docs: V2.0.4 — 第6章拆分为灵敏度测试+波动测试流程说明

- 6.1 灵敏度测试模式 (TestMode=0): 初始→进入→离开→上报0xB2
- 6.2 波动测试流程 (TestMode=1): 增加波动范围计算+步进容差
- 6.3 波动测试关键参数
- 6.4 0xB4上报时机

docs/DG430串口协议.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 DG430地感测试工装协议说明
 
-（V2.0.3-20260531）
+（V2.0.4-20260601）
 
 # 1 硬件介绍
 
@@ -375,9 +375,9 @@ FreMin, FreMax：2Byte, 频率最小、最大值（小端模式）
 
 PeakMin, PeakMax：2Byte, 峰峰值最小、最大值（小端模式）
 
-FarTol：1Byte, 最远容差，波动测试时，离开高度+皮距-最远容差=波动最远距离，单位cm
+FarTol：1Byte, 最远容差，波动测试时，离开高度- 最远容差= 波动最远距离，不包含皮距，单位cm
 
-NearTol：1Byte, 最近容差，皮距+最近容差=波动最近距离，单位cm
+NearTol：1Byte, 最近容差，最近容差=波动最近距离，不包含皮距，单位cm
 
 StepTol：1Byte, 步进容差，默认0。非0时每次波动后最远容差递加该值，最多(波动次数-1)次，单位cm
 
@@ -498,25 +498,45 @@ eg: 7F 81 01 4E CE D0
 
      测试用例：7F 81 02 4E 00 CD D1 
 
-# 6 波动测试模式说明
+# 6 测试模式流程说明
+
+DG430 支持两种测试模式，通过 TestMode 参数切换。
+
+## 6.1 灵敏度测试模式
+
+TestMode=0 为灵敏度测试模式，用于模拟基本的过车情况。
+
+**物理布局**
+
+电机前端有一个金属板，线圈在激光传感器和金属板之间，激光到线圈的距离为 `MinusDis` 皮距。线圈接到车检器上，车检器的输出信号接到测试工装的输入口。
+
+**测试流程**
+
+1. **初始阶段** — 开始测试时，金属板从设定的**复位距离**开始向线圈侧前进。
+2. **进入检测** — 金属板靠近线圈过程中，车检器输出信号（继电器吸合），此时测试工装记录激光检测的距离为**进入距离/进入高度**（需减去皮距），记录此前金属板运行的**进入速度**、**进入频率**等参数。电机立刻停止，等待一个延时后再反向运动（远离线圈）。
+3. **离开检测** — 车检器输出信号消失（继电器释放），此时测试工装记录激光检测的距离为**离开距离/离开高度**（需减去皮距）。离开到接近复位距离时，测试工装上报测试数据（0xB2），数码管显示进入高度和离开高度。电机回到复位距离位置，等待下一次开始测试指令。
+
+**上报数据 (0xB2)**
+
+每次完成一次完整测试后上报 0xB2 状态数据，包含：设备型号、峰峰值、工作频率、进入/离开高度、进入/离开速度、故障信息、继电器状态等。详见 [5.3 上报状态指令](#53-上报状态指令命令-0xb2)。
+
+## 6.2 波动测试流程
 
 TestMode=1 为波动测试模式，用于模拟复杂的过车情况。
 
-## 6.1 测试流程
-
 电机前端有一个金属板，线圈在激光传感器和金属板之间，激光到线圈的距离为 `MinusDis` 皮距。线圈接到车检器上，车检器的输出信号接到测试工装的输入口。
 
 1. **初始阶段** — 开始测试时，金属板从设定的**复位距离**开始向线圈侧前进。
 2. **进入检测** — 金属板靠近线圈过程中，车检器输出信号（继电器吸合），此时测试工装记录激光检测的距离为**进入距离/进入高度**（需减去皮距）。电机立刻停止，然后反向运动（远离线圈）。
 3. **离开检测** — 车检器输出信号消失（继电器释放），此时测试工装记录激光检测的距离为**离开距离/离开高度**（需减去皮距）。测试工装上报测试数据（0xB2），数码管显示进入高度和离开高度。
 4. **计算波动范围**：
-   - **波动最远距离** = 离开高度 + 皮距 − 最远容差
-   - **波动最近距离** = 皮距 + 最近容差
+   - **波动最远距离** = 离开高度 − 最远容差，实际计算的时候要加上皮距 来比较。
+   - **波动最近距离** = 最近容差，实际计算的时候要加上皮距 来比较。
 5. **波动测试** — 金属板从波动最远距离开始，前进到波动最近距离，电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最近停留时间 → 反向运动到波动最远距离 → 电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最远停留时间。记为**一次来回**。
 6. **步进容差** — 若步进容差 ≠ 0，每次波动后最远容差递加步进容差值，最多递加 (波动次数 − 1) 次。
 7. **完成阶段** — 最后一次波动结束后，电机继续远离线圈运动，检测到车检器输出信号释放后再次上报 0xB2，电机回到复位距离位置，等待下一次开始测试指令。
 
-## 6.2 关键参数
+## 6.3 波动测试关键参数
 
 | 参数 | 类型 | 说明 |
 | --- | --- | --- |
@@ -527,7 +547,7 @@ TestMode=1 为波动测试模式，用于模拟复杂的过车情况。
 | 最近停留时间 (NearStay) | 2B, ms | 到达最近距离时停留的时间 |
 | 最远停留时间 (FarStay) | 2B, ms | 到达最远距离时停留的时间 |
 
-## 6.3 0xB4 上报时机
+## 6.4 0xB4 上报时机
 
 0xB4 在以下三种情况下触发：
 
@@ -544,4 +564,5 @@ TestMode=1 为波动测试模式，用于模拟复杂的过车情况。
 | V2.0.1 | 2026-05-22 |  | 增加出厂初始化指令、设备复位指令 | 王飞强 |
 | V2.0.2 | 2026-05-25 |  | 增加测试模式，增加进入速度和离开速度 | 王飞强 |
 | V2.0.3 | 2026-05-31 |  | TestMode=1改为波动测试模式；0x4B/0x4C新增6个波动参数；新增0xB4波动测试上报指令 | 王飞强 |
+| V2.0.4 | 2026-06-01 |  | 第6章重构：拆分为灵敏度测试(6.1)和波动测试(6.2-6.4)流程说明 | 王飞强 |
 |  |  |  |  |  |