diff --git a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
index 38f705d..f11facf 100644
--- a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+++ b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
@@ -181,7 +181,8 @@ typedef struct {
     /*--- 主动上报杂项计数 ---*/
     uint32_t flow_count;            // 车流量累计
     uint32_t relay_count;           // 继电器动作次数
-    uint32_t passtime_start;        // 进场/离开 时间戳(5ms tick)
+    uint32_t passtime_start;        // 进场 时间戳(5ms tick)
+    uint32_t last_exit_tick;        // 上次离场 时间戳(5ms tick), 用于车间距计算
     uint32_t misc_value;            // 当前要上报的杂项值
 } Loop154_Unit;
 
diff --git a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index d1fb294..1d26040 100644
--- a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -313,6 +313,7 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
                         unit->loop_stable   = 0;
                         unit->loop_ORG_CNT  = 0;
                         unit->loop_ORG_SUM  = 0;
+                        unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
 #if USE_FLATNESS_EXIT
                         unit->exit_state    = 0;
                         unit->max_slope     = 0;
@@ -518,11 +519,15 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
                 unit->loop_freeze_cnt = 0;
                 unit->loop_freeze_ref = 0;
 
-                /* 主动上报: 车流量+1, 继电器+1, 记录进场时间戳 */
+                /* 主动上报: 车流量+1, 继电器+1, 车间距, 记录进场时间戳 */
                 unit->flow_count++;
                 unit->relay_count++;
+                if (unit->last_exit_tick > 0) {
+                    unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->last_exit_tick;
+                } else {
+                    unit->misc_value = 0;   // 首次检测, 车间距为0
+                }
                 unit->passtime_start = g_loop_states.report_counter; // 5ms tick
-                unit->misc_value = 0;  // 车间距将在离开时计算
                 if (unit->hold_time > 0) {
                     unit->loop_VD_HOLD = 1;
                 }
@@ -605,6 +610,7 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
 
                     /* 主动上报: 计算通过时间 = 当前-进场时间戳 (5ms单位) */
                     unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start;
+                    unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
                     unit->relay_count++;  // 离开时继电器翻转
                 }
             } else {
@@ -636,6 +642,7 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
 
                 /* 主动上报: 通过时间 + 继电器 */
                 unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start;
+                unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
                 unit->relay_count++;
             }
         } else {