fix(V4B): V4.36.42 — 低Q 临界悬停自激根治 (进/出参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持)
用户反馈: 金属板缓慢接近时判据乱跳; 35µH(128kHz)/46µH(112kHz) 线圈同样现象(46µH 在设计窗内且无告警)。 根因(三段链条, 现场日志与代码逐值吻合): ① 无车态 dlt_ORG=进表 49 ⇒ vac_ref() 门控 1×49; Origin−EMA=32~34 ≯49 ⇒ 参考=Origin ⇒ 进入线=Origin−49 ② 进车瞬间 dlt_ORG 切成释表 23 ⇒ 同一 gap > 1×23 ⇒ vac_ref() 改用 EMA(低 32~34 counts) ③ 释放线 = EMA−1.8×23 ⇒ 比进入线还浅 ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = 100ms 周期自激(日志实测 ~30 组/3s) 实现: - G1 新增 vac_gate_dlt()(状态无关进表 dlt)供 vac_ref() 门控 (TaskLoop.c:297/307) ⇒ 进/出同一参考 - G2 低Q 释放带夹紧 _band ≤ vac_gate_dlt()-1 (TaskLoop.c:339) ⇒ 只作未来兜底; 180(=41@SENS3, V4.36.28 现场值)一字未动 - G3 REL_MIN_HOLD_TICKS=30 有车后 300ms 禁释放 (TaskLoop.h:69 + TaskLoop.c 调用点) ⇒ 只挡释放不延迟检出 单测: 新增场景 7 现场参数逐位复现 —— 22µH 悬停 300/300 → 1/0; 35µH 300/300 → 1/0; 撤板 1/1; V4.36.28 回摆仍释放; 非低Q 同深度不自激; 全套 8/8 全绿 文档: devlog V2.79(+条目) / spec 文档头 V2.61 / manual 表 V2.18 / cmcng.h 4.36.41→4.36.42 REV 42 待现场: 上板复测 + 锁死侧三线圈实验 (devlog 条目内 [ ] 占位)
This commit is contained in:
wangfq
@@ -4,6 +4,52 @@
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## 2026-09-11 — 低Q 临界悬停自激根治：进/出判定参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持（固件 V4.36.42）
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用户反馈：拿金属板**缓慢接近**的时候，判据**乱跳**；随后用 **35µH**（128kHz）、**46µH**（112kHz）线圈复测，同样现象。
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**现场实证（三根线圈，两份日志逐位复核）**：
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| 线圈 | f | 设计窗 | 进表/释表 dlt | 进车瞬间 Origin−EMA | 悬停深度 | 自激 |
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| 22µH | 163kHz | 出窗（20~24µH 段） | 49 / 23 | 34 | 50 counts | ~100ms × 3.0s |
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| 35µH | 128kHz | 出窗（超 125k 上限） | 49 / 23 | 32 | 53 counts | ~100ms × 2.8s |
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| 46µH | 112kHz | **合规（无告警）** | — | — | — | 同 |
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⇒ 46µH 完全落在设计合理窗内且不触发 coil_fault ⇒ **不是测试线圈特例**；按 f>100kHz 判低Q，暴露段 = **L 37~58µH（f 100~125kHz）**，正是量产主力区间。
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**根因（三段链条，日志与代码逐值吻合）**：
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1. 无车态：`loop1_dlt_ORG` = 进表值(49) ⇒ `vac_ref()` 门控 = 1×49；`Origin−EMA` = 32~34 ≯ 49 ⇒ 参考 = Origin ⇒ 进入线 = `Origin − 49`
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2. **进车瞬间**：`loop1_dlt_ORG` 被切成释表值(23) ⇒ 同一 gap 现在 > 1×23 ⇒ **`vac_ref()` 改用 EMA**（低 32~34 counts）
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3. 释放线 = `EMA − 1.8×23` = EMA−41 ⇒ **比进入线还浅** ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = **100ms 周期自激**
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**实现**：
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- **G1（根因）** 新增 `vac_gate_dlt()`（= `Origin×SensTable[Sens]>>16`，**状态无关**）并让 `vac_ref()` 用它做门控 ⇒ 进/出车同一参考；与 band_timeout 既有写法统一（`TaskLoop.c:297 / :307`）
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- **G2（滞回兜底）** 低Q 释放带夹紧：`if (_band > vac_gate_dlt()) _band = vac_gate_dlt()-1;` ⇒ 只在未来参数变化造成反向滞回时生效；**180（=41@SENS3）一字未动** —— 它是 V4.36.28 现场验证值，缩小它会把"静态带回缺口锁死"改回来
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- **G3（通用抗抖）** `REL_MIN_HOLD_TICKS=30`：Car_In 后 300ms 内禁释放（覆盖两种 `USE_SLOW_RELEASE` 配置），Car_OFF 清零；**只挡释放、不延迟检出**
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- 单测 `tests/test_vac_ref_reanchor.c` 扩到 7 场景（新增 6 = 参考抖动；7 = 低Q 自激，含双线圈参数与"非低Q 不跳"判别）
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**单测实测（现场参数逐位）**：
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| 场景 | 现状 V4.36.41 | 修后（G1+G2+G3） |
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| 22µH 悬停（深 50）3s | Car_In **300** / OFF 300 | **1 / 0** |
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| 35µH 悬停（深 53）3s | **300 / 300** | **1 / 0** |
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| 撤板 | — | 1 / 1 ✓ |
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| V4.36.28 回摆（深 36 < 带回 41） | 释放 ✓ | 释放 ✓（未被打破） |
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| 非低Q（f<100kHz）同深度 | — | **不自激 1/0** ✓ |
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**与 V4.36.41 的关系**：V4.36.41 的 D（EMA 余数累加，消 ±127 counts 死区）把此处的表现从"**锁死**（不释放）"变成"**抖**"，方向上更接近真因；本版才修掉结构本身。
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**现场验证（待填）**：
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- [ ] 上板：慢放/停在边界不再跳、撤板能释放、快车/半截车正常
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- [ ] 锁死侧：22/35/46µH 板停在"快释放位置"不动 ⇒ 是否长时间不释放（判据：`CAPVD` 回摆是否超过 `Origin−41`）
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- [ ] 日志片段粘贴区：
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（待填：修后 DBG|… Origin / VEM / RLN，确认有车态参考恒为 Origin）
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语法：待 MRS 编译确认（本机无 AT32 工具链）；单测 8/8 全绿（gcc -O0 -Wall -Wextra 0 warning）；REV 4.36.42；spec V2.61 / devlog V2.79。
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> 归档：`docs/env-resync-trigger-line-analysis.md` §11/§12（根因与修复实证）；补丁 `docs/patches/v4.36.42-G1-G2-G3-lowq-hysteresis.diff`（`v4.36.42-E-ema-oneway.diff` 为备查方案）。
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## 2026-09-11 — 环境重校准后触发高度变低根治：基准/派生参考同步 + EMA 余数累加（固件 V4.36.41）
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用户反馈：黄灯常亮故障补偿后，金属板进入触发的高度比断电上电后低很多，感觉补偿结束后恢复不了正常灵敏度的触发高度。
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@@ -2189,6 +2235,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| V2.79 | 2026-09-11 | V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治: vac_ref() 门控改用状态无关进表 dlt(G1) + 低Q 释放带夹紧守卫(G2, 不动 180) + 有车 300ms 最小保持(G3); 22µH/35µH 现场自激(100ms 周期)修后 300/300→1/0; 新增"非低Q不跳"判别用例 |
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| V2.78 | 2026-09-11 | V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治: 新增 origin_set_atomic() 同步真空 EMA(3 处写入点; 维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式) + EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区; 新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor 5 场景全绿 |
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| V2.77 | 2026-09-08 | 注释同步: TaskLoop.c/h + tests 全部 疾闪 → 一长两短 (V4.36.38 现役描述, 历史版本行保留变更记录) |
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| V2.76 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: fault3 强制期 Origin/LPCNT 冻结 → recover 改 TMR3 实时 Xn 判回窗(240000/Xn); 恢复后 LOOP_OK 回位自动发起重连确认+判稳重建 Origin, 换线圈不断电 ~6s 自愈 |
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