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# DLD154Pro 开发日志
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> MCU: CH591R (RISC-V, BLE) @60MHz | 线圈通道: 1路 | 调试口: RS485 / BLE
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## 2026-07-28 (傍晚) — 光耦参与模式下 LEDA 同步继电器状态
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光耦参与模式 (MODE 2-6) 下，绿色 LED 原先跟随线圈 `FLAG_IN`/`FLAG_OUT` 变化，
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在雷达单独触发（如人车混行防砸窗口）时 LED 不亮。修正为：
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- TMR1 ISR 50ms 块末尾，`g_output_radar_mode >= 2` 且正常运行（非断开/非稳定期）时，
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LEDA 直接跟随 `g_loop_acs_info.relay1_state`
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- 断开/稳定期 200ms 闪烁优先级不变（5ms 段优先处理）
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> 效果：继电器吸合→绿灯亮，继电器释放→绿灯灭，与线圈或雷达触发源无关。
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## 2026-07-28 (午后) — 光耦输出模式完整实现：6 种融合逻辑 + 状态机
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### 架构
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`opt_input_poll()` 处理光耦输入 → 产出 `g_opt_trigger` (1=有效) → TMR1 ISR 继电器输出段 `case 0` 根据 `g_output_radar_mode` 做融合判决。
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光耦 PB10 → 3样本多数表决防抖 → opt_input_poll() → g_opt_trigger
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↓
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线圈 VD_FLAG/FLAG_OUT → coil_sig ──────────→ 融合判决 → RLY1
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↑
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g_output_radar_mode
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```
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### 各模式实现
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| 模式 | 值 | `opt_input_poll()` | 继电器 `case 0` 融合公式 |
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| LOOP_X_RESET | 0 | 光耦复位 (400ms低→上升沿→SYS_ResetExecute) | `coil_sig` |
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| LOOP_ONLY | 1 | return, g_opt_trigger=0 | `coil_sig` |
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| RADAR_ONLY | 2 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `g_opt_trigger` |
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| LOOP_OR_RADAR | 3 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
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| LOOP_AND_RADAR | 4 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig && g_opt_trigger` |
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| HUMAN_VD_MIX | 5 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
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| ETC | 6 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
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> 注: `coil_sig = (loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT)` — 含离开脉冲保持
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### HUMAN_VD_MIX 状态机 (人车混行防砸)
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IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
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│ 线圈检测到车
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ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
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│ 两者均释放
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▼
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WINDOW (3s 防砸窗口)
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│ 雷达触发 → g_opt_trigger=1 → 继电器吸合, 窗口复位
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│ 线圈上线 → 回到 ARMED
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│ 3s 超时无触发 → 回到 IDLE, 落杆
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```
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定时参数: `OPT_VM_WINDOW_TICK = 600` (600×5ms = 3s)
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### ETC 状态机
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```
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IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
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│ 线圈检测到车
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▼
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ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
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│ 两者均释放
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▼
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DEBOUNCE (500ms 防抖)
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│ 线圈/雷达重新触发 → 回到 ARMED
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│ 500ms 超时 → 回到 IDLE, 落杆
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```
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定时参数: `OPT_ETC_DEBOUNCE_TICK = 100` (100×5ms = 500ms)
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### 光耦防抖
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所有非复位模式共用 3 样本多数表决 (`OPT_DEBOUNCE_CNT=6`): 最近 3 次采样中 ≥2 票即判定有效，等效 ~30ms 消抖。
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### 文件变更
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| 文件 | 变更 |
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|------|------|
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| `peripheral_main.c` | +`g_opt_trigger` 全局变量, `opt_input_poll()` 重写 (120→180行), TMR1 ISR `case 0` 融合判决 |
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| `cmcng.h` | +`extern uint8_t g_opt_trigger` |
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## 2026-07-28 — 光耦输出模式升级：`DLD_OUTPUT_MODE` 枚举 + `direction_mode` 低四位取值
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### 背景
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光耦输入功能从原来的「二值化开关」（使能/复位）升级为 **7 种输出模式**，
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由 `direction_mode` 字节的低四位选择。`g_fm_radar_input_disable`（来自 `function_mode` bit1）
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更名为 `g_output_radar_mode`，语义从布尔值变为枚举值。
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### `DLD_OUTPUT_MODE` 枚举
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```c
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typedef enum _DLD_OUTPUT_MODE
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{
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OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET = 0, // 光耦输入为复位信号，仅地感检测输出
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OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY, // 仅地感，光耦输入无效
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OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY, // 仅光耦（雷达输出接光耦输入），地感无效
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OUTPUT_MODE_LOOP_OR_RADAR, // 地感或雷达
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OUTPUT_MODE_LOOP_AND_RADAR, // 地感和雷达
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OUTPUT_MODE_HUMAN_VD_MIX, // 人车混行防砸：有车后光耦/地感"或"，离场 3s 内光耦有效持续防砸
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OUTPUT_MODE_ETC, // ETC：有车后光耦/地感"或"，光耦断开需 500ms 防抖才释放继电器
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}DLD_OUTPUT_MODE;
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```
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### 变量与取值变更
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| 项目 | 旧 | 新 |
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|------|-----|-----|
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| 全局变量名 | `g_fm_radar_input_disable` | `g_output_radar_mode` |
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| 符号类型 | bit (0/1) | `uint8_t` (0~6) |
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| 取值来源 | `(function_mode >> 1) & 0x01` | `direction_mode & 0x0F` |
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| 解析位置 | `peripheral_main.c:para_store_init()` + `dbn_ble_srv.c:unpack_pkg_set_cjq_param()` | 同上 |
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| BLE 回读字段 | `g_function_mode` | `g_loop_cng_unit.direction_mode` (完整 8 位) |
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| `opt_input_poll` 门控 | `if (g_fm_radar_input_disable == 0)` → 雷达模式 return | `if (g_output_radar_mode)` → 非 0 模式 return |
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### 实现状态
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| 模式 | 状态 | 说明 |
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| 0 — LOOP_X_RESET | ✅ 已实现 | PB10 低电平 ≥400ms（80 tick×5ms）后上升沿 `SYS_ResetExecute()` 芯片复位 |
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| 1~6 | ❌ 未实现 | `opt_input_poll()` 中直接 return |
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### 文件变更
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| 文件 | 变更 |
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|------|------|
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| `storage.h` | +`DLD_OUTPUT_MODE` 枚举 (7 种模式) |
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| `cmcng.h` | `g_fm_radar_input_disable` → `g_output_radar_mode` |
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| `peripheral_main.c` | 变量更名 + 解析路径改 `direction_mode & 0x0F` |
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| `dbn_ble_srv.c` | 同上 + BLE 回读改用 `direction_mode` 完整字段 |
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## 2026-07-22 — BLE 新增 RS485 地址/波特率读写 + 空闲关蓝牙超时 + 功能码细分
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### 新增 BLE 命令
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**`CMD_DBN_RW_UART_BAUD (0x31)`** — 读写 RS485 通信参数：
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| 字节偏移 | 字段 | 说明 |
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|---------|------|------|
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| [4] | RW | 0=读, 1=写 |
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| [5] | BT_close_min | 蓝牙空闲超时关闭时间 (分钟), 0=不关闭 |
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| [6:8] | baud_rate | RS485 波特率 (3 字节, little-endian) |
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| [9] | rs485_id | RS485 从机地址 (1-247) |
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| [10:12] | reserved | 预留 |
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- 读：返回当前存储值 + status=0
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- 写：写入 RAM 并持久化到 DataFlash (`ADDR_BT_Close_TIMEOUT_Offset` 起 5 字节)
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### Flash 存储布局
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```
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0x10 ADDR_BT_Close_TIMEOUT_Offset 1B 蓝牙空闲超时 (分钟)
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0x11 Addr_RS485_Baud_Offset 3B RS485 波特率 (LE32)
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0x14 Addr_RS485_ID_Offset 1B RS485 从机地址
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```
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出厂默认：RS485 ID=1, 波特率=9600, 蓝牙超时=0(不关闭)
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### 功能码细分 (g_function_mode)
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`g_function_mode` 取自 `direction_mode` 高 4 位，低 2 位细分：
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| bit | 字段 | 0 | 1 |
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|-----|------|---|---|
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| bit0 | `g_fm_700bs_disable` | **700BS 协议** | Modbus 协议 |
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| bit1 | `g_fm_radar_input_disable` | **光耦输入使能** | 光耦输入复位 |
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> RS485 将支持两种协议：700BS（后续上传）和 Modbus。通过小程序设置 `direction_mode` 高 4 位的 bit0 切换。
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### 文件变更
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| 文件 | 变更 |
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|------|------|
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| `dbn_ble_srv.h` | +`CMD_DBN_RW_UART_BAUD 0x31` |
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| `cmcng.h` | +extern 声明: `fm_700bs_disable`, `fm_radar_input_disable`, uart/bt 配置 |
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| `storage.h` | +Flash 地址宏: BT_timeout, RS485_baud, RS485_ID |
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| `peripheral_main.c` | +全局变量定义, factory_dev 默认值, para_store_init 恢复 |
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| `dbn_ble_srv.c` | +`CMD_DBN_RW_UART_BAUD` handler, unpack 中解析 function_mode bits |
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### 待办
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- [ ] RS485 700BS 协议定义
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- [ ] RS485 Modbus 协议定义
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- [ ] RS485 串口中断收发实现 (UART0)
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- [ ] 蓝牙空闲超时自动关闭逻辑
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## 2026-07-21 — 灵敏度等级与 ΔL/L 的物理关系分析
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### 参数表
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```c
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// sens_in: 进入阈值, sens_out: 离开阈值 (0=最低, 3=最高)
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SensTable = { 108, 54, 28, 14 }; // 进入
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SensTable1 = { 81, 32, 16, 12 }; // 离开
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```
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### 计算链路
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**Step 1：阈值差值**
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```c
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loop1_dlt_ORG = (Origin * sens) >> 16; // = Origin × sens / 65536
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```
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**Step 2：进入判定**
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```c
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if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) // ← ΔCAPVD / Origin > sens / 65536
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```
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**Step 3：CAPVD → 电感**
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线圈振荡频率 `f ∝ 1/√L`，周期 `T ∝ √L`。测量窗 CAPVD 正比于平均周期：
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```
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ΔCAPVD / Origin = ΔT / T₀ = (√L - √L₀) / √L₀
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```
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对微小变化泰勒展开：`dT/T ≈ dL/(2L)`，即：
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```
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ΔL / L ≈ 2 × ΔCAPVD / Origin
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```
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**Step 4：最终 ΔL/L 公式**
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```
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ΔL/L_entry = 2 × sens_in / 65536
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ΔL/L_exit = 2 × sens_out / 65536
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```
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### 灵敏度等级对应 ΔL/L
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| 等级 | sens_in | ΔL/L 进入 | sens_out | ΔL/L 离开 | 迟滞比 |
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|------|---------|----------|----------|----------|--------|
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| 低 (0) | 108 | **0.330%** | 81 | **0.247%** | 1.33 |
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| 中 (1) | 54 | **0.165%** | 32 | **0.098%** | 1.69 |
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| 高 (2) | 28 | **0.085%** | 16 | **0.049%** | 1.75 |
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| 最高(3) | 14 | **0.043%** | 12 | **0.037%** | 1.17 |
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### 物理验证
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典型 100μH 线圈：
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- 现代轿车经过：ΔL/L ≈ 5%–15%，任一灵敏度均能可靠触发
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- 高灵敏度 0.085%：足够敏感，需注意温漂（~20°C 引起约 0.1% 的感量偏移）和邻道串扰
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- 迟滞比 1.33–1.75：防止车辆边界状态反复跳变，低灵敏度迟滞最小
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### 快速换算
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`sens` 值直接对应 **千分之 2×sens 的感量变化百分比**——除以 1000 就是 ΔL/L（%）。
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## 2026-07-21 (午后) — 修复灵敏度 bug + 有限存在时间 + 版本号
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### BLE 灵敏度无法修改
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**根因：** 硬件适配时删了 `poll_sens_key()`，在 `INIT_VD()` 中硬编码了 `g_freq_sens = 2`，
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但未在 BLE 参数解包 `unpack_pkg_set_cjq_param()` 中同步更新，导致小程序修改灵敏度无效。
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**修复：**
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- `peripheral_main.c`: `g_freq_sens` 从 `INIT_VD()` 移到 `para_store_init()`，
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从存储的 `g_loop_cng_unit.sensitvity` 读取：`(sensitvity > 0) ? (sensitvity - 1) : 0`
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- `dbn_ble_srv.c`: `unpack_pkg_set_cjq_param()` 中同样增加 `g_freq_sens` 同步更新，
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确保 BLE 小程序实时修改后立即生效
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### 有限存在时间公式对齐
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`dbn_ble_srv.c` 中 `g_hold_time` 计算写的是 `exist_mode * 30 * 20`，
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但 `para_store_init()` 中用的是 `exist_mode * 20 * 5`（50ms tick）。
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统一为 `20 * 5`（对应参数值 × 100ms × 5s 基础周期）。
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### 版本号
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- 固件: `4.01` → `3.00`
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- 硬件: `1.00` → `3.01`
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## 2026-07-21 — 项目初始化：从 DLD110SV4 复制基线 + 按硬件资源文档调整 IO
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### 背景
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DLD154Pro 是 DLD110SV4 的硬件升级版（同 MCU CH591R），核心变更：
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- 继电器 双路→单路（删 RLY2）
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- 删除拨码开关（灵敏度改由小程序设置）
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- 线圈调频 两级→一级（删 PA13 FLEVEL_L）
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- 新增 RS485 接口（PA14/PA15/PA13，协议待定）
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- 新增光耦输入（PB10，逻辑待定）
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- 指示灯从单色→双色（LEDA 绿 + LEDB 红呼吸灯）
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- DEBUG UART0 被 RS485 占用，删除全部
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### 仓库
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- 远程: http://118.178.252.17:3000/wangfq/DLD154Pro
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- 本地: `/home/wfq/projects/vd_detector/DLD154Pro`
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- commit `5f5f697`: init 基线
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- commit `91ba844`: feat 硬件适配
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### IO 宏重定义
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| 引脚 | 旧(DLD110SV4) | 新(DLD154Pro) |
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|------|--------------|---------------|
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| PA8 | RLY1 (存在) | RLY1 (存在，不变) |
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| PB23 | RLY2 (功能/脉冲) | **LEDB (红色呼吸灯)** |
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| PA12 | FLEVEL_H (33nF) | FLEVEL (33nF，一级) |
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| PA13 | FLEVEL_L (10nF) | **UART0_RE (RS485 方向)** |
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| PA14 | KEY_SA1 / DEBUG_TX | **UART0_TX (RS485)** |
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| PA15 | KEY_SA2 / DEBUG_RX | **UART0_RX (RS485)** |
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| PB10 | - | **IN_1 (光耦输入)** |
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| PB22 | LEDA (绿色) | LEDA (绿色，不变) |
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### 删除项
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- `RLY2_ON/OFF` 宏及全部 RLY2 输出逻辑
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- `KEY_SA1/KEY_SA2` 宏及 `poll_sens_key()` 函数
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- `FLEVEL_L_LOW/HIGH`, `FLEVEL_H_LOW/HIGH` → 改为 `FLEVEL_LOW/HIGH`
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- `g_flag_output`, `g_xn_counter` 全局变量
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- DEBUG UART0 初始化 (`gpio_uart_init` 中 `#ifdef DEBUG` 块)
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- `Main_Circulation` 中 `#ifdef DEBUG` PRINT 块
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- TMR1_ISR 中 `_cnt` / `g_flag_output` DEBUG 定时器
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- TMR0_ISR 中 `g_xn_counter` DEBUG 计数器
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- `para_store_init()` 中频率四档 switch → 双档 if/else
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### 新增/预留
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- RS485 引脚宏: `RS485_TX_PIN`, `RS485_RX_PIN`, `RS485_RE_PIN`, `RS485_RE_TX()`, `RS485_RE_RX()`（仅初始化引脚，协议待定）
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- 光耦输入宏: `OPT_IN1`（仅初始化 PB10 输入上拉，逻辑待定）
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- LEDB 宏: `LEDB_ON/OFF`（PB23，低电平有效）
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- `g_freq_sens = 2` 默认最高灵敏度（取代 poll_sens_key 拨码逻辑）
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### 继电器输出简化
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| 模式 | 旧 (双继电器) | 新 (单继电器) |
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|------|-------------|---------------|
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| case 0: 存在输出 | RLY1 跟随 VD, RLY2 跟随 VD | RLY1 跟随 VD |
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| case 1: 进入脉冲 | RLY2=存在, RLY1=进入脉冲 | RLY1=进入脉冲 |
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| case 2: 离开脉冲 | RLY2=存在, RLY1=离开脉冲 | RLY1=离开脉冲 |
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| default | RLY2=存在 | RLY1=存在 |
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### 保留（协议兼容）
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- `storage.h` 的 `Loop_ACS_Info.relay2_cng/relay2_state` 字段保留，默认值=0
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- `dbn_ble_srv.c:468` 上报字节 relay2 位自动为 0（字段初始化为 0 后无写入）
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### 待办
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- [x] RS485 通信协议定义 + UART0 中断/收发实现 ~~(2026-07-24 完成)~~
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- [ ] 光耦输入逻辑（与其他检测器联动 / 综合判断）
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- [ ] IAP/OTA 项目文件中的 DLD110S 引用更新（`592OnlyUpdateApp_*`）
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- [ ] `.mrs/` 工作区文件清理（大量 DLD110S 历史快照）
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## 2026-07-23～24 — RS485 700BS 协议实现 & 四级灵敏度
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### RS485 700BS 从机协议
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| 项目 | 说明 |
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| 物理层 | RS485 半双工, 9600 8N1, PA14=TX PA15=RX PA13=RE |
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| 帧格式 | 主机 3 字节 (STX ADDR XOR), 从机 3~9 字节变长 |
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| 心跳 | 空闲 5s / 故障(线圈断开) 1s / 事件(car_state翻转)立即 |
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| 命令 | 0xFA 查询状态, 0x1B 查询频率, 0x2C 复位线圈, 0x3D 查询DIP |
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**文件：** `APP/rs485_700bs.c` (新增), `APP/include/rs485_700bs.h` (新增)
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### 踩坑记录
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1. **UART0 API 不兼容** — CH592 SDK 中 `UART0_GetITFlag()` 是无参宏（非函数），`UART0_ClearITFlag()` 不存在。改用 `switch(UART0_GetITFlag())` 标准模式，参考 UART1 例程。
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2. **`while(R8_UART0_TFC == 0)` 死循环** — TX FIFO 空时条件永真，主循环卡死导致地感不工作。修正为 `!= 0`（等 FIFO 空再写下一字节）。
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3. **`rs485_init()` 从未被调用** — `gpio_uart_init()` 只写了注释 `/* 由 rs485_init() 统一初始化 */` 但未实际调用，UART0/GPIO 未配置。修复：替换注释为函数调用。
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4. **频率始终为 0** — `g_loop_acs_info.frequent` 只在 BLE 报告路径 `usart_packet_processing_acs_loop` 中更新，BLE 断开时永不执行 → freq=0。
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5. **频率非实时** — 改用 `g_loop_acs_info.loop_capvd` 仍有问题：该值被 `flag_change` 门控冻结（上电/车辆进出时 `flag_change=1`→capvd 不更新，清零只在 BLE 报告路径）。最终方案：直接使用 `loop1_CAPVD`（`vd1_task()` 每次实时 IIR 滤波值），不经过 BLE 通道。
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**最终频率计算：**
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```c
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freq = (uint64_t)FREQ_SYS * loop1_LPCNT / loop1_CAPVD + 360
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```
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### 四级灵敏度
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`MAX_LOOP_SENS_AMOUNT`: 3 → 4
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新增第四档：进入阈值 14, 离开阈值 12 (ΔL/L≈0.04%)，适用于极高灵敏度场景（如摩托车/小型车辆检测）。需注意温漂影响——20°C 温度变化可引起约 0.1% 感量偏移，第四档信噪比余量仅约 2:1。
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## 2026-07-24 (傍晚) — 光耦输入复位功能 & mstick() 时间单位修正
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### 光耦输入复位 (`opt_input_poll`)
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| 项目 | 说明 |
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| 引脚 | PB10 (IN_1), 内部上拉, 光耦干接点输入 |
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| 使能条件 | `g_fm_radar_input_disable == 1` |
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| 触发逻辑 | 干接点接通(PB10=0) ≥500ms → 断开(上升沿) → `SYS_ResetExecute()` |
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| 消抖 | <500ms 短脉冲上升沿清零计时, 不触发 |
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**关键修复：PB10 数字输入使能**
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`R32_PIN_CONFIG2` 寄存器中 `RB_PIN_PB10_15_DIS` 默认置位（关闭数字输入省电）。`GPIOB_ModeCfg(..., GPIO_ModeIN_PU)` 只配置了上下拉和方向，数字输入通路在更底层被掐断。修复：`R32_PIN_CONFIG2 &= ~(1UL << 26)`。
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### mstick() 时间单位修正
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`mstick()` = `TimingDelayInc`，在 TMR1 ISR (5ms 间隔) 中递增。**单位是 5ms/tick，不是毫秒。**
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| 位置 | 原来 | 修正后 | 实际时间 |
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| `opt_input_poll` 阈值 | `>= 500` | `>= 100` | 500ms |
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| `RS485_HEARTBEAT_MS` | 5000 | 1000 | 5s |
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| `RS485_FAULT_MS` | 1000 | 200 | 1s |
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> 帧超时 `mstick() - _rx_last_tick > 10`（=50ms）保留未改，对 9600 波特率够用。
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