From e7607481e1f68d70d284da398fd80b07c34d0b08 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Tue, 2 Jun 2026 17:20:11 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20DG430=E5=8D=8F=E8=AE=AE=20V2.0.3=20?= =?UTF-8?q?=E2=80=94=20=E6=B3=A2=E5=8A=A8=E6=B5=8B=E8=AF=95=E6=A8=A1?= =?UTF-8?q?=E5=BC=8F?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit - TestMode=1 从模拟过车改为波动测试模式 - 0x4B/0x4C 新增6个波动参数：FarTol/NearTol/StepTol/BackForth/NearStay/FarStay - 新增 0xB4 波动测试上报指令 (16字节状态内容) - 新增第6章 波动测试模式流程说明 --- docs/DG430串口协议.md | 158 ++++++++++++++++++++++++++++++++++-------- 1 file changed, 131 insertions(+), 27 deletions(-) diff --git a/docs/DG430串口协议.md b/docs/DG430串口协议.md index 41804ed..4db89f0 100644 --- a/docs/DG430串口协议.md +++ b/docs/DG430串口协议.md @@ -2,7 +2,7 @@ DG430地感测试工装协议说明 -（V2.0.1-20260522） +（V2.0.3-20260531） # 1 硬件介绍 @@ -157,7 +157,7 @@ Flag:是否故障标志           02-----DLD110系列； -测试模式：0 为灵敏度测试模式；1为模拟过车测试模式 +测试模式：0 为灵敏度测试模式；1为波动测试模式 是否正常完成测试：00-----正常； @@ -219,6 +219,40 @@ RFU：保留字节；   例：7F 81 02 B3 01 31 37 +## 5.4.1 波动测试上报指令，命令：0xB4 (V2.0.3 新增) + +  设备主动上报格式： + +| 7Fh | 80h+ADD | 11h | B4h | 状态内容(16字节) | XOR | SUM | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 1B | 1B | 1B | 1B | 16B | 1B | 1B | + +说明：该协议为波动测试过程中 DG430 主动上报，上位机无回复。在以下三种情况触发上报： +1. 金属板行驶到波动**最近距离**时 +2. 金属板行驶到波动**最远距离**时 +3. 波动的过程中**车检器的输出状态发生变化**时 + +状态内容详细说明（16字节，除 RemainCount 外均为小端模式）： + +| 字段 | 字节数 | 说明 | +| --- | --- | --- | +| RemainCount | 1B | 当前剩余波动次数 | +| Relay | 1B | 继电器输出状态（同 0xB2 继电器输出字段）：BIT0=存在继电器信号，BIT1=脉冲继电器信号 | +| WorkFreq | 2B | 工作频率，单位 Hz，计算公式：Freq = 10 × X | +| CurrDist | 2B | 当前距离/高度（激光检测值，未减皮距），单位 mm | +| Speed | 2B | 当前速度，单位 dm/s | +| NearDist | 2B | 波动最近距离（皮距 + 最近容差），单位 mm | +| FarDist | 2B | 波动最远距离（离开高度 + 皮距 - 最远容差），单位 mm | +| EnterDist | 2B | 进入高度（已减皮距），单位 mm | +| LeaveDist | 2B | 离开高度（已减皮距），单位 mm | + +例：7F 81 13 B4 03 01 2F 0D 00 C8 01 28 64 00 20 03 A0 0F 28 00 3C 00 XX XX + +解析： +RemainCount=3（还剩3次波动），Relay=01（存在继电器有信号），WorkFreq=3375Hz， +CurrDist=200mm，Speed=296dm/s，NearDist=800mm，FarDist=4000mm， +EnterDist=40mm，LeaveDist=60mm。 + ## 5.5 电机前进指令，命令： 0xBA   上位机发送格式： @@ -319,33 +353,45 @@ eg: 7F 81 08 4A 00 03 03 00 03 04 00 C4 E0, 表示硬件版本号3   上位机发送格式： -| 7Fh | 80h+ADD | 10h | 4Bh | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | XOR | SUM | -| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | -| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | +| 7Fh | 80h+ADD | 17h | 4Bh | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | FarTol | NearTol | StepTol | BackForth | NearStay | FarStay | XOR | SUM | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 1B | 1B | 说明：该指令为上位机发送给DG430。DG430接收到该指令后返回协议并更新测试参数。 -Addr：1Byte, 设备地址、485地址 +Addr：1Byte, 设备地址、485地址 -DevType：1Byte, 设备型号 +DevType：1Byte, 设备型号 -TestMode: 1Byte, 测试模式，0 灵敏度测试模式；1 模拟过车模式 +TestMode：1Byte, 测试模式，0 灵敏度测试模式；1 波动测试模式 -ResetDis: 复位距离，单位cm +ResetDis：复位距离，单位cm -MinusDis: 皮距，激光到线圈的距离，测算的实际高度要减去这个皮距，单位cm。 +MinusDis：皮距，激光到线圈的距离，测算的实际高度要减去这个皮距，单位cm -SensMin,SensMax: 2Byte, 灵敏度最小、最大值 +SensMin, SensMax：2Byte, 灵敏度最小、最大值（小端模式） -FreMin, FreMax: 2Byte, 频率最小、最大值 +FreMin, FreMax：2Byte, 频率最小、最大值（小端模式） -PeakMin, PeakMax: 2Byte, 峰峰值最小、最大值 +PeakMin, PeakMax：2Byte, 峰峰值最小、最大值（小端模式） -测试用例：7F 81 12 4B 01 01 00 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 80 C8 +FarTol：1Byte, 最远容差，波动测试时，离开高度+皮距-最远容差=波动最远距离，单位cm + +NearTol：1Byte, 最近容差，皮距+最近容差=波动最近距离，单位cm + +StepTol：1Byte, 步进容差，默认0。非0时每次波动后最远容差递加该值，最多(波动次数-1)次，单位cm + +BackForth：1Byte, 来回次数，金属板从最远距离→最近距离→最远距离记为1次 + +NearStay：2Byte, 最近停留时间，到达波动最近距离后停留的时间，单位ms（小端模式） + +FarStay：2Byte, 最远停留时间，到达波动最远距离后停留的时间，单位ms（小端模式） + +测试用例：7F 81 19 4B 01 01 01 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 03 02 00 05 C8 00 F4 01 2B 9F 用例说明： -Addr：0x01， DevType: 0x01, 00: Sensity Test Mode, ResetDis: 48cm,  MinusDis: 13cm,  SensMin:  139, SensMax: 230, Fre\_Min:1910, FreMax: 1750, PeakMin: 2480, PeakMax: 3100。 +Addr：0x01， DevType：0x01， TestMode：1（波动测试）， ResetDis：48cm， MinusDis：13cm， SensMin：139， SensMax：230， Fre_Min：1910， FreMax：1750， PeakMin：2480， PeakMax：3100， FarTol：3cm， NearTol：2cm， StepTol：0cm， BackForth：5次， NearStay：200ms， FarStay：500ms。 返回格式： @@ -372,19 +418,41 @@ Addr：0x01， DevType: 0x01, 00: Sensity Test Mode, ResetDis: 48cm,   测试用例：7F 81 01 4C CC CE -返回格式： +| 7Fh | 80h+ADD | 1Bh | 4Ch | Flag | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | FarTol | NearTol | StepTol | BackForth | NearStay | FarStay | XOR | SUM | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 1B | 1B | -| 7Fh | 80h+ADD | 13h | 4Ch | Flag | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | XOR | SUM | -| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | -| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | + Flag：是否故障标志，00=正常，01=故障 - Flag:是否故障标志 +Addr：设备地址 -00----正常 +DevType：设备型号 -01----故障 +TestMode：测试模式（0=灵敏度测试, 1=波动测试） -     测试用例：7F 81 13 4C 00 01 01 00 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 86 CA +ResetDis：复位距离，单位cm + +MinusDis：皮距，单位cm + +SensMin, SensMax：灵敏度最小、最大值（小端模式） + +FreMin, FreMax：频率最小、最大值（小端模式） + +PeakMin, PeakMax：峰峰值最小、最大值（小端模式） + +FarTol：最远容差，单位cm + +NearTol：最近容差，单位cm + +StepTol：步进容差，单位cm + +BackForth：来回次数 + +NearStay：最近停留时间，单位ms（小端模式） + +FarStay：最远停留时间，单位ms（小端模式） + +测试用例：7F 81 1B 4C 00 01 01 01 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 03 02 00 05 C8 00 F4 01 8A 5E ## 5.11 出厂初始化指令，命令：0x4D @@ -413,11 +481,9 @@ eg: 7F 81 01 4D CD CF | 7Fh | 80H +ADD | LEN | 4Eh | XOR | SUM | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | -获取控制卡的版本号 LEN: 0x01 - -eg: 7F 81 01 4E CA CC +eg: 7F 81 01 4E CE D0 返回格式： @@ -432,6 +498,43 @@ eg: 7F 81 01 4E CA CC      测试用例：7F 81 02 4E 00 CD D1  +# 6 波动测试模式说明 + +TestMode=1 为波动测试模式，用于模拟复杂的过车情况。 + +## 6.1 测试流程 + +电机前端有一个金属板，线圈在激光传感器和金属板之间，激光到线圈的距离为 `MinusDis` 皮距。线圈接到车检器上，车检器的输出信号接到测试工装的输入口。 + +1. **初始阶段** — 开始测试时，金属板从设定的**复位距离**开始向线圈侧前进。 +2. **进入检测** — 金属板靠近线圈过程中，车检器输出信号（继电器吸合），此时测试工装记录激光检测的距离为**进入距离/进入高度**（需减去皮距）。电机立刻停止，然后反向运动（远离线圈）。 +3. **离开检测** — 车检器输出信号消失（继电器释放），此时测试工装记录激光检测的距离为**离开距离/离开高度**（需减去皮距）。测试工装上报测试数据（0xB2），数码管显示进入高度和离开高度。 +4. **计算波动范围**： + - **波动最远距离** = 离开高度 + 皮距 − 最远容差 + - **波动最近距离** = 皮距 + 最近容差 +5. **波动测试** — 金属板从波动最远距离开始，前进到波动最近距离，电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最近停留时间 → 反向运动到波动最远距离 → 电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最远停留时间。记为**一次来回**。 +6. **步进容差** — 若步进容差 ≠ 0，每次波动后最远容差递加步进容差值，最多递加 (波动次数 − 1) 次。 +7. **完成阶段** — 最后一次波动结束后，电机继续远离线圈运动，检测到车检器输出信号释放后再次上报 0xB2，电机回到复位距离位置，等待下一次开始测试指令。 + +## 6.2 关键参数 + +| 参数 | 类型 | 说明 | +| --- | --- | --- | +| 最远容差 (FarTol) | 1B, cm | 离开高度 + 皮距 − 该值 = 波动最远距离 | +| 最近容差 (NearTol) | 1B, cm | 皮距 + 该值 = 波动最近距离 | +| 步进容差 (StepTol) | 1B, cm | 默认0。非0时每次波动后最远容差递加 | +| 来回次数 (BackForth) | 1B | 波动来回次数 | +| 最近停留时间 (NearStay) | 2B, ms | 到达最近距离时停留的时间 | +| 最远停留时间 (FarStay) | 2B, ms | 到达最远距离时停留的时间 | + +## 6.3 0xB4 上报时机 + +0xB4 在以下三种情况下触发： + +1. 金属板行驶到**波动最近距离**时上报 +2. 金属板行驶到**波动最远距离**时上报 +3. 波动的过程中**车检器输出状态有变化**时上报 + # 更新记录 | **版本号** | **更新日期** | **状态** | **更新内容** | **更新人** | @@ -440,4 +543,5 @@ eg: 7F 81 01 4E CA CC | V2.0.0 | 2026-05-21 | | 增加配置指令：电机前进、后退、停止指令，获取版本号、读写测试指令 | 王飞强 | | V2.0.1 | 2026-05-22 | | 增加出厂初始化指令、设备复位指令 | 王飞强 | | V2.0.2 | 2026-05-25 | | 增加测试模式，增加进入速度和离开速度 | 王飞强 | -| | | | | | \ No newline at end of file +| V2.0.3 | 2026-05-31 | | TestMode=1改为波动测试模式；0x4B/0x4C新增6个波动参数；新增0xB4波动测试上报指令 | 王飞强 | +| | | | | |