最接近（−10.7%），默认档位替换风险最低。

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3. 释放与滞回对齐

档	PD136HA 离开表值	Δf/f	V4B 方案B 离开表值	Δf/f	偏差	PD136HA 滞回带	V4B 滞回带	PD136HA 离/进	V4B 离/进
0	81	0.1236%	51	0.0778%	−37.0%	81	286	50.0%	15.1%
1	54	0.0824%	27	0.0412%	−50.0%	27	44	66.7%	38.0%
2	32	0.0488%	18	0.0275%	−43.8%	22	20	59.3%	47.4%
3	18	0.0275%	12	0.0183%	−33.3%	10	13	64.3%	48.0%

判定语义（防误读）

• 进入线 = Origin − dlt_in（CAPVD 低于此线 → 判有车）
• 离开线 = Origin − dlt_out（CAPVD 回到此线以上 → 判离开）
• 离开表值越小 ⇒ 离开线越高 ⇒ 要求恢复得越接近 Origin 才释放 ⇒ 滞回更强、释放更晚、抗抖更好。

解读：V4B 的离开表全档都比 PD136HA 小 33~50%，即释放线整体抬高。现场换机后典型手感是：

• 车尾释放略晚、绿灯熄灭稍慢 → 道闸"跟车释放"会晚一点（这通常是好事：防抖落、防半截车误释放）；
• 档0 差异最大（离/进 15.1% vs 50%）：V4B 档0 的滞回带 286 counts（PD136HA 81）异常宽，说明档0 在 V4B 上是"极钝的进入 + 较高的释放线"的组合，现场基本不具备可比性；
• V4B 另有 PD136HA 完全没有的兜底：低Q 环带超时 2.5s 强制释放（REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250，V4.36.30）—— 板停在触发-释放带回滞带内不再永久卡死。

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4. 判据与滤波对齐（手感与抗扰）

项	PD136HA	DLD154V4B
进入判定	单次越线即判，无去抖	CAPVD < Origin−dlt 连续 3/4/5 次（按 Q 档）
进入确认耗时	≈1 个探测节拍 ~21.8ms	30~50ms（3~5×10ms）+ IN_DELAY 500ms（时序标志）
斜率限幅	❌ 无	✅ 单次变化 >5% 截断（拒 EMI / 闪电尖峰）
滤波 IIR	α=64/256 @21.8ms → τ≈87.4ms	α=79/256 @10ms → τ≈32ms（低Q 释放另用 REL_ALFA=30 → τ≈85ms）
基线	256 窗滑动 ≈ 5.59s，有车冻结	500 窗 ≈ 5s，有车冻结 + 冻结超时 10s + 环境重校准 + 释放后降权补偿
离开判定	单次越线	简单滞回 3~5 次防抖（平坦性法 #if 禁用）+ 环带超时 2.5s
拨码去抖	6 次	5 次

4.1 ⚠ 关键风险：高速车 / 短占压

PD136HA 是单次越线，等效响应 21.8ms；V4B 需 **3050ms** 持续偏置，且进入前要过 τ≈32ms 的 IIR。

粗算：车长 1m 的线圈，100km/h（27.8m/s）占压约 36ms。

车速	占压时间	PD136HA（单次）	V4B 低Q（5 次=50ms）
60km/h	60ms	✅	✅（临界）
100km/h	36ms	✅	⚠ 可能漏检
120km/h	30ms	✅	⚠ 高风险

必须在现场实测：用已知车速（或人工快速甩金属板）验证 V4B 高Q/低Q 两档的最小可检占压时间。若现场有高速道口，这是是否可替换的硬门槛。

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5. 输出与时序对齐

项	PD136HA	DLD154V4B	结论
继电器 1（RLY1）	SET_PLUS(DIP7) ? VD_FLAG|FLAG_OUT(宽存在) : FLAG_PLUSE(脉冲)	SET_PLUS(SW_3) ? VD_FLAG|FLAG_OUT(存在) : FLAG_PLUSE(脉冲)	✅ 分支结构逐字同构
继电器 2（RLY2）	VD_FLAG 存在输出，无延时	存在输出（绿灯镜像）	✅ 一致
脉冲宽	PLUSE_DELAY=10 ×50ms = 500ms	PULSE_DELAY=10 ×50ms = 500ms	✅ 同源同值
IN_DELAY	10 ticks（进入防抖计数已注释）	500ms（时序标志，不影响继电器）	✅ 等效
输出延时档	DELAY_TIME[3−SET_DLY] = {0,12,32,60}×50ms = 0 / 0.6 / 1.6 / 3.0s 作用于脉冲输出的触发延时	❌ 无对应配置（脉冲前固定 PULSE_DELAY=500ms）	🔴 功能缺口
离开延时	OUT_DELAY=39（1.95s，相关计数已注释）	SW_4=ON → 离开延时 500ms	⚠ 语义不同
安全复位	DIP8 = 有限存在	SW_5 = 安全复位（触发复位）	⚠ 需对照现场用途

§5 最高优先确认项：PD136HA 的延时档（0/0.6/1.6/3s）现场是否在用？ 若现场依赖 1.6s/3s 的脉冲延时（例如配合道闸缓冲、或错开相邻车道脉冲），V4B 上无等效拨码，需评估用上位机/时序改造替代 —— 这是替换前的功能确认项，不是性能项。

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6. 超时与异常对齐（★ 同源常量，零成本）

项	PD136HA	DLD154V4B	结论
有限存在	HOLD_TIME = 5*1200 = 6000 @50ms = 300s → 整机复位	HOLD_TIME = 6000 @50ms = 300s	✅ 数值逐字同源
安全复位（重学基线）	LC_HOLD_TIME = 4*1200 = 4800 @50ms = 240s → 重学基线	LC_HOLD_TIME = 4800 @50ms = 240s	✅ 数值逐字同源
看门狗	WDT ≈ 820ms	IWDT ≈ 1.64s（TMR15 ISR 计数 + 主循环 500ms 喂狗）	⚠ 量级相同，V4B 更长
上电就绪	1s 延时 + LED 闪 6 次（≈4s），含继电器自检	判稳 ≈1.3s + 就绪巩固期 5 / 7 / 10s（按 Q 档，绿灯慢闪）	⚠ 变长 1.5~3×
线圈断开	LOOP_OK=0 → 整机复位（反复复位）	保持释放 + 黄灯快闪 + 四级电感监视 + 热切换自愈 ~6s（不断电）	✅ V4B 显著更优
灵敏度拨码变更	整机复位	不重启，5 次去抖生效	✅ V4B 更优
环境重校准	❌ 无	✅ 2s 预判 → 7s 补偿 → 2s 恢复	✅ V4B 更优

两条"意外好消息"：5*1200 / 4*1200 与 6000 / 4800 是同一组常量（50ms tick 下均为 300s / 240s）。这说明 PD136HA 与 V4B 虽分属两条血统（前者 PD132L 系 HC32 移植，后者 M1H 现代实现），却共享同一族超时语义——替换后这部分的现场预期完全不用改。

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7. 拨码迁移对照

7.1 PD136HA 拨码定义（源码实测）

位	引脚	标签	功能
bit5	P32	SA2	灵敏度
bit4	P03	SA1	灵敏度
bit3	P24	SW3	SET_HOLD 有限存在
bit2	P25	SW2	SET_PLUS 输出模式
bit1	P26	SW1	SET_DLY 延时 bit1
bit0	P35	SW0	SET_DLY 延时 bit0

• 全部配置为 GpioPuEnable 上拉 ⇒ 拨码闭合（ON）= 引脚读出 0
• 灵敏度 SENS = swok & 0x30；延时 SET_DLY = swok & 0x03（索引 反序 DELAY_TIME[3−SET_DLY]，即 DIP5-6 全 OFF → 3.0s）

7.2 DLD154V4B 拨码定义

引脚	标签	功能
PA0	SA_1	灵敏度
PA1	SA_2	灵敏度
PA2	SW_3	输出模式
PA3	SW_4	离开延时 500ms
PA4	SW_5	安全复位

• PA0~PA4 全部 GPIO_PULL_UP（at32f421_board.c:275）⇒ 同样 ON = 读出 0

7.3 ✅ 灵敏度拨码语义：两型号一致，可原样照搬

SA_2	SA_1	档位	灵敏度	PD136HA 进入	V4B 方案B 进入
ON	ON	0	最低	0.2472%	0.5142%
ON	OFF	1	中	0.1236%	0.1083%
OFF	ON	2	高	0.0824%	0.0580%
OFF	OFF	3	最高	0.0427%	0.0381%

结论：拨码位置无需换算，原样照搬到 V4B 即可得到同一档位语义（同为"双 OFF = 最高灵敏"）。两型号都是"SA_1 权重高于 SA_2"、都是上拉低有效，编码规则同构。

⚠ 文档表述待修正（非行为问题）：DLD154V4B/docs/technical-spec.md:95 与 models/DLD154V4B/analysis.md:109 / :184 写的 SENS = 3-(sw&0x03)（反码）与固件 TaskLoop.c:632-642 的 switch 分支端点相反（代码：mask 0x00→最低、0x03→最高）。该公式与 §7.3 表格（及 product-manual.md:116-121）不自洽。 30 秒实测即可定论：单独翻转 SA_1（或 SA_2），看 DBG 打印的 SENS / dlt 变化方向；或万用表量 PA0/PA1 在 ON 时的电平。

7.4 ⚠ 输出模式（SW_3 / DIP7）极性

两型号结构逐字同构：SET_PLUS = 1 → RLY1 = 存在(宽)输出；SET_PLUS = 0 → RLY1 = 500ms 脉冲。 配合"ON = 读出 0"：拨到 ON → 脉冲输出；拨到 OFF → 存在输出。

models/DLD154V4B/analysis.md 与 pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md 曾记为"代码注释与产品文档相反、待实测"。 本次源码核对结论：不是 bug，是变量命名误导 —— 变量名叫 SET_PLUS 但 =1 走的是"存在输出"分支；product-manual.md:133（ON=脉冲输出）与代码行为一致。此条可从"待实测"降级为"已确认"。

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8. 🔴 线圈质量门：替换的最大风险

PD136HA 没有线圈电感质量判定；DLD154V4B 有四级电感监视（V4.36.37），且其中两级会改变检测行为：

f 区间	电感（43nF）	fault	黄灯	V4B 判定
18~125 kHz	38µH~1.15mH	0	灭	正常
<18 kHz	L 偏大	1	一长一短	照常
125~156 kHz	24~38µH	1	一长一短	照常
156~171 kHz	20~24µH	2	一长两短	🔴 恒判车（不随宏）
>171 kHz	<20µH 短路级	3	快闪 200ms	🔴 等同完全断开（出厂态）：判定暂停 + 继电器保持释放

现场影响：

• PD136HA 老线圈若电感偏低（<38µH，即空场 f >125kHz） → 换 V4B 后黄灯告警；
• 若 <24µH（f >156kHz） → V4B 恒判车，继电器可能常吸合 → 车道直接不放行；
• 若 <20µH → 视为断开，判定完全暂停。

⇒ 替换前必须实测每路线圈的空场频率/电感（V4B 的 EVT|coil_fault f:xx kHz L~xxx uH 诊断可直接读）。这是唯一一个"老设备能用、新设备不工作"级别的风险，优先级高于所有灵敏度差异。

另注：V4B 另有未解问题 —— 23µH 悬停临界跳变极限环（V4.36.40，代码未改，见 models/DLD154V4B/analysis.md §9）。若现场线圈恰落在 20~24µH 边缘，该风险与 §8 叠加。

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9. V4B 先进点（可直接用于交付话术）

1. 抗扰：斜率限幅 5% + 3~5 次确认 + IIR 快 2.7× → 对变频器/广告杆/闪电的鲁棒性显著优于单次判定的 PD136HA。
2. 线圈故障不停机：断线/短路不断电自愈约 6s（热切换），PD136HA 是整机反复复位。
3. 拨码免断电：灵敏度档位变更即时生效，PD136HA 需整机复位。
4. 环境自适应：2s 预判 → 7s 补偿 → 2s 恢复的受控重校准（PD136HA 无），长时间温漂/金属板变化后可自动收敛。
5. 可诊断：DBG/EVT 串口输出 f、L、Origin、dlt、SENS、fault，PD136HA 基本靠 LED 闪码。
6. 有限存在/安全复位语义完全同源（300s / 240s），现场预期无需调整。
7. 分辨率：同档 dlt 的计数是 PD136HA 的 24 倍，量化误差小 3.68.3×。

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10. 待现场验证清单（替换前逐项打勾）

• ① 线圈电感：每路线圈空场 f 是否落在 18~125kHz（38µH~1.15mH）？＜24µH 直接判定不可替换（§8）
• ② 最小可检占压：用实测车速验证 V4B 高Q/低Q 档在 100km/h（≈36ms 占压） 下是否可靠触发（§4.1）
• ③ 延时档用途：现场是否使用 PD136HA 的 0.6/1.6/3s 脉冲延时？若在用，确认替代方案（§5）
• ④ 灵敏度档位：现场当前 SA_1/SA_2 位置 → 按 §7.3 照搬；若为档0，必须复测灵敏度（V4B 钝 108%）
• ⑤ 拨码实测：单翻 SA_1/SA_2 各一次，核对 SENS/dlt 方向与 §7.3 表格一致，并顺手修正文档公式（§7.3 注）
• ⑥ 上电就绪时间：现场是否有"上电即可用"要求？低Q 线圈需 10s 巩固期（§6）
• ⑦ 输出模式：确认 DIP7 / SW_3 位置与道闸期望（存在 vs 脉冲），并按 §7.4 极性核对
• ⑧ 相邻车道串扰：若现场线距偏小，档1/档2 差值（−12% / −30%）会导致误触发倾向变化

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11. 后续行动

• 修正 DLD154V4B/docs/technical-spec.md:95 的 SENS = 3-(sw&0x03) 表述（与代码/手册不一致）
• 修正 models/DLD154V4B/analysis.md:109 / :184 的同一处表述，并把 §7.4 的 SW_3 极性结论从"待实测"改为"已确认"
• models/DLD154V4B/analysis.md §3.5 的 product-manual.md 阈值数字为方案A 时代（0.46/0.09/0.049/0.032%），现役方案B 实为 0.5142/0.1083/0.0580/0.0381% → 手册需同步
• 现场实测后回填 §10 结论，并补一份 docs/pd136ha-to-dld154v4b-field-checklist.md（可打印版）
• 将"线圈质量门（电感四级）作为替换前置门槛"写入交付流程