From 130054658ab04dd0652bb5829ce6410da86bbc0f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Thu, 16 Jul 2026 10:02:44 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20=E6=95=B4=E7=90=86=E5=8F=91=E5=B8=83?= =?UTF-8?q?=E6=96=87=E6=A1=A3=20=E2=80=94=20=E9=87=8D=E5=86=99=E6=A0=B9=20?= =?UTF-8?q?README=20+=20=E6=96=B0=E5=A2=9E=20CHANGELOG=20(V1.0.0)?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit - README: 双MCU架构图、子项目/固件版本表、协议版本矩阵、文档索引、发布流程 - CHANGELOG: V1.0.0 首发说明 — Loop/DBN 配套版本矩阵、双侧功能汇总、已知约束 --- CHANGELOG.md | 72 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ README.md | 84 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-------- 2 files changed, 144 insertions(+), 12 deletions(-) create mode 100644 CHANGELOG.md diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md new file mode 100644 index 0000000..f0739b1 --- /dev/null +++ b/CHANGELOG.md @@ -0,0 +1,72 @@ +# CHANGELOG — vd_960 (DLD960) + +本文件记录 DLD960 整机（双 MCU 配套）的版本发布历史。 +单侧固件的细粒度演进见 `vd960Loop/docs/devlog.md` 与 `vd960DBN/docs/devlog.md`。 + +--- + +## V1.0.0 — 2026-07-16（首个正式发布） + +**配套版本矩阵** + +| 组件 | 版本 | +|------|------| +| vd960Loop 固件 (AT32F421) | 1.0 | +| vd960DBN 固件 (CH32V208, DLD960GA) | 1.0 | +| DLD960Loop 串口协议（MCU 间 0x7F） | V1.05 | +| DLD960 串口通信协议（RS485/TTL） | V1.01 | +| DLD960 TCP JSON 协议（:5960） | V1.01 | +| DLD960 IoT MQTT 协议 | V1.05 | + +> ⚠ 自协议 V1.05 起，Loop 固件与 DBN 固件必须同版本配套刷写，禁止混跑（variation 字段宽度变更导致帧格式不兼容）。 + +### vd960Loop（检测 MCU，AT32F421） + +**检测算法**（自 DLD154V4B 移植并四通道化，针对 M4 优化） +- 主循环 tick 50ms → **10ms**，单路 IIR（ALFA_CAP1=79，τ≈32ms，较 8051 时代快 5 倍） +- 斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5%（含低基值 floor=100 防锁死） +- 进入确认 ENTRY_CONFIRM=3（连续 3 次低于阈值才判有车，抗尖峰误触发） +- 基线冻结超时 10s + ±2% 稳定性检查：温漂/换线圈可自适应，慢速进车不误吸收 +- 稳定期（上电 128 样本）旁路 IIR/限幅，窗口 100 快速收敛；常态基线窗口 500（5s 更新，噪声抑制 22×） +- 每通道可配置 hold_time（有限存在）与 relay_delay（继电器延时）；有限存在超时执行**全通道重启**重建基线 + +**串口上报（0x7F 协议，UART @192000）** +- 0xC0 传感数据主动上报：频率、variation（**3B 有符号**，`Origin − CAPVD`，V1.05）、车状态 +- 时间量（通过时间/车间距）统一 **50ms 单位**；上电 3 秒抑制主动上报 +- 继电器输出次数上报；0x4A 版本查询（CAPVD→实际频率 uint64 精确换算） + +### vd960DBN（通信 MCU，CH32V208） + +**TCP JSON 服务（:5960，协议 V1.01）** +- 鉴权状态机 + 15 条命令；服务异常自动重启（3 条件 + 3 次限额 + 10min 冷却） +- event_report 客户端必答：5s 超时重发同 msg_id/原始 ts ×3 + +**IoT MQTT（协议 V1.05）** +- 双主题 `dld960/{sn}/srv` + `dld960/{sn}/dev`，消息类型由 `cmd` 区分 +- 上电 initialize 上线消息（dev_serial/model/hard_ver/soft_ver） +- loop_data 三档调度：空闲按配置间隔 / 活动 300ms / **car_state 翻转沿立即上报** +- event_report 平台必答 + 16 深环形队列，ACK 后出队；不受 report_config.enable 门控 +- 设备时钟同步方案B：平台经 report_config 下发 Unix ts，设备无 RTC 也能上报真实时间 +- 稳定性修复：mqtt_publish 缓冲溢出发垃圾包致 broker RST 风暴（现场 P0）、packet_id=0 断连、PINGREQ 保活、分批发送（MSS=576，Publish≤500B） +- loop_data 陈旧快照修复：0xC0 帧双消费路径统一摄取，事件与缓存同源 + +**基础设施** +- BLE 小程序配置 + OTA；Loop MCU ISP 串口透传升级 +- WCHNET TCP/IP（listen=N / data=N+1）、simple_json 解析器 6 项 bug 修复 + +### 文档与工具 +- 四份协议文档 + 硬件资源文档齐套（见 README 协议矩阵） +- DBNetClient（TCP JSON 测试）、DBNMQTTool（MQTT 双主题测试） +- 双 MCU devlog、验收标准、variation 分析报告、现场事故归档 + +### 已知约束 +- 设备无 RTC，时钟同步依赖平台下发（校准前 ts 为上电秒数） +- CH32V208 栈资源紧张：2KB 任务栈内勿连续 PRINT，勿随意扩大全局 BSS + +--- + +## 版本号规则 + +- 整机发布 tag：`vX.Y.Z`（本仓库 git tag + Gitea Release） +- 固件版本：两侧 `cmcng.h` 的 `FIRMWARE_VER`，随整机版本同步 +- 协议文档版本：各文档内修订记录表独立演进，发布时在配套矩阵中锁定 diff --git a/README.md b/README.md index 578203a..acf41b2 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,26 +1,86 @@ -# vd_960 — 车检器 DLD960 嵌入式软件 +# vd_960 — DLD960 四通道车辆检测器（双 MCU 架构） + +> 当前发布版本：**V1.0.0**（2026-07-16）· 变更历史见 [CHANGELOG.md](CHANGELOG.md) ## 产品概述 -DLD960 是一款双 MCU 架构的车检器（车辆检测器），采用线圈检测原理。 +DLD960 是一款基于环形线圈检测原理的四通道车辆检测器，支持网口（TCP JSON / IoT MQTT）、RS485、蓝牙（小程序配置 + OTA），面向停车场出入口控制、流量计数、会车控制等场景。 -## 硬件架构 +产品型号：**DLD960GA** + +## 硬件架构（双 MCU） + +``` + ┌─────────────────────────────────────────┐ + 线圈1~4 ──────────► AT32F421 (vd960Loop) │ + (TMR3 输入捕获) │ · 四路线圈驱动/频率采样 │ + 继电器1~4 ◄───────│ · 车辆检测算法（IIR/斜率限幅/基线跟踪） │ + └───────────────┬─────────────────────────┘ + │ UART 0x7F 协议 @192000 + ┌───────────────▼─────────────────────────┐ + 蓝牙(小程序) ◄────► CH32V208 (vd960DBN) │ + 网口 ETH ◄────►│ · TCP JSON :5960 / IoT MQTT 双主题 │ + RS485 ◄────►│ · BLE 配置 + OTA、Loop MCU ISP 透传 │ + │ · 参数/日志外部存储 │ + └─────────────────────────────────────────┘ +``` | 芯片 | 型号 | 主频 | Flash | SRAM | 职责 | |------|------|------|-------|------|------| -| 线圈 MCU | AT32F421 | 120MHz | 64KB | 16KB | 四路线圈信号采集与处理 | -| 通信 MCU | CH32V208 | 144MHz | 128KB | 64KB | 蓝牙、网口、1路 RS485 | +| 检测 MCU | AT32F421 (Cortex-M4) | 120MHz | 64KB | 16KB | 四路线圈信号采集与车辆检测算法 | +| 通信 MCU | CH32V208 (RISC-V) | 144MHz（实际 120MHz） | 128KB | 64KB | 蓝牙、网口、RS485、外部存储 | -两个 MCU 之间通过内部总线（UART/SPI）通信。 +- 四路线圈、四个双路继电器，每路线圈两级调频电容（33nF/10nF）。 +- 支持 OTA：CH32V208 经蓝牙小程序 OTA；AT32F421 经 CH32V208 串口透传 ISP 升级。 +- 地感配置存储于 AT32F421，可经 小程序↔BLE↔CH32V208↔UART↔AT32F421 链路读写。 + +详见 [docs/DLD960硬件资源.md](docs/DLD960硬件资源.md)。 ## 子项目 -| 子项目 | 目录 | MCU | 功能 | -|--------|------|-----|------| -| vd960Loop | `vd960Loop/` | AT32F421 | 线圈驱动、频率采样、车辆检测算法 | -| vd960DBN | `vd960DBN/` | CH32V208 | 蓝牙管理、TCP/IP 协议栈、RS485 通信 | +| 子项目 | 目录 | MCU | 固件版本 | 功能 | +|--------|------|-----|---------|------| +| vd960Loop | `vd960Loop/` | AT32F421 | 1.0 | 线圈驱动、频率采样、车辆检测算法、0x7F 串口上报 | +| vd960DBN | `vd960DBN/` | CH32V208 | 1.0 | 蓝牙管理、TCP/IP（WCHNET）、MQTT、RS485、串口桥接 | + +> ⚠ 发布约束：自协议 V1.05 起（variation 2B无符号 → 3B有符号），**Loop 固件与 DBN 固件必须同版本配套发布**，禁止混刷。 + +## 协议文档（docs/） + +| 文档 | 版本 | 适用层 | 说明 | +|------|------|--------|------| +| [DLD960Loop_串口通信协议.md](docs/DLD960Loop_串口通信协议.md) | V1.05 | Loop MCU ↔ DBN MCU | 0x7F 帧、0xC0 传感主动上报、variation 3B 有符号 | +| [DLD960_串口通信协议.md](docs/DLD960_串口通信协议.md) | V1.01 | 整机 RS485/TTL | 设备管理、参数配置、数据上报 | +| [DLD960_TCP_JSON协议.md](docs/DLD960_TCP_JSON协议.md) | V1.01 | 以太网 TCP :5960 | 鉴权 + 命令 + event_report 客户端必答 | +| [DLD960_IoT_MQTT协议.md](docs/DLD960_IoT_MQTT协议.md) | V1.05 | 云平台 MQTT | 双主题 `{sn}/srv`+`{sn}/dev`、initialize、event_report 平台必答、设备时钟同步 | +| [DLD960硬件资源.md](docs/DLD960硬件资源.md) | — | 硬件 | 双 MCU IO 分配、继电器、指示灯、拨码 | + +## 开发文档 + +| 文档 | 说明 | +|------|------| +| [vd960Loop/docs/devlog.md](vd960Loop/docs/devlog.md) | 检测算法开发日志（IIR、斜率限幅、基线冻结、时间量单位演进） | +| [vd960DBN/docs/devlog.md](vd960DBN/docs/devlog.md) | 通信固件开发日志（WCHNET、MQTT 稳定性、event_report 可靠上报） | +| [vd960Loop/docs/acceptance-standard.md](vd960Loop/docs/acceptance-standard.md) | 检测算法验收标准 | +| [vd960Loop/docs/variation-analysis.md](vd960Loop/docs/variation-analysis.md) | variation 上报量分析报告（基线 vs 当前值三时钟关系） | +| [vd960DBN/docs/incidents/](vd960DBN/docs/incidents/) | 现场事故分析归档 | + +## 配套工具 + +| 工具 | 目录 | 说明 | +|------|------|------| +| DBNetClient | `DBNetClient/` | TCP JSON 协议桌面测试工具（Python + tkinter，零第三方依赖） | +| DBNMQTTool | `DBNMQTTool/` | IoT MQTT 协议测试工具（Python + PySide6 + paho-mqtt，双主题 UI） | ## 开发环境 -- vd960Loop: Keil MDK / AT32 IDE（ARM Cortex-M4） -- vd960DBN: MounRiver Studio（RISC-V） +- **vd960Loop**：Keil MDK / AT32 IDE（ARM Cortex-M4，ARMCC V5）、FreeRTOS V10.4.3 +- **vd960DBN**：MounRiver Studio（RISC-V）、WCH BLE 协议栈 + WCHNET +- 调试口：Loop MCU TTL Tx（3.3V 9600 8N1）；DBN 侧 PRINT 串口 + +## 版本发布流程 + +1. 确认 `vd960Loop` 与 `vd960DBN` 固件按同一协议版本联调通过； +2. 更新两侧 `cmcng.h` 的 `FIRMWARE_VER`； +3. 更新 `CHANGELOG.md` 与各 devlog 修订记录； +4. 打 tag（`vX.Y.Z`）推送 Gitea，并在 Gitea Releases 挂发布说明与固件产物（hex/bin）。