DLD154Pro 开发日志

2026-07-24 — RS485 700BS 协议 & 四级灵敏度

协议概述

项目	说明
物理层	RS485 半双工, 9600 8N1, PA14=TX PA15=RX PA13=RE
帧格式	主机 3 字节 (STX ADDR XOR), 从机 3~9 字节变长
心跳	空闲 5s / 故障(线圈断开) 1s / 事件(car_state翻转)立即
命令	0xFA 查询状态, 0x1B 查询频率, 0x2C 复位线圈, 0x3D 查询DIP

踩坑记录

UART0 API 不兼容 — CH592 SDK 中 UART0_GetITFlag() 是无参宏，UART0_ClearITFlag() 不存在。改用 switch(UART0_GetITFlag()) 标准模式。
while(R8_UART0_TFC == 0) 死循环 — TX FIFO 空时 TFC==0 条件永真，主循环卡死，地感不工作。改为 != 0（等 FIFO 空）。
rs485_init() 从未被调用 — gpio_uart_init() 只写了注释没调用，UART0/GPIO 未初始化。
频率为 0 — g_loop_acs_info.frequent 只在 BLE 报告路径 usart_packet_processing_acs_loop 中更新，BLE 断开时永不更新。
频率非实时 — 改用 g_loop_acs_info.loop_capvd 仍有问题：该值被 flag_change 门控冻结（上电/车辆进出时 flag_change=1→capvd 不更新）。最终改用 loop1_CAPVD（vd1_task() 每次实时 IIR 滤波值）。

最终频率计算

freq = (uint64_t)FREQ_SYS * loop1_LPCNT / loop1_CAPVD + 360

直接从 TMR0 捕获值 + IIR 滤波值实时计算，不经过 BLE 通道，不受 flag_change 冻结影响。

MAX_LOOP_SENS_AMOUNT: 3 → 4

阈值 = Origin * sens_in / 65536（进入）、Origin * sens_out / 65536（离开）。