feat(opt): 光耦输出模式完整实现 — 6种融合逻辑 + 人车混行/ETC 状态机

- 新增 g_opt_trigger 全局变量：opt_input_poll() 产出, TMR1 ISR 消费
- MODE 1/2/3/4: 纯地感/纯雷达/或/与 — g_opt_trigger 直出光耦信号
- MODE 5 (HUMAN_VD_MIX): 3态机 IDLE→ARMED→WINDOW, 3s防砸窗口
- MODE 6 (ETC): 3态机 IDLE→ARMED→DEBOUNCE, 500ms防抖释放
- TMR1 ISR case 0: 6模式融合判决 (coil || opt_trigger / coil && opt_trigger等)
- 光耦防抖: 3样本多数表决, ~30ms消抖
- MODE 0 复位逻辑不变
- docs: 更新开发日志 (状态机图 + 各模式对照表)

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,80 @@
 
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+## 2026-07-28 (午后) — 光耦输出模式完整实现：6 种融合逻辑 + 状态机
+
+### 架构
+
+`opt_input_poll()` 处理光耦输入 → 产出 `g_opt_trigger` (1=有效) → TMR1 ISR 继电器输出段 `case 0` 根据 `g_output_radar_mode` 做融合判决。
+
+```
+光耦 PB10 → 3样本多数表决防抖 → opt_input_poll() → g_opt_trigger
+                                                         ↓
+线圈 VD_FLAG/FLAG_OUT → coil_sig ──────────→ 融合判决 → RLY1
+                                              ↑
+                                   g_output_radar_mode
+```
+
+### 各模式实现
+
+| 模式 | 值 | `opt_input_poll()` | 继电器 `case 0` 融合公式 |
+|------|-----|-------------------|--------------------------|
+| LOOP_X_RESET | 0 | 光耦复位 (400ms低→上升沿→SYS_ResetExecute) | `coil_sig` |
+| LOOP_ONLY | 1 | return, g_opt_trigger=0 | `coil_sig` |
+| RADAR_ONLY | 2 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `g_opt_trigger` |
+| LOOP_OR_RADAR | 3 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
+| LOOP_AND_RADAR | 4 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig && g_opt_trigger` |
+| HUMAN_VD_MIX | 5 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
+| ETC | 6 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
+
+> 注: `coil_sig = (loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT)` — 含离开脉冲保持
+
+### HUMAN_VD_MIX 状态机 (人车混行防砸)
+
+```
+IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
+  │ 线圈检测到车
+  ▼
+ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
+  │ 两者均释放
+  ▼
+WINDOW (3s 防砸窗口)
+  │  雷达触发 → g_opt_trigger=1 → 继电器吸合, 窗口复位
+  │  线圈上线 → 回到 ARMED
+  │  3s 超时无触发 → 回到 IDLE, 落杆
+```
+
+定时参数: `OPT_VM_WINDOW_TICK = 600` (600×5ms = 3s)
+
+### ETC 状态机
+
+```
+IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
+  │ 线圈检测到车
+  ▼
+ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
+  │ 两者均释放
+  ▼
+DEBOUNCE (500ms 防抖)
+  │  线圈/雷达重新触发 → 回到 ARMED
+  │  500ms 超时 → 回到 IDLE, 落杆
+```
+
+定时参数: `OPT_ETC_DEBOUNCE_TICK = 100` (100×5ms = 500ms)
+
+### 光耦防抖
+
+所有非复位模式共用 3 样本多数表决 (`OPT_DEBOUNCE_CNT=6`): 最近 3 次采样中 ≥2 票即判定有效，等效 ~30ms 消抖。
+
+### 文件变更
+
+| 文件 | 变更 |
+|------|------|
+| `peripheral_main.c` | +`g_opt_trigger` 全局变量, `opt_input_poll()` 重写 (120→180行), TMR1 ISR `case 0` 融合判决 |
+| `cmcng.h` | +`extern uint8_t g_opt_trigger` |
+
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 ## 2026-07-28 — 光耦输出模式升级：`DLD_OUTPUT_MODE` 枚举 + `direction_mode` 低四位取值
 
 ### 背景