DLD154Pro/docs/devlog.md

# DLD154Pro 开发日志

> MCU: CH591R (RISC-V, BLE) @60MHz | 线圈通道: 1路 | 调试口: RS485 / BLE

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## 2026-07-29 — 输出融合模式枚举重排

### 变更

枚举值重新分配，将高频使用的融合模式前置：

```
旧: 0=复位  1=仅地感 2=仅光耦 3=或  4=且  5=混行 6=ETC
新: 0=或    1=且     2=混行   3=ETC 4=仅地感 5=仅光耦 6=复位
```

### 涉及文件

| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `storage.h` | `DLD_OUTPUT_MODE` 枚举顺序重排 |
| `peripheral_main.c` | 注释号同步更新 (0→6, 1→4, 2/3/4→0/1/5, 5/6→2/3); L1279 `>= RADAR_ONLY` 区间判断→精确 `!=LOOP_ONLY && !=LOOP_X_RESET` 比较; 工厂默认 `direction_mode=0x04` (仅地感) |
| `docs/technical-spec.md` | §6 融合模式表 + 状态机标题 |
| `docs/product-manual.md` | §4.6 融合模式表 |
| `docs/rs485-modbus-protocol.md` | V1.3→V1.4: §3.3 默认值、§4.3/4.4 示例、§6.5 表格、复位注释 |
| `docs/devlog.md` | 本条目 |

### 影响
- 已有测试设备的 flash 配置 (`direction_mode` 低 4 位) 需要重新设置，旧值与新模式语义不兼容
- 代码逻辑（命名常量比较）不受影响，仅枚举值和注释变更

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## 2026-07-29 — 发布 V3.01 版本文档：技术规格书 + 产品说明书

### 文档产出

| 文档 | 路径 | 内容 |
|------|------|------|
| 技术规格书 | `docs/technical-spec.md` | 系统架构、电气参数、IO 引脚分配、检测算法全链路（频率测量/IIR/斜率限幅/灵敏度表/进入确认/平坦性离开/基线跟踪/冻结超时）、时序状态机、7 种输出融合模式状态机、指示灯、上电稳定期、线圈故障处理、通信协议（BLE/700BS/Modbus）、Flash 存储布局 |
| 产品说明书 | `docs/product-manual.md` | 面向终端用户：产品概述、技术参数、硬件接口（端子定义/指示灯）、BLE 配置项、灵敏度档位、输出模式、输出融合模式（含人车混行防砸和ETC工作原理）、安装指南、故障排查、RS485总线集成速查、订购信息 |

### 源数据来源
- `peripheral_main.c`: 算法参数 (MEASUREMENT_BASE=524288, ALFA_CAP1=79, MAX_SLOPE_RATE=5%, ENTRY_CONFIRM=3, FREEZE_TIMEOUT=1000, WINDOW_ORIGIN=500, STABLE_SAMPLES=128)
- `cmcng.h`: 版本号 (FW 3.01 / HW 3.01), 全局变量声明
- `storage.h`: Flash 布局, 配置结构体, `DLD_OUTPUT_MODE` 枚举
- `dbn_ble_srv.h`: BLE 命令码
- `docs/DLD154Pro硬件资源.md`: IO 分配
- `docs/rs485-modbus-protocol.md` / `docs/rs485-700bs-protocol.md`: 通信协议

### 与 DLD154V4B 的关键差异
| 项目 | DLD154V4B | DLD154Pro |
|------|-----------|-----------|
| MCU | AT32F421 (ARM M4) | CH591R (RISC-V) |
| 配置方式 | 物理 DIP 开关 | BLE 小程序 |
| 通信接口 | TTL Tx 调试口 | RS485 (双协议) + BLE |
| 继电器 | 2 路 | 1 路 |
| 指示灯 | 红+绿+黄 (3 LED) | 红呼吸+绿 (2 LED) |
| 光耦 | 无 | 有 (7 种融合模式) |

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## 2026-07-28 (傍晚) — 光耦参与模式下 LEDA 同步继电器状态

光耦参与模式 (MODE 2-6) 下，绿色 LED 原先跟随线圈 `FLAG_IN`/`FLAG_OUT` 变化，
在雷达单独触发（如人车混行防砸窗口）时 LED 不亮。修正为：

- TMR1 ISR 50ms 块末尾，`g_output_radar_mode >= 2` 且正常运行（非断开/非稳定期）时，
  LEDA 直接跟随 `g_loop_acs_info.relay1_state`
- 断开/稳定期 200ms 闪烁优先级不变（5ms 段优先处理）

> 效果：继电器吸合→绿灯亮，继电器释放→绿灯灭，与线圈或雷达触发源无关。

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## 2026-07-28 (午后) — 光耦输出模式完整实现：6 种融合逻辑 + 状态机

### 架构

`opt_input_poll()` 处理光耦输入 → 产出 `g_opt_trigger` (1=有效) → TMR1 ISR 继电器输出段 `case 0` 根据 `g_output_radar_mode` 做融合判决。

```
光耦 PB10 → 3样本多数表决防抖 → opt_input_poll() → g_opt_trigger
                                                         ↓
线圈 VD_FLAG/FLAG_OUT → coil_sig ──────────→ 融合判决 → RLY1
                                              ↑
                                   g_output_radar_mode
```

### 各模式实现

| 模式 | 值 | `opt_input_poll()` | 继电器 `case 0` 融合公式 |
|------|-----|-------------------|--------------------------|
| LOOP_X_RESET | 0 | 光耦复位 (400ms低→上升沿→SYS_ResetExecute) | `coil_sig` |
| LOOP_ONLY | 1 | return, g_opt_trigger=0 | `coil_sig` |
| RADAR_ONLY | 2 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `g_opt_trigger` |
| LOOP_OR_RADAR | 3 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
| LOOP_AND_RADAR | 4 | g_opt_trigger = 光耦信号 | `coil_sig && g_opt_trigger` |
| HUMAN_VD_MIX | 5 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |
| ETC | 6 | 状态机 (见下) | `coil_sig \|\| g_opt_trigger` |

> 注: `coil_sig = (loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT)` — 含离开脉冲保持

### HUMAN_VD_MIX 状态机 (人车混行防砸)

```
IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
  │ 线圈检测到车
  ▼
ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
  │ 两者均释放
  ▼
WINDOW (3s 防砸窗口)
  │  雷达触发 → g_opt_trigger=1 → 继电器吸合, 窗口复位
  │  线圈上线 → 回到 ARMED
  │  3s 超时无触发 → 回到 IDLE, 落杆
```

定时参数: `OPT_VM_WINDOW_TICK = 600` (600×5ms = 3s)

### ETC 状态机

```
IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
  │ 线圈检测到车
  ▼
ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
  │ 两者均释放
  ▼
DEBOUNCE (500ms 防抖)
  │  线圈/雷达重新触发 → 回到 ARMED
  │  500ms 超时 → 回到 IDLE, 落杆
```

定时参数: `OPT_ETC_DEBOUNCE_TICK = 100` (100×5ms = 500ms)

### 光耦防抖

所有非复位模式共用 3 样本多数表决 (`OPT_DEBOUNCE_CNT=6`): 最近 3 次采样中 ≥2 票即判定有效，等效 ~30ms 消抖。

### 文件变更

| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `peripheral_main.c` | +`g_opt_trigger` 全局变量, `opt_input_poll()` 重写 (120→180行), TMR1 ISR `case 0` 融合判决 |
| `cmcng.h` | +`extern uint8_t g_opt_trigger` |

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## 2026-07-28 — 光耦输出模式升级：`DLD_OUTPUT_MODE` 枚举 + `direction_mode` 低四位取值

### 背景

光耦输入功能从原来的「二值化开关」（使能/复位）升级为 **7 种输出模式**，
由 `direction_mode` 字节的低四位选择。`g_fm_radar_input_disable`（来自 `function_mode` bit1）
更名为 `g_output_radar_mode`，语义从布尔值变为枚举值。

### `DLD_OUTPUT_MODE` 枚举

```c
typedef enum _DLD_OUTPUT_MODE
{
    OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET = 0, // 光耦输入为复位信号，仅地感检测输出
    OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY,        // 仅地感，光耦输入无效
    OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY,       // 仅光耦（雷达输出接光耦输入），地感无效
    OUTPUT_MODE_LOOP_OR_RADAR,    // 地感或雷达
    OUTPUT_MODE_LOOP_AND_RADAR,   // 地感和雷达
    OUTPUT_MODE_HUMAN_VD_MIX,     // 人车混行防砸：有车后光耦/地感"或"，离场 3s 内光耦有效持续防砸
    OUTPUT_MODE_ETC,              // ETC：有车后光耦/地感"或"，光耦断开需 500ms 防抖才释放继电器
}DLD_OUTPUT_MODE;
```

### 变量与取值变更

| 项目 | 旧 | 新 |
|------|-----|-----|
| 全局变量名 | `g_fm_radar_input_disable` | `g_output_radar_mode` |
| 符号类型 | bit (0/1) | `uint8_t` (0~6) |
| 取值来源 | `(function_mode >> 1) & 0x01` | `direction_mode & 0x0F` |
| 解析位置 | `peripheral_main.c:para_store_init()` + `dbn_ble_srv.c:unpack_pkg_set_cjq_param()` | 同上 |
| BLE 回读字段 | `g_function_mode` | `g_loop_cng_unit.direction_mode` (完整 8 位) |
| `opt_input_poll` 门控 | `if (g_fm_radar_input_disable == 0)` → 雷达模式 return | `if (g_output_radar_mode)` → 非 0 模式 return |

### 实现状态

| 模式 | 状态 | 说明 |
|------|------|------|
| 0 — LOOP_X_RESET | ✅ 已实现 | PB10 低电平 ≥400ms（80 tick×5ms）后上升沿 `SYS_ResetExecute()` 芯片复位 |
| 1~6 | ❌ 未实现 | `opt_input_poll()` 中直接 return |

### 文件变更

| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `storage.h` | +`DLD_OUTPUT_MODE` 枚举 (7 种模式) |
| `cmcng.h` | `g_fm_radar_input_disable` → `g_output_radar_mode` |
| `peripheral_main.c` | 变量更名 + 解析路径改 `direction_mode & 0x0F` |
| `dbn_ble_srv.c` | 同上 + BLE 回读改用 `direction_mode` 完整字段 |

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## 2026-07-22 — BLE 新增 RS485 地址/波特率读写 + 空闲关蓝牙超时 + 功能码细分

### 新增 BLE 命令

**`CMD_DBN_RW_UART_BAUD (0x31)`** — 读写 RS485 通信参数：

| 字节偏移 | 字段 | 说明 |
|---------|------|------|
| [4] | RW | 0=读, 1=写 |
| [5] | BT_close_min | 蓝牙空闲超时关闭时间 (分钟), 0=不关闭 |
| [6:8] | baud_rate | RS485 波特率 (3 字节, little-endian) |
| [9] | rs485_id | RS485 从机地址 (1-247) |
| [10:12] | reserved | 预留 |

- 读：返回当前存储值 + status=0
- 写：写入 RAM 并持久化到 DataFlash (`ADDR_BT_Close_TIMEOUT_Offset` 起 5 字节)

### Flash 存储布局

```
0x10  ADDR_BT_Close_TIMEOUT_Offset   1B   蓝牙空闲超时 (分钟)
0x11  Addr_RS485_Baud_Offset         3B   RS485 波特率 (LE32)
0x14  Addr_RS485_ID_Offset           1B   RS485 从机地址
```

出厂默认：RS485 ID=1, 波特率=9600, 蓝牙超时=0(不关闭)

### 功能码细分 (g_function_mode)

`g_function_mode` 取自 `direction_mode` 高 4 位，低 2 位细分：

| bit | 字段 | 0 | 1 |
|-----|------|---|---|
| bit0 | `g_fm_700bs_disable` | **700BS 协议** | Modbus 协议 |
| bit1 | `g_fm_radar_input_disable` | **光耦输入使能** | 光耦输入复位 |

> RS485 将支持两种协议：700BS（后续上传）和 Modbus。通过小程序设置 `direction_mode` 高 4 位的 bit0 切换。

### 文件变更

| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `dbn_ble_srv.h` | +`CMD_DBN_RW_UART_BAUD 0x31` |
| `cmcng.h` | +extern 声明: `fm_700bs_disable`, `fm_radar_input_disable`, uart/bt 配置 |
| `storage.h` | +Flash 地址宏: BT_timeout, RS485_baud, RS485_ID |
| `peripheral_main.c` | +全局变量定义, factory_dev 默认值, para_store_init 恢复 |
| `dbn_ble_srv.c` | +`CMD_DBN_RW_UART_BAUD` handler, unpack 中解析 function_mode bits |

### 待办

- [ ] RS485 700BS 协议定义
- [ ] RS485 Modbus 协议定义
- [ ] RS485 串口中断收发实现 (UART0)
- [ ] 蓝牙空闲超时自动关闭逻辑

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## 2026-07-21 — 灵敏度等级与 ΔL/L 的物理关系分析

### 参数表

```c
// sens_in: 进入阈值, sens_out: 离开阈值 (0=最低, 3=最高)
SensTable  = { 108, 54, 28, 14 };   // 进入
SensTable1 = {  81, 32, 16, 12 };   // 离开
```

### 计算链路

**Step 1：阈值差值**
```c
loop1_dlt_ORG = (Origin * sens) >> 16;   // = Origin × sens / 65536
```

**Step 2：进入判定**
```c
if (CAPVD < Origin - dlt_ORG)      // ← ΔCAPVD / Origin > sens / 65536
```

**Step 3：CAPVD → 电感**

线圈振荡频率 `f ∝ 1/√L`，周期 `T ∝ √L`。测量窗 CAPVD 正比于平均周期：

```
ΔCAPVD / Origin  =  ΔT / T₀  =  (√L - √L₀) / √L₀
```

对微小变化泰勒展开：`dT/T ≈ dL/(2L)`，即：

```
ΔL / L  ≈  2 × ΔCAPVD / Origin
```

**Step 4：最终 ΔL/L 公式**

```
ΔL/L_entry = 2 × sens_in / 65536
ΔL/L_exit  = 2 × sens_out / 65536
```

### 灵敏度等级对应 ΔL/L

| 等级 | sens_in | ΔL/L 进入 | sens_out | ΔL/L 离开 | 迟滞比 |
|------|---------|----------|----------|----------|--------|
| 低 (0) | 108 | **0.330%** | 81 | **0.247%** | 1.33 |
| 中 (1) | 54  | **0.165%** | 32 | **0.098%** | 1.69 |
| 高 (2) | 28  | **0.085%** | 16 | **0.049%** | 1.75 |
| 最高(3) | 14  | **0.043%** | 12 | **0.037%** | 1.17 |

### 物理验证

典型 100μH 线圈：
- 现代轿车经过：ΔL/L ≈ 5%–15%，任一灵敏度均能可靠触发
- 高灵敏度 0.085%：足够敏感，需注意温漂（~20°C 引起约 0.1% 的感量偏移）和邻道串扰
- 迟滞比 1.33–1.75：防止车辆边界状态反复跳变，低灵敏度迟滞最小

### 快速换算

`sens` 值直接对应 **千分之 2×sens 的感量变化百分比**——除以 1000 就是 ΔL/L（%）。

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## 2026-07-21 (午后) — 修复灵敏度 bug + 有限存在时间 + 版本号

### BLE 灵敏度无法修改

**根因：** 硬件适配时删了 `poll_sens_key()`，在 `INIT_VD()` 中硬编码了 `g_freq_sens = 2`，
但未在 BLE 参数解包 `unpack_pkg_set_cjq_param()` 中同步更新，导致小程序修改灵敏度无效。

**修复：**
- `peripheral_main.c`: `g_freq_sens` 从 `INIT_VD()` 移到 `para_store_init()`，
  从存储的 `g_loop_cng_unit.sensitvity` 读取：`(sensitvity > 0) ? (sensitvity - 1) : 0`
- `dbn_ble_srv.c`: `unpack_pkg_set_cjq_param()` 中同样增加 `g_freq_sens` 同步更新，
  确保 BLE 小程序实时修改后立即生效

### 有限存在时间公式对齐

`dbn_ble_srv.c` 中 `g_hold_time` 计算写的是 `exist_mode * 30 * 20`，
但 `para_store_init()` 中用的是 `exist_mode * 20 * 5`（50ms tick）。
统一为 `20 * 5`（对应参数值 × 100ms × 5s 基础周期）。

### 版本号

- 固件: `4.01` → `3.00`
- 硬件: `1.00` → `3.01`

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## 2026-07-21 — 项目初始化：从 DLD110SV4 复制基线 + 按硬件资源文档调整 IO

### 背景

DLD154Pro 是 DLD110SV4 的硬件升级版（同 MCU CH591R），核心变更：
- 继电器 双路→单路（删 RLY2）
- 删除拨码开关（灵敏度改由小程序设置）
- 线圈调频 两级→一级（删 PA13 FLEVEL_L）
- 新增 RS485 接口（PA14/PA15/PA13，协议待定）
- 新增光耦输入（PB10，逻辑待定）
- 指示灯从单色→双色（LEDA 绿 + LEDB 红呼吸灯）
- DEBUG UART0 被 RS485 占用，删除全部

### 仓库

- 远程: http://118.178.252.17:3000/wangfq/DLD154Pro
- 本地: `/home/wfq/projects/vd_detector/DLD154Pro`
- commit `5f5f697`: init 基线
- commit `91ba844`: feat 硬件适配

### IO 宏重定义

| 引脚 | 旧(DLD110SV4) | 新(DLD154Pro) |
|------|--------------|---------------|
| PA8 | RLY1 (存在) | RLY1 (存在，不变) |
| PB23 | RLY2 (功能/脉冲) | **LEDB (红色呼吸灯)** |
| PA12 | FLEVEL_H (33nF) | FLEVEL (33nF，一级) |
| PA13 | FLEVEL_L (10nF) | **UART0_RE (RS485 方向)** |
| PA14 | KEY_SA1 / DEBUG_TX | **UART0_TX (RS485)** |
| PA15 | KEY_SA2 / DEBUG_RX | **UART0_RX (RS485)** |
| PB10 | - | **IN_1 (光耦输入)** |
| PB22 | LEDA (绿色) | LEDA (绿色，不变) |

### 删除项

- `RLY2_ON/OFF` 宏及全部 RLY2 输出逻辑
- `KEY_SA1/KEY_SA2` 宏及 `poll_sens_key()` 函数
- `FLEVEL_L_LOW/HIGH`, `FLEVEL_H_LOW/HIGH` → 改为 `FLEVEL_LOW/HIGH`
- `g_flag_output`, `g_xn_counter` 全局变量
- DEBUG UART0 初始化 (`gpio_uart_init` 中 `#ifdef DEBUG` 块)
- `Main_Circulation` 中 `#ifdef DEBUG` PRINT 块
- TMR1_ISR 中 `_cnt` / `g_flag_output` DEBUG 定时器
- TMR0_ISR 中 `g_xn_counter` DEBUG 计数器
- `para_store_init()` 中频率四档 switch → 双档 if/else

### 新增/预留

- RS485 引脚宏: `RS485_TX_PIN`, `RS485_RX_PIN`, `RS485_RE_PIN`, `RS485_RE_TX()`, `RS485_RE_RX()`（仅初始化引脚，协议待定）
- 光耦输入宏: `OPT_IN1`（仅初始化 PB10 输入上拉，逻辑待定）
- LEDB 宏: `LEDB_ON/OFF`（PB23，低电平有效）
- `g_freq_sens = 2` 默认最高灵敏度（取代 poll_sens_key 拨码逻辑）

### 继电器输出简化

| 模式 | 旧 (双继电器) | 新 (单继电器) |
|------|-------------|---------------|
| case 0: 存在输出 | RLY1 跟随 VD, RLY2 跟随 VD | RLY1 跟随 VD |
| case 1: 进入脉冲 | RLY2=存在, RLY1=进入脉冲 | RLY1=进入脉冲 |
| case 2: 离开脉冲 | RLY2=存在, RLY1=离开脉冲 | RLY1=离开脉冲 |
| default | RLY2=存在 | RLY1=存在 |

### 保留（协议兼容）

- `storage.h` 的 `Loop_ACS_Info.relay2_cng/relay2_state` 字段保留，默认值=0
- `dbn_ble_srv.c:468` 上报字节 relay2 位自动为 0（字段初始化为 0 后无写入）

### 待办

- [x] RS485 通信协议定义 + UART0 中断/收发实现 ~~(2026-07-24 完成)~~
- [ ] 光耦输入逻辑（与其他检测器联动 / 综合判断）
- [ ] IAP/OTA 项目文件中的 DLD110S 引用更新（`592OnlyUpdateApp_*`）
- [ ] `.mrs/` 工作区文件清理（大量 DLD110S 历史快照）

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## 2026-07-23～24 — RS485 700BS 协议实现 & 四级灵敏度

### RS485 700BS 从机协议

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 物理层 | RS485 半双工, 9600 8N1, PA14=TX PA15=RX PA13=RE |
| 帧格式 | 主机 3 字节 (STX ADDR XOR), 从机 3~9 字节变长 |
| 心跳 | 空闲 5s / 故障(线圈断开) 1s / 事件(car_state翻转)立即 |
| 命令 | 0xFA 查询状态, 0x1B 查询频率, 0x2C 复位线圈, 0x3D 查询DIP |

**文件：** `APP/rs485_700bs.c` (新增), `APP/include/rs485_700bs.h` (新增)

### 踩坑记录

1. **UART0 API 不兼容** — CH592 SDK 中 `UART0_GetITFlag()` 是无参宏（非函数），`UART0_ClearITFlag()` 不存在。改用 `switch(UART0_GetITFlag())` 标准模式，参考 UART1 例程。

2. **`while(R8_UART0_TFC == 0)` 死循环** — TX FIFO 空时条件永真，主循环卡死导致地感不工作。修正为 `!= 0`（等 FIFO 空再写下一字节）。

3. **`rs485_init()` 从未被调用** — `gpio_uart_init()` 只写了注释 `/* 由 rs485_init() 统一初始化 */` 但未实际调用，UART0/GPIO 未配置。修复：替换注释为函数调用。

4. **频率始终为 0** — `g_loop_acs_info.frequent` 只在 BLE 报告路径 `usart_packet_processing_acs_loop` 中更新，BLE 断开时永不执行 → freq=0。

5. **频率非实时** — 改用 `g_loop_acs_info.loop_capvd` 仍有问题：该值被 `flag_change` 门控冻结（上电/车辆进出时 `flag_change=1`→capvd 不更新，清零只在 BLE 报告路径）。最终方案：直接使用 `loop1_CAPVD`（`vd1_task()` 每次实时 IIR 滤波值），不经过 BLE 通道。

**最终频率计算：**
```c
freq = (uint64_t)FREQ_SYS * loop1_LPCNT / loop1_CAPVD + 360
```

### 四级灵敏度

`MAX_LOOP_SENS_AMOUNT`: 3 → 4

新增第四档：进入阈值 14, 离开阈值 12 (ΔL/L≈0.04%)，适用于极高灵敏度场景（如摩托车/小型车辆检测）。需注意温漂影响——20°C 温度变化可引起约 0.1% 感量偏移，第四档信噪比余量仅约 2:1。

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## 2026-07-24 (傍晚) — 光耦输入复位功能 & mstick() 时间单位修正

### 光耦输入复位 (`opt_input_poll`)

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 引脚 | PB10 (IN_1), 内部上拉, 光耦干接点输入 |
| 使能条件 | `g_fm_radar_input_disable == 1` |
| 触发逻辑 | 干接点接通(PB10=0) ≥500ms → 断开(上升沿) → `SYS_ResetExecute()` |
| 消抖 | <500ms 短脉冲上升沿清零计时, 不触发 |

**关键修复：PB10 数字输入使能**

`R32_PIN_CONFIG2` 寄存器中 `RB_PIN_PB10_15_DIS` 默认置位（关闭数字输入省电）。`GPIOB_ModeCfg(..., GPIO_ModeIN_PU)` 只配置了上下拉和方向，数字输入通路在更底层被掐断。修复：`R32_PIN_CONFIG2 &= ~(1UL << 26)`。

### mstick() 时间单位修正

`mstick()` = `TimingDelayInc`，在 TMR1 ISR (5ms 间隔) 中递增。**单位是 5ms/tick，不是毫秒。**

| 位置 | 原来 | 修正后 | 实际时间 |
|------|------|--------|---------|
| `opt_input_poll` 阈值 | `>= 500` | `>= 100` | 500ms |
| `RS485_HEARTBEAT_MS` | 5000 | 1000 | 5s |
| `RS485_FAULT_MS` | 1000 | 200 | 1s |

> 帧超时 `mstick() - _rx_last_tick > 10`（=50ms）保留未改，对 9600 波特率够用。