wangfq/vd-analysis
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9c88b1d7b0de0be74166abfea4b5659571d492b8
vd-analysis/docs/pd132t-vs-pd136ha-comparison.md
T
wangfq 9c88b1d7b0 fig(compare): PD132T↔PD136HA 响应对比图（时域 + 延迟扫描） 
- docs/img/response-compare-pd132t-pd136ha.{svg,png}，生成脚本 tools/plot_response_compare.py
- 面板A：CAPVD 阶梯响应（+0.5% 与 +0.15%）；面板B：检测延迟 vs Δf/f（对数扫描，含 τ 主导陡升段与阈值以下灰区）
- 数值：+0.5% ⇒ 10.9 vs 21.8 ms（窗长主导，2.0×）；+0.15% ⇒ 32.6 vs 152.3 ms（τ 主导，4.7×）；+0.10% ⇒ PD132T 76.2 ms / PD136HA 档1 检不到
- 落文档：pd132t-vs-pd136ha-comparison.md §5.5 新增；measurement-window-quantization.md §10 新增；README tools 补脚本
- 表格校验 0 异常（16 文件）
2026-09-11 11:15:09 +08:00

30 KiB
Raw Blame History

PD132T ↔ PD136HA 双型号对比分析（同血统两代：8051 → Cortex-M0+）

2026-09-11 · 对比对象：PD132T V3.01（2021-06-23） ↔ PD136HA V3.14（2021-11-16） 定位：同血统对比（不是替换评估）。两者都源自 PD132L 系 —— PD132T = PD132L 的 8051 移植，PD136HA = PD132L 的 M0+ 重写移植。 依据：models/PD132T/analysis.md、models/PD136HA/analysis.md、docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md、两份交付对齐报告，以及 2026-09-11 新增取证（MA801 官方手册 A10、PD132T 逻辑图纸像素取证、HC32F003C4 用户口径）。 口径纪律（见 §5）：只比 表值/65536（Δf/f），绝不比表值本身；档位是正索引（0 = 最低灵敏/大阈值）。

0. 结论摘要

# 维度 结论 判定
1 血统 同源 —— PD132T「实现与 PD132L_V1.09 一样的功能」；PD136HA 工程名 PD132L-HD、文件头「硬件使用 PD132L_V1.02，替换软件 PD132LA_V1.06」 ✅
2 硬件前端 完全同构：线圈 → 9015 PNP×2 振荡 → CD4060 施密特整形 + ÷32（Q5） → MCU ✅
3 线圈频段 两者覆盖同一频段 ≈23.4~118kHz —— PD132T 走「3MHz 双沿捕获（Xn = 半周期）」、PD136HA 走「1.5MHz 单沿（Xn = 整周期）」，两项差异恰好互相抵消：判据常数 C = 32·f_cap/边沿系数 同为 4.8×10⁷ ⇒ 这就是两者 Xn 窗口常量几乎逐字相同（4062050 vs 4002030）的真正原因 ⭐ 关键
4 归一化基数 同为 32768（换 MCU 未重定标）⇒ 相对阈值 表值/65536 可直接跨型号对比 ✅
5 测量节拍（端到端时序图见 measurement-window-quantization.md §9） 10.88ms → 21.76ms（100kHz 站点实测口径；标称上限 10.923/21.845ms）⇒ 每窗有效平均 1088 → 2176 个线圈周期（积分深度 ×2）｜⚠ 节拍是区间：按站点线圈频率浮动 0 ~ −6.2%，深占压（Δf/f +5%）窗长 −4.8%（见 measurement-window-quantization.md） ⚖️ 权衡
6 滤波 / 基线 IIR τ：29.638ms → 7687ms（慢 2~2.9×）；基线窗 100 → 256（1.09s → 5.59s） ⚠ PD136HA 更稳更慢
7 判据强度 两者均为单次越线判定（无进入/离开确认计数）—— 响应快、抗单点扰动弱 ⚖️ 相同
8 灵敏度表 重标定：进入 {300,60,32,21} → {162,81,54,28}。档位一一照搬会产生 −46%~+69% 偏差 ⇒ 跨代必须按 Δf/f 重新对齐 ❌ 不可照搬档位
9 输出 / 时序 同为双继电器（存在 + 脉冲）、脉冲 500ms、HOLD 300s；PD136HA 新增延时档 0/0.6/1.6/3s 与 LC_HOLD 240s 重学基线 ➕ 功能增强
10 异常处理 PD132T：线圈断 → 继电器全断 + LED 快闪 6 次（不复位）；PD136HA：无捕获 → 整机复位 + LED 闪、HOLD 超时 → 复位 🔁 策略不同
11 资源 8KB Flash / 256B RAM（MA801）→ 实测 ROM 11.1KB / RAM 696B（HC32F003C4 = 16KB/2KB）⇒ 代码量 +40% 反超 8KB，资源 ×2 ✅ 代际升级
12 设计取向 PD132T = 响应优先（快窗 / 快滤波 / 浅基线 / 故障不断流）；PD136HA = 抗扰优先（慢窗 / 慢滤波 / 深基线 / 重试复位） ⭐ 主线

1. 血统与平台

项 PD132T PD136HA
固件版本 V3.01（2021-06-23） V3.14（2021-11-16；版本史 V3.11→V3.12→V3.13→V3.14）
血统自述 文件头「实现与 PD132L_V1.09 一样的功能」 文件头「硬件使用 PD132L_V1.02，替换软件 PD132LA_V1.06」；工程名 PD132L-HD（Author = YSHE）
MCU Megawin MA801（笙泉科技，1-T 80C51，8KB Flash / 256B RAM，max 25MHz；板上标记 MA801AS） HC32F003C4（小华半导体 HDSC，Cortex-M0+，16KB Flash / 2KB RAM；⚠ 工程档位仍标 HC32F005C6PA）
工具链 Keil C51（.uvproj + STARTUP.A51） Keil MDK（.uvprojx + JLink）
应用层规模 main.c 458 行 main.c 832 行 + 华大 SDK 驱动层
固件占用 8KB 内（未记录精确值） Code=11148 RO=268 RW=88 ZI=608 ⇒ ROM≈11.1KB / RAM≈696B
系统时钟 外部 12MHz；AUXR=0xC0 ⇒ T0/T1 都按 1 个时钟周期计数（官方手册直证） 外部 12MHz（用户确认）；CLK_INIT() 直取 XTH，无 PLL / 无 HCLK_PRS·PCLK_PRS 分频
看门狗 WDTCR（≈1.05s） WDT 820ms，主循环 300ms 喂狗
软复位手段 ISPCR=0x20（ISP 软复位） Reset_RstPeripheralAll()（整机复位）
调试口 无 UART 无 UART（未见调试串口）

同源的五条硬证据：LPCNT = 32768 / Xn 逐字一致 · IIR 79/64 双系数 · 有车冻结基线 · 相对阈值 ×表 >> 16 · HOLD 常量 6000（300s）。 代际的四条硬改动：捕获外设 PCA → ADTIM4 · 基线窗 100 → 256 · 灵敏度表全新标定 · 新增延时档与 LC_HOLD。

1.1 器件事实（2026-09-11 取证，均有出处）

器件 事实 证据
MA801 1-T 80C51 / 8KB Flash / 256B RAM / max 25MHz 官方手册 models/PD132T/MA801_MA802_Datasheet_A10.pdf（用户提供）；USER/REG_MA801.H 首行 /* for Megawin MA801 */
MA801 AUXR(0x8EH) b7=T0X12、b6=T1X12（1 ⇒ SYSCLK）；CMOD(0xD9H) CPS1:CPS0 = b2:b1，10 ⇒ 定时器0溢出 同上，手册 §14 / PCA 章节
HC32F003C4 实际装机器件（此前文档按 SDK 头记 HC32F005） 用户口径 2026-09-11；工程 <Device> 仍为 F005C6PA ⇒ 重编译前须改档位
HC32F003C4 12MHz 晶振、PCLK0 = XTH、捕获 = PCLK0/8 = 1.5MHz CLK_INIT() + AdtClkPClk0Div8；Keil <Cpu> … CLOCK(12000000) … 独立佐证
二者 前端都是 CD4060 ÷32（Q5） PD132T 图纸逐脚像素扫描（476px 唯一引出）+ 用户口径「PD136 与 PD132 接 CD4060 的电路一样」

2. 硬件前端与信号链（⭐ 同构，且同一线圈频段）

2.1 信号链对照

PD132T ：线圈(LP1) → 9015 PNP×2 振荡 → CD4060(U1) 施密特整形 + ÷32(Q5) → LP → P3.5 = CEX1/PCA 捕获
PD136HA：线圈       → 9015 PNP×2 振荡 → CD4060      施密特整形 + ÷32(Q5) → LP → P23(AF3) = ADTIM4_CHA

同构结论：两代前端的振荡级、整形级、分频比全部相同（用户口径「PD136 跟 PD132 接 CD4060 的电路是一样的」+ PD132T 图纸像素取证 ÷32/Q5）⇒ 唯一的硬件差异是 MCU。这是「纯软件换代、前端不动」的教科书案例。

2.2 ÷32 的取证链（两型号共用）

证据 内容
图纸像素扫描 PD132T 逻辑图纸 800dpi 逐行游程扫描：CD4060 的 10 个 Q 输出中只有 Q5(pin5) 有线（476px，其余均 99px 空脚桩）→ 网络 LP
交叉核对 REG_MA801.H 中 sbit CEX1 = P3^5 ✓ 与图纸页1 MCU U2 pin9 = CEX1/T1/P3.5 完全吻合
固件互证 CMOD = 0x04; //时钟源为定时器0溢出（作者原注）= MA801 手册 CPS 编码 10 ⇒ T0 溢出 ✓
用户口径 PD136HA 与 PD132 的 CD4060 电路相同 ⇒ PD136HA 也是 ÷32

2.3 ⭐ Xn 窗口常量为什么几乎逐字相同？（同一线圈频段）

两型号的 Xn 窗口常量分别是 406~2050（PD132T）与 400~2030（PD136HA）—— 差异 <2%。但两者的捕获时钟差 2×（3MHz vs 1.5MHz）。原因在于触发沿约定也差 2×，两者恰好抵消：

型号 捕获沿 Xn 物理含义 判据关系式 判据常数 C
PD132T CCAPM1=0x31 ⇒ 双沿 半周期 Xn = 32·f_cap / (2·f_coil) 32 × 3.0MHz / 2 = 4.8×10⁷
PD136HA AdtHwTrigCHxARise ⇒ 单沿 整周期 Xn = 32·f_cap / f_coil 32 × 1.5MHz / 1 = 4.8×10⁷
（PD132L 参照） 单沿（与 PD136HA 同框架，推断） 整周期 同上 32 × 1.2MHz / 1 = 3.84×10⁷

⇒ 两型号判据常数完全相同（4.8×10⁷），故：

型号 Xn 窗口 解出的线圈频段
PD132T 406 ~ 2050 23.4 ~ 118.2 kHz
PD136HA 400 ~ 2030 23.6 ~ 120.0 kHz
（PD132L） 320 ~ 1620 23.7 ~ 120.0 kHz（常数 0.8× ⇒ 窗口 0.8× ✓ 自洽）

结论：PD132T 与 PD136HA 支持的是同一个线圈频段（≈23.4~118kHz），而不是"高频档 / 低频档"两种。移植时窗口常量几乎不用改，正是因为 f_cap × 2（双沿） 与 f_cap ÷ 2（单沿） 的比值恰好相消。

⚠ 本文修正一处旧口径：2026-09-11 早前在 hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md §8 与对齐报告 §2.3 写的「两型号线圈频段差 2×」有误（把 PD132T 的半周期口径与 PD136HA 的整周期口径直接相比所致）。正确结论是本节的同一频段。现场用示波器量一次线圈频率即可最终确认（若实测落在 23~118kHz ✔）。

说明：PD132L 侧的"单沿"是由「其窗口 320~1620 = PD136HA 的 0.8× = 时钟比 1.2/1.5」推断，非源码直证（PD132L 源码的捕获沿配置未在本轮核）。

2.4 量化等效与抗扰（两代相同的部分）

  • 两代都是 CD4060 施密特整形 + ÷32 硬件分频平均 ⇒ 一个 Xn 内部已平均 32 个原始线圈周期，且整形后方波过零点几乎不受幅值漂移影响 ⇒ 雨天 / 金属路面 / 底盘高度变化下的幅值漂移免疫，两代共有（这一点在替换到 DLD154V4B 直连振荡时会丢失，见前端专项 §2.5）。
  • 分辨率：两者累积域都是 32768 计数 ⇒ Δf/f = 表值/65536 口径一致；绝对码值分辨率相同（差异只在窗口长度 ⇒ 平均深度）。

3. 频率测量与归一化（⭐ 差异集中区）

3.1 捕获外设与流程

项 PD132T（MA801） PD136HA（HC32F003C4）
捕获外设 PCA 模块 1（CCAPM1=0x31：CAPP|CAPN 双沿 + ECCF 中断） ADTIM4 通道 A（AdtHwTrigCHxARise 上升沿捕获）
捕获时钟源 PCA 时钟 = T0 溢出（CMOD=0x04）→ T0 8bit 自动重装 252（每 4 个 SYSCLK 溢出） ADTIM4 计数时钟 = PCLK0/8
捕获时钟 3 MHz（= 12MHz ÷ 4，官方手册直证） 1.5 MHz（= 12MHz ÷ 8，源码 + Keil 时钟设置）
中断 CAP1_isr() interrupt 6 Tim4_IRQHandler
学习 loop1_LPCNT = 32768 / Xn（CapCnt > 100 后，算一次即冻结） 同（同条件冻结）
测量 累积 LPCNT 个 Xn ⇒ CAPVD 同（CapSum ⇒ CAPVD）
频率范围过滤 ✅ 保留：406 < Xn < 2050 ❌ 已注释禁用（V3.14 去掉环路指示 LED 时一并屏蔽）⇒ 当前无频率过滤

实现同源、外设不同：算法是同一套"周期累积法"，PD136HA 只是把 PCA 换成 M0+ 的 ADTIM4。8051 版用 CCAPM1 双沿是为了在 PCA 上"每半周期就有一次比较/捕获机会"（半个周期的分辨率换 2× 有效时钟）；M0+ 版没必要做这个技巧，直接单沿整周期。

3.2 时序量对照

量 公式 PD132T PD136HA 比值
捕获时钟 — 3 MHz 1.5 MHz PD132T 快 2×
测量节拍（CAPVD 更新） ⌊32768/Xn₀⌋·Xn₁ / f_cap 10.88 ms（100kHz 站点） 21.76 ms PD136HA 慢 2×
每窗有效平均的线圈周期数 窗长(tick) / 32 × 边沿系数（@100kHz 站点） ≈ 1088 ≈ 2176 PD136HA 深 2×
状态机节拍 — 50ms（T1 5ms × 10） 50ms（TIM1 × 10） 相同
上电稳定 — 750ms 延时 + 学习 1s 延时 + LED 自检闪 6 次 + 学习 接近

⚠ PD136HA 的 TIM1 ARR=0xF159(61785) 与注释「5ms」不自洽（按 12MHz/16 反推为 82.4ms），代码逻辑按 5ms 自洽（60 tick = 300ms 喂狗、10 tick = 50ms）⇒ 绝对时间待现场示波器验证（PD132T 侧 T1 60000 计数 = 5ms 已由 ISR 注释 + 手册定时器率直证）。

3.3 归一化与口径

  • 两者 dlt = Origin × 表值 >> 16，Origin 来自学习/基线 ⇒ 相对阈值 = 表值/65536（Δf/f），与 BASE、与捕获时钟、与 ÷32 全部无关。
  • BASE 都是 32768（家族内"同源移植不重定标"的路线；DLD 线则是 131072/524288 重定标路线）。
  • ⇒ 跨型号灵敏度可以直接用百分比对比（§5 的做法）。

4. 滤波与基线（PD136HA 明显更"重"）

4.1 一次 IIR 对比

项 PD132T PD136HA
结构 Δ×α >> 8 双向（与 PD132L 一致） Δ×α >> 8 单向累加（同框架）
系数 79（FLT 拨码=快）/ 64（FLT 拨码=增强滤波） 初始化 79，主循环每次强制 64（79 分支 SET_FLT 已注释）⇒ 实际恒 α=64
拨码可调 ✅ FLT 位可切 79/64 ❌ 不可调（增强滤波档位事实上被移除）
τ（产品线口径 T×256/α） 35.4ms（α79）/ 43.7ms（α64） 87.4ms（α64）
τ（精确 −T/ln(1−α/256)） 29.6ms / 38.0ms 76.0ms
节拍 10.92ms 21.85ms

⇒ PD136HA 的滤波时间常数是 PD132T 的 2~3 倍（慢窗 + 更慢系数 + 系数不可调）。

4.2 基线

项 PD132T PD136HA
窗口 100 次平均 256 次平均（V3.14：99 → 255，>>8 即均值）
更新周期 1.09 s 5.59 s
有车冻结 ✅ 相同 ✅ 相同
有车期基线行为 冻结 冻结（+ LC_HOLD 240s 超时后强制重学，见 §7）

4.3 有效积分深度（判据的"抗噪储备"）

型号 每窗平均线圈周期 滤波 τ 基线窗 综合取向
PD132T ≈1092 29.6~38 ms 100 响应优先：约 1.1~1.5s 内完成基线跟踪，进/出响应 ~11ms 量级
PD136HA ≈2185 76~87 ms 256 抗扰优先：5.6s 基线，进/出响应 ~22ms 量级 + 更重滤波

两者都没有进入/离开确认计数（PD132L 的 IN_DELAY/OUT_DELAY 在两条线上均被注释）⇒ 抗单点扰动全靠 IIR + 基线，PD136HA 的"更稳"来自本节三项（窗 / 滤波 / 基线）叠加，代价是响应变慢约 2×。

5. 判据与灵敏度（⚠ 不可按档位号照搬）

5.1 判据结构（两型号完全同构）

// 两者相同：进入 = CAPVD 下穿 Origin−dlt；离开 = 回升越 Origin−dlt（离开表）
loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable [SensLevel]) >> 16;   // 进入表
loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable1[SensLevel]) >> 16;   // 离开表
  • 相对阈值 = 表值 / 65536（Δf/f），与 BASE（都是 32768）、与捕获时钟、与 ÷32 全无关 ⇒ 两型号百分比可直接比。
  • 档位是正索引：SensTable[0] = 最大阈值 = 最低灵敏，[3] = 最高灵敏。
  • 两者都是单次越线判定，无进入/离开确认计数（§4.3）。

5.2 灵敏度表对照（进入 / 离开）

档 DIP(SENS) PD132T 进入 表值 → Δf/f PD136HA 进入 表值 → Δf/f PD136HA vs PD132T
0 0x00 300 → 0.4578% 162 → 0.2472% −46.0%（更灵敏）
1 0x20 60 → 0.0916% 81 → 0.1236% +35.0%（更钝）
2 0x10 32 → 0.0488% 54 → 0.0824% +68.8%（更钝）
3（默认） 0x30 21 → 0.0320% 28 → 0.0427% +33.3%（更钝）
档 PD132T 离开 表值 → Δf/f PD136HA 离开 表值 → Δf/f PD136HA vs PD132T
0 60 → 0.0916% 81 → 0.1236% +35.0%
1 32 → 0.0488% 54 → 0.0824% +68.8%
2 21 → 0.0320% 32 → 0.0488% +52.4%
3 14 → 0.0214% 18 → 0.0275% +28.6%

读法：PD136HA 的进入表整体比 PD132T 钝 33~69%（除档 0，它反而更灵敏 46%）；离开表则整体更钝 29~69%。⇒ 两代的灵敏度标定不是简单缩放，是重新设计（PD136HA 档 0 拉宽、档 1~3 收紧，呈"两段式"）。

5.3 滞回带对照

档 PD132T 滞回带 (入−出)/入 PD136HA 滞回带 备注
0 80.0% 50.0% PD132T 档 0 的离开线极低（表 60 vs 300）⇒ 保持极"黏"
1 46.7% 33.3%
2 34.4% 40.7%
3 33.3% 35.7% 两代在最高灵敏档基本一致（≈34~36%）

5.4 ⭐ 跨代档位换算表（照搬档位号 = 错）

PD132T → PD136HA（按 Δf/f 找最近档）

PD132T 档 进入 Δf/f 最近的 PD136HA 档 进入偏差 离开偏差 可用性
0 0.4578% 0（0.2472%） −46.0% +35.0% ⚠ 无对应档（PD136HA 最钝档仍仅 PD132T 档 0 的一半阈值）
1 0.0916% 2（0.0824%） −10.0% 0.0% ✅ 最佳匹配
2 0.0488% 3（0.0427%） −12.5% −14.3% ⚠ 可用（略钝）
3 0.0320% 3（0.0427%） +33.3% +28.6% ⚠ 只能到 PD136HA 最高灵敏档（仍比 PD132T 钝 1/3）

PD136HA → PD132T（反向）：档 0→1（−63%，严重不匹配）· 档 1→1（−26%）· 档 2→1（+11%）· 档 3→2（+14%）⇒ PD136HA 的钝档在 PD132T 上没有对应（PD132T 最钝档 0.4578% 也比它钝得多）。

结论：

  1. 档位号绝对不能照搬 —— 一一映射会产生 −46%~+69% 的相对阈值偏差（相当于灵敏度差近 2 倍）。
  2. 两代的有效公共区间只有中间两档（PD132T 档 1/2 ↔ PD136HA 档 2/3）。
  3. 跨代迁移必须：先按现场原档位的 Δf/f 查出目标档，再现场复测（与 DLD154V4B 那套"档0 需复测"的结论同源：档 0/最高灵敏档永远是风险区）。

5.5 响应速度对比（图 + 数值）

PD132T vs PD136HA 响应对比

（矢量版 docs/img/response-compare-pd132t-pd136ha.svg；生成脚本 tools/plot_response_compare.py，曲线按本节公式真算）

车辆信号 Δf/f PD132T（窗 10.880ms / α79） PD136HA（窗 21.760ms / α64） 比值
+0.5%（大型车完全占据） 10.9 ms（第 1 窗） 21.8 ms（第 1 窗） 2.0×
+0.15%（中型车 / 边角占压） 32.6 ms（第 3 窗） 152.3 ms（第 7 窗） 4.7×
+0.10% 76.2 ms（第 7 窗） ❌ 档1 检不到（判据 0.1236% > 0.10%） —
  • 判据：CAPVD_n = Δf/f·[1−(1−α/256)^n] ≥ 档位判据（n = 第 n 次窗更新）⇒ 延迟 = (n+1)·T_win；图 B 的平坦段 = 1 窗下限、陡升段 = τ 主导
  • 大信号由「窗长」决定（2.0× 全部来自 21.760/10.880）；近阈值由「τ」决定（PD136HA 窗 2× 且 τ 2.56× ⇒ ≈4.7×）
  • ⚠ 同一档位号的判据本身不同（PD132T 档1 = 0.0916% vs PD136HA 档1 = 0.1236%，差 +35%）：0.10% 的信号在 PD132T 档1 能检（76 ms），在 PD136HA 档1 完全检不到 ⇒ 与 §5.4 的档位偏差结论互为印证 —— 换型必须按 Δf/f 重标定档位，不能照搬档位号
  • 两处未计入：输出级 50 ms 主节拍量化（继电器实际动作再加 ≤50 ms）、无进入确认（两者均为单次越线判定）

6. 状态机、输出与时序

6.1 数据流（两代同构）

捕获中断(PCA / ADTIM4) → Xn → 累积 LPCNT 个 → CAPVD(=CAP_OK)
        ↓ 主循环
IIR → 基线(无车时更新/有车冻结) → 进入/离开判据 → VD_FLAG / FLAG_OUT
        ↓ 50ms 状态机
输出映射（继电器 / 脉冲）

6.2 输出对照

项 PD132T PD136HA
继电器 双路：P1.6 = SOLA（脉冲/存在）、P1.7 = SOLB（存在） 双路：P33 = RLY2（存在 VD_FLAG）、P34 = RLY1（脉冲）
脉冲宽度 500ms 500ms
脉冲模式拨码 PLUS（P1.4）：标贴 ON ⇒ 离开脉冲；标贴 OFF ⇒ 进入脉冲 SET_PLUS（DIP）：=1 ⇒ 存在输出（VD_FLAG|FLAG_OUT）；=0 ⇒ 离开脉冲
延时档 ❌ 无 ✅ {0, 0.6, 1.6, 3.0}s（DELAY_TIME[4]={0,12,32,60} × 50ms tick）
LED LED_DET（检测）+ LED_PWR（新增，PD132L 无） LEDA（有车指示 + 上电自检闪 6 次）；V3.14 移除环路小 LED
拨码去抖 连续 6 次一致生效 连续 6 次采样一致（swcnt>5）
灵敏度变更 → ISPCR=0x20 软复位 → Reset_RstPeripheralAll() 复位

功能差异要点：PD136HA 的「脉冲延时档」是 PD132T 完全没有的能力（0.6/1.6/3s 可配）——若现场 PD132T 靠外部控制器做延时，迁到 PD136HA 后可由检测器自身承担；反之 PD136HA → PD132T 迁移会丢失该功能。

7. 超时与异常处理（策略不同：降级维持 vs 主动复位）

场景 PD132T PD136HA
线圈断 / 无捕获 继电器全断 + LED 快闪 6 次（降级告警，等线圈恢复） LOOP_OK=0 → FLAG_CUT → 整机复位 + LED 闪（主动重启自愈）
存在保持超时 HOLD_TIME = 6000 × 50ms = **300s** → ISPCR=0x20 软复位 HOLD_TIME = 6000 × 50ms = **300s** → 整机复位
环路锁定 / 长期占压 无独立机制 LC_HOLD_TIME = 4800 × 50ms = **240s** → 重新学习基线（不整机复位）
灵敏度拨码变化 生效后软复位 复位
看门狗 WDTCR ≈ 1.05s WDT 820ms，主循环 300ms 喂狗
上电 750ms 延时（线圈稳定）→ 学习 1s 延时 + LED 自检闪 6 次（继电器自检）→ 学习

评述：

  • PD132T 偏"降级维持"：线圈断只断继电器 + 闪灯告警，不死机 —— 对"线圈临时被金属杂物短路/振荡受扰"的现场更友好（扰动过去即恢复）。
  • PD136HA 偏"主动自愈"：无捕获直接整机复位，且多了 LC_HOLD 240s 重学基线（针对长期占压后基线漂移）；代价是复位本身会中断输出，道闸场景下必须配合控制器侧超时。
  • 两者 HOLD 常量逐字同源（6000 tick × 50ms = 300s）—— 印证"同源移植保留超时语义"。

8. 拨码与配置迁移（不可"位置照搬"）

项 PD132T PD136HA
拨码引脚 P1.0/P1.1 = SENS0/1；P1.2 = SENUP；P1.3 = FLT；P1.4 = PLUS；P1.5 = HOLD P35/P26/P25/P24 = DIP58（延时 2bit / 脉冲模式 / 存在保持）；P03/P32 = DIP910（灵敏度 2bit）
电气极性 低有效：标贴 ON = 电平 0（2026-08-28 用户确认，电路反相） 引脚上拉 + DIP 接地 ⇒ ON = 读出 0（与 PD132L / DLD154V4B 同构）
灵敏度编码 直接二进制 0~3（P1.0/P1.1） 组合编码（表见 §5.2 的 DIP(SENS) 列：0x00→档0 / 0x20→档1 / 0x10→档2 / 0x30→档3）
增强滤波 ✅ FLT 位切 79/64 ❌ 无此位（恒 α=64，79 分支已注释）
脉冲模式 PLUS：ON ⇒ 离开脉冲 / OFF ⇒ 进入脉冲 SET_PLUS：=1 ⇒ 存在输出 / =0 ⇒ 离开脉冲
存在保持 HOLD 位 DIP8（SET_HOLD）
延时档 ❌ 无 ✅ DIP 2bit ⇒ 0 / 0.6 / 1.6 / 3.0s
灵敏度离开阈值特例 SENUP 位：标贴 ON ⇒ 离开恒 14；OFF ⇒ 分档 无此特例（离开恒分档）

迁移结论（双向都不可以位置照搬）：

  1. 灵敏度编码方式不同（直接编码 vs DIP9/10 组合）；
  2. PD132T 的 FLT（增强滤波）在 PD136HA 没有对应（功能被移除）⇒ 现场若依赖"增强滤波档"，迁到 PD136HA 后滤波特性是固定值；
  3. PLUS 语义不同（"进入脉冲" vs "存在输出"）—— 同名不同义，最易踩；
  4. PD132T 的 SENUP（离开恒 14 的特例）在 PD136HA 无对应；
  5. 唯一"可搬"的是灵敏度档位所表达的 Δf/f 目标（§5.4 换算表），不是拨码位置本身。

9. 两代设计取向解读（为什么这么改）

  1. 硬件前端一个字没动（同 ÷32、同振荡级、同线圈）⇒ 换代是纯主板/软件升级，现场线圈与接线可原样沿用（换型成本最低的一类改动）。⚠ 前提是线圈电感在检测器可工作范围内（两条线都无 V4B 那种电感四级质量门）。
  2. 判据口径一个字没动：BASE 32768 / 表值 >> 16 / LPCNT = 32768/Xn / 有车冻结基线 / HOLD=300s 全部继承 ⇒ 现场"相对阈值百分比"的经验可以跨代沿用（这正是 §5 能用 Δf/f 直接对比的原因）。
  3. 参数全部重标定：灵敏度四档、IIR 系数、基线窗 —— 说明"移植 ≠ 直接抄参数"，PD136HA 是带标定的重写（§5.4 的 −46%~+69% 偏差就是标定差异的量化证据）。
  4. 8051 的技巧在 M0+ 上不再需要：PD132T 的「3MHz 双沿捕获」用半周期分辨率换 2× 有效时钟；PD136HA 直接用硬件单沿捕获 + 更低时钟（1.5MHz）实现等价的时间分辨率（判据常数 C 相同 ⇒ 同一线圈频段）。这是"用硬件能力替代软件技巧"的典型。
  5. 取向从"响应优先"转向"抗扰优先"（同一代内 V3.11→V3.14 的改动也朝这个方向：基线 99→255）：窗 2×、τ 2~3×、基线 2.56×，代价是进/出响应慢约 2×、最小可检占压由 ~11ms 级变为 ~22ms 级（高速车场景需注意）。
  6. 异常策略从"降级维持"转向"主动自愈"（整机复位 / 重学基线）—— 与 M0+ 的复位与外设重置能力更强、以及"无人值守"部署需求相符；但复位会中断输出，道闸/会车场景需在控制器侧做超时兜底。

10. 风险与待验证清单

  • ① PD132T「双沿 ⇒ 半周期」的现场确认：示波器量线圈频率（或量 P23），确认落在 23.4~118kHz；若实测为另外一档（46.8~236.6kHz）则说明 ISR 另有整周判据 —— 只影响 §2.3 的绝对频段表述，不影响 Δf/f 口径。
  • ② PD136HA 的 TIM1 节拍：ARR=0xF159(61785) 与注释「5ms」不自洽（12MHz/16 反推 82.4ms）⇒ 现场示波器验证 5ms/50ms/300ms 三级节拍。若实际非 5ms，则 §6/§7 的秒数（300s/240s/500ms）需按真实 tick 重算（常量同源，秒数授权于 tick）。
  • ③ PD136HA 工程器件档位：.uvprojx 仍为 HC32F005C6PA，实际芯片 HC32F003C4 ⇒ 重编译前改正档位（实测 ROM 11.1KB < 16KB ✓ 容量无碍）。
  • ④ 频率过滤缺失的影响：PD136HA 的 400 < Xn < 2030 已注释禁用 ⇒ 线圈异常时不会走"数值超窗"分支，而是走 LOOP_OK/FLAG_CUT → 整机复位；PD132T 保留过滤。异常线圈现场的表现差异需实测（复位 vs 保持输出）。
  • ⑤ PD132L 捕获沿：§2.3 表中 PD132L 的"单沿"是推断（由窗口比 0.8× = 时钟比推得），未读其源码的捕获配置 ⇒ 需补证。
  • ⑥ 端点档复测：PD132T 档 0（0.4578%）与 PD136HA 档 0（0.2472%）在两代之间无对应档；现场若停在这两个档位，换型必须专项复测。
  • ⑦ 旧文件勘误 ✅ 已落地（同日提交）：docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md §8 与 docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md §2.3 中「两型号线圈频段差 2×」已改为「同一频段 ≈23.4~118kHz」（见 §2.3）。

11. 结论与可复用经验

11.1 一句话结论

PD132T 与 PD136HA 是"同一前端、同一判据口径、不同代 MCU + 重新标定参数"的两代产品：线圈可原样沿用、阈值百分比口径可跨代沿用，但灵敏度档位、滤波、基线、异常策略全部需要按 Δf/f 与现场行为重新对齐。

11.2 同源移植的"保留项 / 重标定项"清单（可直接套用到下一次）

类别 内容 证据
保留 硬件前端（÷32 + 施密特整形 + 振荡级） §2.1
保留 判据常数 C（⇒ 同一线圈频段） §2.3（4.8×10⁷）
保留 BASE=32768 / 表值>>16 / LPCNT=32768/Xn / 有车冻结基线 §3.3、§4.2
保留 脉冲 500ms / HOLD 6000 tick（300s）/ 50ms 状态机节拍 / 拨码 6 次去抖 §6、§7
重标定 灵敏度四档（进入 + 离开，−46%~+69% 偏差） §5.2
重标定 IIR 系数与基线深度（τ 2~3×、窗 2.56×） §4
重定 捕获外设与时钟（PCA 3MHz 双沿 → ADTIM4 1.5MHz 单沿） §3.1
重设 异常策略（降级维持 → 主动自愈）、延时档、FLT 档移除 §6、§7、§8

11.3 方法学沉淀（跨型号对比的固定四步）

  1. 算判据常数 C = 32·f_cap/边沿系数 → 立刻判断两型号是否覆盖同一线圈频段（本轮正是这一步发现了"窗口常量几乎相同"的真正原因）；
  2. 只比 表值/65536（Δf/f），并给出档位换算表 + 偏差%（禁止按档位号照搬）；
  3. 比时间维：测量节拍 × IIR τ × 基线窗 ⇒ 得"抗噪储备"与"响应延迟"的权衡；
  4. 比异常策略：降级维持 vs 主动复位 —— 这一项对道闸/会车现场的影响往往大于灵敏度差异本身。

附录 A：证据索引

结论 出处
PD132T = MA801，1-T / 8KB / 256B，AUXR b7=T0X12、CMOD CPS=b2:b1 models/PD132T/MA801_MA802_Datasheet_A10.pdf（官方手册，用户 2026-09-11 提供）+ USER/REG_MA801.H
÷32（Q5） models/PD132T/PD132T.A_Ver2.01-20210609_Logic.pdf 逐脚像素扫描 + 用户口径「PD136 与 PD132 的 CD4060 电路相同」
PD132T 捕获 3MHz / 节拍 10.92ms USER/main.c:281-290（CMOD=0x04/TH0=252/TMOD=0x12）+ AUXR=0xC0(:359) + 手册 §14
PD132T 双沿捕获 / Xn=半周期 USER/main.c:283（CCAPM1=0x31）+ ISR 相邻捕获差
PD136HA = HC32F003C4 / 12MHz 晶振 / PCLK0/8 用户口径 2026-09-11 + user/main.c:507-523(CLK_INIT) + INIT_Timer4()(AdtClkPClk0Div8) + Keil <Cpu> CLOCK(12000000)
PD136HA 单沿捕获 / 窗 400~2030（已注释） user/main.c Tim4_IRQHandler + Adt_CfgHwCaptureA(AdtHwTrigCHxARise)
PD136HA 基线 256 / α 恒 64 / 延时档 / HOLD·LC_HOLD user/main.c（V3.14）
两型号灵敏度表与 Δf/f models/PD132T/analysis.md §3.5、models/PD136HA/analysis.md §6

附录 B：相关文档

  • 前端专项：docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md
  • 交付对齐（替换评估）：docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md、docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md
  • 跨型号总表：docs/cross-model-comparison.md
  • 单型号分析：models/PD132T/analysis.md、models/PD136HA/analysis.md
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