From d1fb3579891685c7a996eb8fa6bf4b122d195e10 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: wangfq <wangfq@collectpublish.net>
Date: Fri, 28 Aug 2026 09:15:54 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat(vd960Loop):=20=E7=9C=8B=E9=97=A8=E7=8B=97?=
 =?UTF-8?q?=E5=8D=87=E7=BA=A7=E5=8F=8C=E4=BF=9D=E9=99=A9=E5=96=82=E7=8B=97?=
 =?UTF-8?q?=E6=A8=A1=E5=BC=8F=20+=20=E8=B6=85=E6=97=B6=E5=AF=B9=E9=BD=90?=
 =?UTF-8?q?=20V4B=EF=BC=881.64s=EF=BC=89?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

对照 DLD154V4B V2.10（同款 AT32F421）:
- 原直喂模式缺 ISR 活性检测: TMR15 ISR 死但主循环活 -> 看门狗永不复位(假活)
- 升级: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter + 主循环 poll_wdg() 500ms 才 reload
- 超时 3s(div64/rld1875) -> 1.64s(div16枚举/rld4095)
- wdt_feed 定义移至 TaskLoop.c 改名 poll_wdg, 与 V4B 同构
- 修正 main.c 注释矛盾(4687 vs 1875); 沿用 WDT_CLK_DIV_16 枚举写法避免
  V4B 同源传值 bug
- 隔离测试 3 项断言全过(分频16/超时1638ms>500ms/10s喂20次/ISR死不喂)
---
 vd960Loop/docs/devlog.md                      | 39 +++++++++++++++++++
 .../at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h     | 12 +++++-
 .../at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c     | 20 +++++++++-
 .../at32f421_freertos_demo/src/main.c         | 25 ++++--------
 4 files changed, 76 insertions(+), 20 deletions(-)

diff --git a/vd960Loop/docs/devlog.md b/vd960Loop/docs/devlog.md
index 23661dc..941b9ea 100644
--- a/vd960Loop/docs/devlog.md
+++ b/vd960Loop/docs/devlog.md
@@ -4,6 +4,45 @@
 
 ---
 
+## 2026-08-28 — 看门狗升级：双保险喂狗模式 + 超时对齐 V4B（1.64s）
+
+### 背景
+
+与 DLD154V4B（同款 AT32F421）看门狗实现对照后发现三个问题：
+
+| 问题 | 说明 |
+|------|------|
+| **直喂模式缺 ISR 活性检测** | 原实现主循环每 10ms 无条件 `wdt_feed()`——TMR15 ISR 死掉但主循环活着时，看门狗照样被喂，系统"假活"（时序状态机全停但永不复位） |
+| **超时 3s 偏长** | `div=64, rld=1875` → 3s；V4B 已用 1.64s，复位自愈更快 |
+| **注释矛盾** | `main.c` 注释写"重载值=4687 超时≈3秒"（4687 是 7.5s 的算法），实际 1875→3s |
+
+### 改动（对齐 DLD154V4B V2.10）
+
+```c
+// TaskLoop.h
+#define WDT_COUNTER_LIMIT   100   // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms × 100)
+#define WDT_DIV             2     // IWDT 分频枚举值: 2 = WDT_CLK_DIV_16 (实际分频 16)
+#define WDT_RLD             4095  // 12bit 重装载 → 超时 ≈ 1.64s
+```
+
+| 文件 | 变更 |
+|------|------|
+| `src/main.c` | `wdt_init()`：`WDT_CLK_DIV_64/1875` → `WDT_CLK_DIV_16/4095`（超时 3s→1.64s）；`wdt_feed` 定义删除（移至 TaskLoop.c）；注释修正 |
+| `src/TaskLoop.c` | +`g_wdg_counter` + `poll_wdg()`（500ms 才 reload）；TMR15 ISR 5ms 递增；调用点 `wdt_feed()`→`poll_wdg()` |
+| `inc/TaskLoop.h` | +WDT 宏 + `poll_wdg` 声明 + `g_wdg_counter` extern（删 `wdt_feed`） |
+
+### 验证
+
+- 隔离测试（host gcc mock 3bit 寄存器语义）3 项断言全过：分频 16/重载 4095/超时 1638ms > 500ms 喂狗周期、10s 喂狗 20 次（500ms 精确）、ISR 死不喂狗
+- 双保险语义：ISR 死 → 计数不涨 → 永不喂狗；主循环死 → poll_wdg 不执行 → 超时复位
+- 待现场验证：LSI 实际频率偏差对复位时间的影响
+
+### ⚠ 踩坑提醒（V4B 同源事故）
+
+`wdt_divider_set()` 参数是**枚举值**不是分频数值（`WDT_CLK_DIV_16=0x02`，寄存器只取低 3 位）——V4B 曾把 `WDT_DIV=16` 当数值传入 → 实际分频 4 → 超时 410ms < 500ms 喂狗周期 → **不断复位重启**。本次 vd960Loop 直接沿用枚举写法，避免同坑。
+
+---
+
 ## 2026-08-27 — LOOP_MEASURE_BASE 归一化基数上报（协议 V1.09）
 
 ### 背景
diff --git a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
index 4e49385..398b2af 100644
--- a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+++ b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
@@ -41,6 +41,15 @@
 #define   FREEZE_TIMEOUT          1000    // 冻结超时: ~10s @ 10ms/tick
 #define   FREEZE_STABILITY_RATE   2      // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%
 
+/*===========================================================================
+ * 看门狗 (IWDT) - 对齐 DLD154V4B V2.10
+ *   双保险模式: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗
+ *   超时 = WDT_DIV 枚举分频 x (WDT_RLD+1) / LSI(约40kHz) 约 1.64s
+ *===========================================================================*/
+#define   WDT_COUNTER_LIMIT   100           // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms x 100)
+#define   WDT_DIV             2             // IWDT 分频枚举值: 2 = WDT_CLK_DIV_16 (实际分频 16; 勿传 16!)
+#define   WDT_RLD             4095          // 12bit 重装载 -> 超时约 1.64s
+
 /*===========================================================================
  * 离开检测: 1 = 平坦性三条件 (CN200910309382), 0 = cnt_release 防抖
  *===========================================================================*/
@@ -228,7 +237,8 @@ uint8_t update_moving_average(uint32_t* p_sum, uint16_t* p_cnt,
 void set_loops_relay_on(uint8_t loop_num);
 void set_loops_relay_off(uint8_t loop_num);
 
-void wdt_feed(void);
+void poll_wdg(void);
+extern volatile uint16_t g_wdg_counter;  // 看门狗活性计数 (TMR15 5ms 递增)
 
 extern TaskHandle_t usart_task_handler;
 
diff --git a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index 09f28c7..537152c 100644
--- a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -24,6 +24,7 @@ Loop154_States g_loop_states = {0};
 uint32_t g_sys_freq   = 0;
 uint8_t  g_input_div   = 1;
 uint32_t g_safe_max_cnt = LC_HOLD_TIME;
+volatile uint16_t g_wdg_counter = 0;   // 看门狗活性计数 (TMR15 ISR 5ms 递增)
 
 /*===========================================================================
  * 一阶 IIR 低通滤波器（对齐 DLD154V4B）
@@ -252,6 +253,9 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
 
     if (tmr_interrupt_flag_get(TMR15, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {
 
+        /*--- 看门狗活性计数 (5ms) ---*/
+        g_wdg_counter++;
+
         /*--- 50ms tick 分频 ---*/
         TM1cnt++;
         if (TM1cnt >= 10) {
@@ -657,6 +661,20 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
 
 /*===========================================================================
  * loop_task_function — FreeRTOS 主任务（对齐 DLD154V4B main 循环）
+/*===========================================================================
+ * 看门狗喂狗 (双保险, 对齐 DLD154V4B V2.10)
+ *   TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter; 计数达 100 (500ms) 才 reload
+ *   ISR 死 -> 计数不涨 -> 永不喂狗; 主循环死 -> 本函数不执行 -> 超时复位
+ *===========================================================================*/
+void poll_wdg(void)
+{
+    if (g_wdg_counter >= WDT_COUNTER_LIMIT) {   // 100 x 5ms = 500ms
+        g_wdg_counter = 0;
+        wdt_counter_reload();
+    }
+}
+
+/*===========================================================================
  * 10ms 周期，独立处理每路线圈。
  *===========================================================================*/
 void loop_task_function(void *pvParameters)
@@ -705,7 +723,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
             }
         }
 
-        wdt_feed();
+        poll_wdg();
         vTaskDelay(10);  // 10ms tick, M4 优化: 双路 IIR + 进入确认 + 斜率限幅
     }
 }
diff --git a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c
index e5da543..0fab920 100644
--- a/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c
+++ b/vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c
@@ -59,9 +59,8 @@ __IO uint32_t TimingDelayDec;
 TaskHandle_t loop_task_handler;
 
 // 看门狗相关
-#define WDT_TIMEOUT_MS  3000  // 看门狗超时时间 3秒
+#define WDT_TIMEOUT_MS  1600  // 看门狗超时时间: IWDT div16 rld4095, LSI约40kHz -> ~1.64s
 void wdt_init(void);
-void wdt_feed(void);
 
 tmr_output_config_type tmr_oc_init_structure;
 
@@ -104,20 +103,19 @@ void InitPkgUart(Pkg_Uart * pkg){
   * @param  none
   * @retval none
   * @note   超时时间 = (预分频系数 × 重载值) / LSI频率
-  *         LSI频率约 40kHz，预分频64，重载值=4687，超时≈ 3秒
+  *         LSI频率约 40kHz，预分频16（枚举 WDT_CLK_DIV_16），重载值=4095，超时≈ 1.64秒
   */
 void wdt_init(void)
 {
     // 使能看门狗寄存器写访问
     wdt_register_write_enable(TRUE);
     
-    // 设置预分频系数为 64
-    wdt_divider_set(WDT_CLK_DIV_64);
+    // 设置预分频: 必须用枚举 WDT_CLK_DIV_16 (=0x02), 勿传数值 16! (V4B 踩坑)
+    wdt_divider_set(WDT_CLK_DIV_16);
     
-    // 设置重载值
-    // 超时时间 = (64 × 4687) / 40000 ≈ 7.5秒
-    // 如果需要 3秒: (64 × 1875) / 40000 = 3秒
-    wdt_reload_value_set(1875);
+    // 设置重载值 4095 (12bit 最大)
+    // 超时时间 = (16 × 4096) / 40000 ≈ 1.64秒
+    wdt_reload_value_set(4095);
     
     // 重载计数器
     wdt_counter_reload();
@@ -128,15 +126,6 @@ void wdt_init(void)
     PRINT("Watchdog initialized, timeout: %d ms\n", WDT_TIMEOUT_MS);
 }
 
-/**
-  * @brief  喂狗（重载看门狗计数器）
-  * @param  none
-  * @retval none
-  */
-void wdt_feed(void)
-{
-    wdt_counter_reload();
-}
 
 uint16_t timer_period = 0;
 uint16_t channel1_pulse = 0;