diff --git a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
index 0db34d2..ded986b 100644
--- a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+++ b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
@@ -30,8 +30,7 @@
  * 滤波参数 — M4 优化版 (V2.0+)
  *   tick 提升到 10ms，滤波系数同步调整，保持等效时间常数
  *===========================================================================*/
-#define   ALFA_CAP1        18             // IIR α = 18/256 ≈ 0.07 (@10ms → τ≈135ms, 等效 50ms 的 79/256)
-/* 快速 IIR (CAPVD_fast): α=128/256=0.5, τ≈28ms, 用 (old+new)/2 实现，无需宏 */
+#define   ALFA_CAP1        79             // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms)
 #define   MAX_SLOPE_RATE   5              // 斜率限幅: 单次最大变化 5%
 #define   ENTRY_CONFIRM    3              // 进入确认: 连续 N 次低于阈值
 #define   STABLE_SAMPLES   128            // 稳定期样本数
@@ -102,11 +101,8 @@ typedef struct {
     uint16_t loop_dlt_ORG;             // 当前灵敏度阈值
     uint8_t  Flt_Reg;                  // IIR 滤波系数
 
-    /*--- M4 优化 V2.0: 快速 IIR + 进入确认 ---*/
-    uint32_t loop_CAPVD_fast;          // 快速 IIR 值 (α=0.5, τ≈28ms)
+    /*--- M4 优化: 进入确认 + 冻结超时 ---*/
     uint8_t  loop_entry_cnt;           // 进入确认计数
-
-    /*--- M4 优化 V2.3~2.5: 基线冻结超时 ---*/
     uint16_t loop_freeze_cnt;          // 冻结持续计数
     uint32_t loop_freeze_ref;          // 冻结参考值
 
diff --git a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index 3c89164..248acee 100644
--- a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -110,7 +110,6 @@ void init_vd_single(Loop154_Unit *unit)
     unit->loop_SensLevel = 2;        // 默认中灵敏度
     unit->Flt_Reg        = ALFA_CAP1;
 
-    unit->loop_CAPVD_fast = 0;
     unit->loop_entry_cnt  = 0;
     unit->loop_freeze_cnt = 0;
     unit->loop_freeze_ref = 0;
@@ -438,57 +437,24 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
     if (unit->loop_Origin == 0) return;
 
     /*================================================================
-     * 1. 双路 IIR 滤波 (M4 优化 V2.0)
-     *
-     *  慢速 IIR (CAPVD):  α=18/256 ≈ 0.07, τ≈135ms
-     *    - 斜率限幅: 单次变化 >5% → 截断 (拒绝 EMI/闪电尖峰)
-     *    - 用途: 基线跟踪
-     *
-     *  快速 IIR (CAPVD_fast): α=0.5, τ≈28ms
-     *    - 从斜率限幅后的 CAPVD 派生
-     *    - 用途: 进入/离开检测判定
+     * 1. IIR 滤波 + 斜率限幅 (M4 优化)
+     *   ALFA_CAP1=79 @10ms → τ≈32ms
      *================================================================*/
-
-    /* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅（参考 CAPVD）*/
-    {
-        uint32_t fast_input;
-
-        if (unit->loop_CAPVD == 0) {
-            unit->loop_CAPVD = unit->loop_Value;
-            fast_input = unit->loop_Value;
-        } else {
-            /*--- 慢速路径：斜率限幅参考 CAPVD (τ=135ms)，保护基线跟踪 ---*/
-            int32_t raw_delta = (int32_t)unit->loop_Value - (int32_t)unit->loop_CAPVD;
-            int32_t max_step = (int32_t)(unit->loop_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
-            if (max_step < 100) max_step = 100;
-            if (raw_delta > max_step)  raw_delta = max_step;
-            if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
-            uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)unit->loop_CAPVD + raw_delta);
-            unit->loop_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, unit->loop_CAPVD);
-
-            /*--- 快速路径：斜率限幅参考 CAPVD_fast (τ=28ms)，限幅窗口随快速值扩展 ---*/
-            if (unit->loop_CAPVD_fast == 0) {
-                fast_input = clamped_value;
-            } else {
-                int32_t f_delta = (int32_t)unit->loop_Value - (int32_t)unit->loop_CAPVD_fast;
-                int32_t f_max   = (int32_t)(unit->loop_CAPVD_fast * MAX_SLOPE_RATE / 100);
-                if (f_max < 100) f_max = 100;
-                if (f_delta > f_max)  f_delta = f_max;
-                if (f_delta < -f_max) f_delta = -f_max;
-                fast_input = (uint32_t)((int32_t)unit->loop_CAPVD_fast + f_delta);
-            }
-        }
-
-        /* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2 */
-        if (unit->loop_CAPVD_fast == 0) {
-            unit->loop_CAPVD_fast = fast_input;
-        } else {
-            unit->loop_CAPVD_fast = (unit->loop_CAPVD_fast + fast_input) / 2;
-        }
+    if (unit->loop_CAPVD == 0) {
+        unit->loop_CAPVD = unit->loop_Value;
+    } else {
+        int32_t raw_delta = (int32_t)unit->loop_Value - (int32_t)unit->loop_CAPVD;
+        int32_t max_step = (int32_t)(unit->loop_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
+        if (max_step < 100) max_step = 100;
+        if (raw_delta > max_step)  raw_delta = max_step;
+        if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
+        uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)unit->loop_CAPVD + raw_delta);
+        unit->loop_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, unit->loop_CAPVD);
     }
+
+    /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅 ---*/
     if (!unit->loop_stable) {
         unit->loop_CAPVD = unit->loop_Value;
-        unit->loop_CAPVD_fast = unit->loop_Value;
 
         update_moving_average(&unit->loop_ORG_SUM, &unit->loop_ORG_CNT,
                               &unit->loop_Origin, unit->loop_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
@@ -505,33 +471,26 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
          * 无车状态
          *================================================================*/
 
-        /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
-         *    额外保护: CAPVD 异常上升时暂停跟踪，防止基线被污染 ---*/
         unit->loop_dlt_ORG = ((uint32_t)unit->loop_Origin * SensTable[unit->loop_SensLevel]) >> 16;
         {
             int32_t dev = (int32_t)unit->loop_CAPVD - (int32_t)unit->loop_Origin;
             if (dev < (int32_t)(unit->loop_dlt_ORG * 4)) {
-                /* CAPVD 未显著高于基线 → 安全跟踪，重置冻结计数 */
                 unit->loop_freeze_cnt = 0;
                 update_moving_average(&unit->loop_ORG_SUM, &unit->loop_ORG_CNT,
                                       &unit->loop_Origin, unit->loop_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
             } else {
-                /* CAPVD 异常偏高 → 冻结跟踪 */
                 if (unit->loop_freeze_cnt == 0) {
-                    unit->loop_freeze_ref = unit->loop_CAPVD;   // 记录冻结起始值
+                    unit->loop_freeze_ref = unit->loop_CAPVD;
                 } else {
-                    /* 稳定性检查: CAPVD 偏离参考值超过 FREEZE_STABILITY_RATE% 则重置 */
                     int32_t drift = (int32_t)unit->loop_CAPVD - (int32_t)unit->loop_freeze_ref;
                     if (drift < 0) drift = -drift;
                     if (drift > (int32_t)(unit->loop_freeze_ref * FREEZE_STABILITY_RATE / 100)) {
-                        /* 波动过大 → 不是稳定值，重置计数并以当前值重新计时 */
                         unit->loop_freeze_cnt = 0;
                         unit->loop_freeze_ref = unit->loop_CAPVD;
                     }
                 }
                 unit->loop_freeze_cnt++;
                 if (unit->loop_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) {
-                    /* 超时: CAPVD 持续偏高且稳定 → 环境变化，接受新基线 */
                     unit->loop_Origin     = unit->loop_CAPVD;
                     unit->loop_freeze_cnt = 0;
                     unit->loop_freeze_ref = 0;
@@ -540,26 +499,24 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
                     PRINT("Loop%d Baseline timeout, new Origin:%d\n",
                           unit->loop_num + 1, unit->loop_Origin);
                 } else {
-                    /* 未超时: 保持冻结，重置累计（防止突然解冻时旧数据污染） */
                     unit->loop_ORG_CNT = 0;
                     unit->loop_ORG_SUM = 0;
                 }
             }
         }
 
-        /*--- M4 优化: 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车
-         *    使用快速 IIR (CAPVD_fast) 提高响应速度 ---*/
-        if (unit->loop_CAPVD_fast < (unit->loop_Origin - unit->loop_dlt_ORG)) {
+        /*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值 ---*/
+        if (unit->loop_CAPVD < (unit->loop_Origin - unit->loop_dlt_ORG)) {
             unit->loop_entry_cnt++;
             if (unit->loop_entry_cnt >= ENTRY_CONFIRM) {
-                PRINT("Loop%d Car_In, Value:%d CAPVD:%d CAPVD_fast:%d Origin:%d dlt:%d\n",
+                PRINT("Loop%d Car_In, Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d\n",
                       unit->loop_num + 1, unit->loop_Value, unit->loop_CAPVD,
-                      unit->loop_CAPVD_fast, unit->loop_Origin, unit->loop_dlt_ORG);
+                      unit->loop_Origin, unit->loop_dlt_ORG);
 
                 unit->loop_VD_FLAG = 1;
                 unit->loop_FLAG_IN = 1;
                 unit->loop_entry_cnt = 0;
-                unit->loop_freeze_cnt = 0;   // 入场时重置冻结状态
+                unit->loop_freeze_cnt = 0;
                 unit->loop_freeze_ref = 0;
                 if (unit->hold_time > 0) {
                     unit->loop_VD_HOLD = 1;