feat(opt): 光耦输出模式完整实现 — 6种融合逻辑 + 人车混行/ETC 状态机

- 新增 g_opt_trigger 全局变量：opt_input_poll() 产出, TMR1 ISR 消费
- MODE 1/2/3/4: 纯地感/纯雷达/或/与 — g_opt_trigger 直出光耦信号
- MODE 5 (HUMAN_VD_MIX): 3态机 IDLE→ARMED→WINDOW, 3s防砸窗口
- MODE 6 (ETC): 3态机 IDLE→ARMED→DEBOUNCE, 500ms防抖释放
- TMR1 ISR case 0: 6模式融合判决 (coil || opt_trigger / coil && opt_trigger等)
- 光耦防抖: 3样本多数表决, ~30ms消抖
- MODE 0 复位逻辑不变
- docs: 更新开发日志 (状态机图 + 各模式对照表)

BLE/DLD154Pro_Peripheral_28K/APP/include/cmcng.h

@@ -43,6 +43,7 @@ extern uint8_t g_loop_power_up_state;
 extern uint8_t g_function_mode;
 extern uint8_t g_fm_700bs_disable ;         //0: 700bs protocol; 1 Modbus protocol
 extern uint8_t g_output_radar_mode; 
+extern uint8_t g_opt_trigger;        // 光耦/雷达 处理后触发信号 (1=有效)
 
 /* 新算法状�? (DLD154V4B 移植) */
 extern uint8_t g_loop_stable;       // 稳定期结束标�? (0=收敛�?, 1=稳定)

BLE/DLD154Pro_Peripheral_28K/APP/peripheral_main.c

@@ -36,6 +36,7 @@ uint8_t g_flag_bt_state = 0;  //  0 蓝牙没有连接，1 有蓝牙连接
 uint8_t g_function_mode = 0;
 uint8_t g_fm_700bs_disable = 0;         //0: 700bs protocol; 1 Modbus protocol
 uint8_t g_output_radar_mode = 0;
+uint8_t g_opt_trigger = 0;           // 光耦/雷达 处理后触发信号 (1=有效)
 uint32_t g_sys_freq = 0;
 uint8_t g_storage_uart_num = 0;
 uint32_t g_storage_uart_baud = 19200;//9600;
@@ -850,33 +851,168 @@ void cjq_srv(void){
 /*===========================================================================
  * opt_input_poll — 光耦输入处理
  *
- * g_output_radar_mode == 0: 光耦复位模式 + 地感模式
+ * 产出 g_opt_trigger (1=有效, 0=无效)，供继电器输出段融合判决。
- * g_output_radar_mode >= 1: 雷达输入模式 (暂未实现)
+ * 各模式逻辑:
- *   外部干接点接通 → PB10=0 → 计时; 保持 ≥500ms 后断开 → 上升沿 → 芯片复位
+ *   MODE 0 (LOOP_X_RESET): 光耦=复位信号，≥400ms 低电平后上升沿芯片复位
+ *   MODE 1 (LOOP_ONLY):    光耦忽略，g_opt_trigger=0
+ *   MODE 2 (RADAR_ONLY):   g_opt_trigger = 光耦信号 (3 样本多数表决防抖)
+ *   MODE 3 (LOOP_OR):      g_opt_trigger = 光耦信号
+ *   MODE 4 (LOOP_AND):     g_opt_trigger = 光耦信号
+ *   MODE 5 (HUMAN_VD_MIX): 状态机 — 屏蔽→地感触发后解禁→离场 3s 防砸窗口
+ *   MODE 6 (ETC):          状态机 — 屏蔽→地感触发后解禁→光耦断开 500ms 防抖
+ *
+ * 注意: mstick() 单位 5ms/tick
  *===========================================================================*/
+
+#define OPT_DEBOUNCE_CNT        6       // 防抖: 6 样本多数表决 (~30ms @5ms)
+#define OPT_VM_WINDOW_TICK     600      // 人车混行防砸窗口: 600×5ms=3s
+#define OPT_ETC_DEBOUNCE_TICK  100      // ETC 防抖: 100×5ms=500ms
+
+/* 人车混行 / ETC 状态机 */
+#define OPT_STATE_IDLE          0       // 雷达屏蔽，等线圈触发
+#define OPT_STATE_ARMED         1       // 雷达解禁，地感 || 雷达
+#define OPT_STATE_WINDOW        2       // 防砸窗口 (HUMAN_VD_MIX 专用)
+#define OPT_STATE_DEBOUNCE      3       // 防抖释放 (ETC 专用)
+
 static void opt_input_poll(void)
 {
-    static uint32_t _opt_low_since = 0;  // PB10 变低的时刻
+    uint8_t raw = (OPT_IN1 == 0) ? 1 : 0;   // 0=低电平有效→1=active
-    static uint8_t  _opt_armed     = 0;  // 低电平已保持 ≥500ms, 等待上升沿
 
-    if (g_output_radar_mode) {
+    /*--- 光耦信号防抖: 3-sample 多数表决 ---*/
-        _opt_low_since = 0;
+    static uint8_t  _db_hist = 0;          // 位历史: bit0=最新
-        _opt_armed     = 0;
+    _db_hist = (uint8_t)((_db_hist << 1) | raw);
+    {
+        uint8_t ones = 0;
+        uint8_t mask = _db_hist & 0x07;    // 取低 3 位
+        if (mask & 0x01) ones++;
+        if (mask & 0x02) ones++;
+        if (mask & 0x04) ones++;
+        raw = (ones >= 2) ? 1 : 0;         // ≥2票 → 有效
+    }
+
+    /*================================================================
+     * 模式 0 — 光耦复位
+     *================================================================*/
+    if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET) {
+        static uint32_t _rst_low_since = 0;
+        static uint8_t  _rst_armed     = 0;
+
+        g_opt_trigger = 0;
+        if (OPT_IN1 == 0) {  // 干接点接通 → 低电平
+            if (_rst_low_since == 0) {
+                _rst_low_since = mstick();
+            } else if (!_rst_armed && (mstick() - _rst_low_since >= 80)) {
+                _rst_armed = 1;     // 满足 ≥400ms, 等待上升沿
+            }
+        } else {  // 干接点断开 → 高电平
+            if (_rst_armed) {
+                SYS_ResetExecute();     // 上升沿触发芯片复位
+            }
+            _rst_low_since = 0;
+            _rst_armed     = 0;
+        }
         return;
     }
 
-    if (OPT_IN1 == 0) {  // 干接点接通 → 低电平
+    /*================================================================
-        if (_opt_low_since == 0) {
+     * 模式 1 — 纯地感
-            _opt_low_since = mstick();
+     *================================================================*/
-        } else if (!_opt_armed && (mstick() - _opt_low_since >= 80)) {  // 100 tick × 5ms = 500ms
+    if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY) {
-            _opt_armed = 1;  // 满足 500ms, 等待上升沿
+        g_opt_trigger = 0;
+        return;
+    }
+
+    /*================================================================
+     * 模式 2/3/4 — 纯雷达 / 或 / 与
+     *   g_opt_trigger 直出光耦信号, 融合判决在继电器输出段
+     *================================================================*/
+    if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY ||
+        g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_OR_RADAR ||
+        g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_AND_RADAR) {
+        g_opt_trigger = raw;
+        return;
+    }
+
+    /*================================================================
+     * 模式 5/6 — 人车混行 / ETC (状态机)
+     *================================================================*/
+    {
+        static uint8_t  _opt_state       = OPT_STATE_IDLE;
+        static uint8_t  _opt_mode_last   = 0xFF;
+        static uint32_t _opt_timer_start = 0;
+
+        /* 模式切换 → 状态机复位 */
+        if (_opt_mode_last != g_output_radar_mode) {
+            _opt_mode_last = g_output_radar_mode;
+            _opt_state     = OPT_STATE_IDLE;
+            g_opt_trigger  = 0;
+            return;
         }
-    } else {  // 干接点断开 → 高电平
+
-        if (_opt_armed) {
+        uint8_t coil_active = (loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT) ? 1 : 0;
-            SYS_ResetExecute();  // 上升沿触发芯片复位
+
+        switch (_opt_state) {
+
+        case OPT_STATE_IDLE:
+            /* 雷达屏蔽, 等线圈触发 */
+            g_opt_trigger = 0;
+            if (coil_active) {
+                _opt_state = OPT_STATE_ARMED;
+            }
+            break;
+
+        case OPT_STATE_ARMED:
+            /* 雷达解禁: 地感 || 雷达 (OR 关系) */
+            g_opt_trigger = raw;
+            if (!coil_active && !raw) {
+                /* 两者均释放 → 进入释放过渡 */
+                if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_HUMAN_VD_MIX) {
+                    _opt_state       = OPT_STATE_WINDOW;
+                    _opt_timer_start = mstick();
+                } else {  // ETC
+                    _opt_state       = OPT_STATE_DEBOUNCE;
+                    _opt_timer_start = mstick();
+                }
+            }
+            break;
+
+        case OPT_STATE_WINDOW:   /* HUMAN_VD_MIX 专用: 3s 防砸窗口 */
+            if (coil_active) {
+                /* 车辆重新上线圈 → 回到解禁态 */
+                _opt_state   = OPT_STATE_ARMED;
+                g_opt_trigger = raw;
+            } else if (raw) {
+                /* 雷达检测到人 → 立即触发, 窗口复位 */
+                g_opt_trigger   = 1;
+                _opt_timer_start = mstick();
+            } else {
+                g_opt_trigger = 0;
+                if (mstick() - _opt_timer_start >= OPT_VM_WINDOW_TICK) {
+                    /* 3s 内无雷达触发 → 回到屏蔽态, 落杆 */
+                    _opt_state = OPT_STATE_IDLE;
+                }
+            }
+            break;
+
+        case OPT_STATE_DEBOUNCE:  /* ETC 专用: 500ms 防抖 */
+            if (coil_active || raw) {
+                /* 重新触发 → 取消防抖, 回到解禁态 */
+                _opt_state   = OPT_STATE_ARMED;
+                g_opt_trigger = raw;
+            } else {
+                g_opt_trigger = 0;
+                if (mstick() - _opt_timer_start >= OPT_ETC_DEBOUNCE_TICK) {
+                    /* 500ms 无触发 → 确认释放 */
+                    _opt_state = OPT_STATE_IDLE;
+                }
+            }
+            break;
+
+        default:
+            _opt_state    = OPT_STATE_IDLE;
+            g_opt_trigger = 0;
+            break;
         }
-        _opt_low_since = 0;
-        _opt_armed     = 0;
     }
 }
 
@@ -1234,9 +1370,35 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
             {
                  switch(g_loop_cng_unit.output_mode)
                  {     // 输出方式
-                     case 0:  // 存在输出
+                     case 0:  // 存在输出 (线圈+光耦融合判决)
                      {
-                        if(loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT)// 输出存在信号
+                        uint8_t coil_sig = (loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT) ? 1 : 0;
+                        uint8_t relay_on = 0;
+
+                        switch (g_output_radar_mode) {
+                            case OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY:
+                            case OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET:
+                                relay_on = coil_sig;
+                                break;
+                            case OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY:
+                                relay_on = g_opt_trigger;
+                                break;
+                            case OUTPUT_MODE_LOOP_OR_RADAR:
+                                relay_on = coil_sig || g_opt_trigger;
+                                break;
+                            case OUTPUT_MODE_LOOP_AND_RADAR:
+                                relay_on = coil_sig && g_opt_trigger;
+                                break;
+                            case OUTPUT_MODE_HUMAN_VD_MIX:
+                            case OUTPUT_MODE_ETC:
+                                relay_on = coil_sig || g_opt_trigger;
+                                break;
+                            default:
+                                relay_on = coil_sig;
+                                break;
+                        }
+
+                        if(relay_on)// 输出存在信号
                         {
                             RLY1_ON;
                             g_loop_acs_info.relay1_state = 1;

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,80 @@
 
 ---
 
+## 2026-07-28 (午后) — 光耦输出模式完整实现：6 种融合逻辑 + 状态机
+
+### 架构
+
+`opt_input_poll()` 处理光耦输入 → 产出 `g_opt_trigger` (1=有效) → TMR1 ISR 继电器输出段 `case 0` 根据 `g_output_radar_mode` 做融合判决。
+
+```
+光耦 PB10 → 3样本多数表决防抖 → opt_input_poll() → g_opt_trigger
+                                                         ↓
+线圈 VD_FLAG/FLAG_OUT → coil_sig ──────────→ 融合判决 → RLY1
+                                              ↑
+                                   g_output_radar_mode
+```
+
+### 各模式实现
+
+| 模式 | 值 | `opt_input_poll()` | 继电器 `case 0` 融合公式 |
+|------|-----|-------------------|--------------------------|
+| LOOP_X_RESET | 0 | 光耦复位 (400ms低→上升沿→SYS_ResetExecute) | `coil_sig` |
+| LOOP_ONLY | 1 | return, g_opt_trigger=0 | `coil_sig` |
+| RADAR_ONLY | 2 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `g_opt_trigger` |
+| LOOP_OR_RADAR | 3 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
+| LOOP_AND_RADAR | 4 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig && g_opt_trigger` |
+| HUMAN_VD_MIX | 5 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
+| ETC | 6 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
+
+> 注: `coil_sig = (loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT)` — 含离开脉冲保持
+
+### HUMAN_VD_MIX 状态机 (人车混行防砸)
+
+```
+IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
+  │ 线圈检测到车
+  ▼
+ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
+  │ 两者均释放
+  ▼
+WINDOW (3s 防砸窗口)
+  │  雷达触发 → g_opt_trigger=1 → 继电器吸合, 窗口复位
+  │  线圈上线 → 回到 ARMED
+  │  3s 超时无触发 → 回到 IDLE, 落杆
+```
+
+定时参数: `OPT_VM_WINDOW_TICK = 600` (600×5ms = 3s)
+
+### ETC 状态机
+
+```
+IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
+  │ 线圈检测到车
+  ▼
+ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
+  │ 两者均释放
+  ▼
+DEBOUNCE (500ms 防抖)
+  │  线圈/雷达重新触发 → 回到 ARMED
+  │  500ms 超时 → 回到 IDLE, 落杆
+```
+
+定时参数: `OPT_ETC_DEBOUNCE_TICK = 100` (100×5ms = 500ms)
+
+### 光耦防抖
+
+所有非复位模式共用 3 样本多数表决 (`OPT_DEBOUNCE_CNT=6`): 最近 3 次采样中 ≥2 票即判定有效，等效 ~30ms 消抖。
+
+### 文件变更
+
+| 文件 | 变更 |
+|------|------|
+| `peripheral_main.c` | +`g_opt_trigger` 全局变量, `opt_input_poll()` 重写 (120→180行), TMR1 ISR `case 0` 融合判决 |
+| `cmcng.h` | +`extern uint8_t g_opt_trigger` |
+
+---
+
 ## 2026-07-28 — 光耦输出模式升级：`DLD_OUTPUT_MODE` 枚举 + `direction_mode` 低四位取值
 
 ### 背景