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用户反馈: 金属板缓慢接近时判据乱跳; 35µH(128kHz)/46µH(112kHz) 线圈同样现象(46µH 在设计窗内且无告警)。 根因(三段链条, 现场日志与代码逐值吻合): ① 无车态 dlt_ORG=进表 49 ⇒ vac_ref() 门控 1×49; Origin−EMA=32~34 ≯49 ⇒ 参考=Origin ⇒ 进入线=Origin−49 ② 进车瞬间 dlt_ORG 切成释表 23 ⇒ 同一 gap > 1×23 ⇒ vac_ref() 改用 EMA(低 32~34 counts) ③ 释放线 = EMA−1.8×23 ⇒ 比进入线还浅 ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = 100ms 周期自激(日志实测 ~30 组/3s) 实现: - G1 新增 vac_gate_dlt()(状态无关进表 dlt)供 vac_ref() 门控 (TaskLoop.c:297/307) ⇒ 进/出同一参考 - G2 低Q 释放带夹紧 _band ≤ vac_gate_dlt()-1 (TaskLoop.c:339) ⇒ 只作未来兜底; 180(=41@SENS3, V4.36.28 现场值)一字未动 - G3 REL_MIN_HOLD_TICKS=30 有车后 300ms 禁释放 (TaskLoop.h:69 + TaskLoop.c 调用点) ⇒ 只挡释放不延迟检出 单测: 新增场景 7 现场参数逐位复现 —— 22µH 悬停 300/300 → 1/0; 35µH 300/300 → 1/0; 撤板 1/1; V4.36.28 回摆仍释放; 非低Q 同深度不自激; 全套 8/8 全绿 文档: devlog V2.79(+条目) / spec 文档头 V2.61 / manual 表 V2.18 / cmcng.h 4.36.41→4.36.42 REV 42 待现场: 上板复测 + 锁死侧三线圈实验 (devlog 条目内 [ ] 占位)
DLD154V4B — 单路车检器
硬件规格
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 产品型号 | DLD154V4B |
| 主控 MCU | AT32F421F8P7 |
| 内核 | ARM Cortex-M4 |
| 主频 | 120 MHz |
| Flash | 64 KB |
| SRAM | 16 KB |
| 线圈通道 | 1 路 |
| 调试接口 | TTL 电平 Tx |
IO 资源分配
拨码开关
| 引脚 | 标识 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|---|
| PA0 | SA_1 | 灵敏度 bit0 | 与 SA_2 组合，4 级灵敏度 |
| PA1 | SA_2 | 灵敏度 bit1 | |
| PA2 | SW_3 | 存在/脉冲 | 0=存在输出，1=脉冲输出 |
| PA3 | SW_4 | 离开延时 | 0=无, 1=500ms |
| PA4 | SW_5 | 安全复位 | 0=正常，1=安全复位 |
继电器输出
| 引脚 | 标识 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|---|
| PA5 | RLY2 | 继电器 2 | 方向/第二路输出 |
| PA6 | RLY1 | 继电器 1 | 存在/脉冲/主输出 |
线圈输入捕获
| 引脚 | 标识 | 外设 | 功能 |
|---|---|---|---|
| PA7 | LP | TIM3_CH2 | 线圈频率输入捕获 |
指示灯
| 引脚 | 标识 | 颜色 | 功能 |
|---|---|---|---|
| PB1 | LEDA | 红色 | 呼吸灯（系统运行指示） |
| PA9 | LEDB | 绿色 | 有车亮 / 无车灭 |
| PA10 | LEDC | 黄色 | 故障指示 |
IO 汇总表
| 引脚 | 功能 | 方向 | 外设 |
|---|---|---|---|
| PA0 | SA_1 (灵敏度) | IN | GPIO |
| PA1 | SA_2 (灵敏度) | IN | GPIO |
| PA2 | SW_3 (存在/脉冲) | IN | GPIO |
| PA3 | SW_4 (离开延时) | IN | GPIO |
| PA4 | SW_5 (安全复位) | IN | GPIO |
| PA5 | RLY2 (继电器2) | OUT | GPIO |
| PA6 | RLY1 (继电器1) | OUT | GPIO |
| PA7 | LP (线圈捕获) | IN | TIM3_CH2 |
| PA9 | LEDB (绿灯) | OUT | GPIO |
| PA10 | LEDC (黄灯) | OUT | GPIO |
| PB1 | LEDA (红灯) | OUT | TIM / GPIO |
功能逻辑
拨码开关
| SA_2 | SA_1 | 灵敏度 |
|---|---|---|
| 0 | 0 | 低 |
| 0 | 1 | 中 |
| 1 | 0 | 高 |
| 1 | 1 | 最高 |
- SW_3：0 = 存在输出（继电器保持），1 = 脉冲输出（继电器吸合后释放）
- SW_4：0 = 无离开延时（直接输出脉冲），1 = 离开延时 500ms
- SW_5：拨到 ON 触发安全复位（所有输出关闭，频率重新学习）
指示灯
| 状态 | LEDA (红) | LEDB (绿) | LEDC (黄) |
|---|---|---|---|
| 正常运行、无车 | 呼吸 | 灭 | 灭 |
| 有车 | 呼吸 | 亮 | 灭 |
| 线圈故障（断开/短路） | 呼吸 | 灭 | 亮 |
| 安全复位中 | 快闪 | 灭 | 灭 |
继电器输出模式
存在输出（SW_3=0）： 有车时 RLY1 吸合，无车释放。 脉冲输出（SW_3=1）： 车辆进入时 RLY1 吸合 500ms 后释放。
目录结构
DLD154V4B/
├── src/ # 源代码
├── inc/ # 头文件
│ └── bsp_pins.h # 引脚定义
├── lib/ # 库文件
│ ├── HAL/ # AT32F421 标准外设库
│ └── CMSIS/ # ARM CMSIS-Core
├── docs/ # 文档
└── tools/ # 辅助工具
开发环境
- IDE: Keil MDK / AT32 IDE
- 调试器: SWD (PA13/PA14)
文档
| 文档 | 说明 |
|---|---|
| 产品发布说明 | V1.6 发布：特性、技术规格、版本历程 |
| 产品手册 | 面向用户：功能说明、安装指南、故障排查 |
| 技术规格书 | 面向工程：算法详解、IO 分配、电气参数、通信协议 |
| 开发日志 | 版本历史和设计决策记录 |
| 参考分析 | M1H (STC12C5202) + TLD-110 (P87LPC762) 算法分析 |