fix(V4B): V4.36.42 — 低Q 临界悬停自激根治 (进/出参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持)

用户反馈: 金属板缓慢接近时判据乱跳; 35µH(128kHz)/46µH(112kHz) 线圈同样现象(46µH 在设计窗内且无告警)。

根因(三段链条, 现场日志与代码逐值吻合):
 ① 无车态 dlt_ORG=进表 49 ⇒ vac_ref() 门控 1×49; Origin−EMA=32~34 ≯49 ⇒ 参考=Origin ⇒ 进入线=Origin−49
 ② 进车瞬间 dlt_ORG 切成释表 23 ⇒ 同一 gap > 1×23 ⇒ vac_ref() 改用 EMA(低 32~34 counts)
 ③ 释放线 = EMA−1.8×23 ⇒ 比进入线还浅 ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放"
   ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = 100ms 周期自激(日志实测 ~30 组/3s)

实现:
 - G1 新增 vac_gate_dlt()(状态无关进表 dlt)供 vac_ref() 门控 (TaskLoop.c:297/307) ⇒ 进/出同一参考
 - G2 低Q 释放带夹紧 _band ≤ vac_gate_dlt()-1 (TaskLoop.c:339) ⇒ 只作未来兜底; 180(=41@SENS3, V4.36.28 现场值)一字未动
 - G3 REL_MIN_HOLD_TICKS=30 有车后 300ms 禁释放 (TaskLoop.h:69 + TaskLoop.c 调用点) ⇒ 只挡释放不延迟检出

单测: 新增场景 7 现场参数逐位复现 —— 22µH 悬停 300/300 → 1/0; 35µH 300/300 → 1/0; 撤板 1/1; V4.36.28 回摆仍释放; 非低Q 同深度不自激; 全套 8/8 全绿
文档: devlog V2.79(+条目) / spec 文档头 V2.61 / manual 表 V2.18 / cmcng.h 4.36.41→4.36.42 REV 42
待现场: 上板复测 + 锁死侧三线圈实验 (devlog 条目内 [ ] 占位)

docs/env-resync-trigger-line-analysis.md

@@ -137,6 +137,61 @@ EMA 更新窗 = 无车 + `dev ∈ ±4×dlt`（`1302-1326`）。把板拿到感
 
 ---
 
+## 11. 现场日志实证（2026-09-11 `154log260911a.txt`）：低Q 自激振荡的完整链条
+
+**现象**：金属板缓慢接近并停在触发边界时，`Car_In`/`Car_OFF` 以 ~100ms 周期连续反复（16:34:50.179–16:34:53.168 约 3s 内 ~30 次）。线圈 22µH / f=163kHz（`EVT|coil_fault below_l_min_20_24u`）⇒ `g_q_lo=1` 低Q 路径。
+
+**关键实测值**：`Origin=129254`、进表 dlt=49（SensTable 25）、释表 dlt=23（SensTable_1 12）、`EMA≈129220`、`CAPVD/慢滤波≈129204`（深度 50 counts）
+
+**三步链条（全部可复核）**
+1. **无车**：`loop1_dlt_ORG`=49 ⇒ `vac_ref()` 门控阈值 = 1×49 = 49；`Origin−EMA`=34 **≯** 49 ⇒ **参考 = Origin** ⇒ 进入线 = 129254−49 = **129205**。CAPVD=129204（差 1 count）+ 5 样本确认 ⇒ `Car_In` ✓
+2. **进车瞬间**：`loop1_dlt_ORG` 被切成释表值 23（`TaskLoop.c:1577`）⇒ 同一个 gap(34) 现在 **> 1×23** ⇒ **`vac_ref()` 改用 EMA** ⇒ 释放线 = EMA − 1.8×23 = 129220−41 = **129179**（= 日志 `RLN` 字段精确吻合 ✓）
+3. **释放**：`g_rel_smooth`(129204) > 129179 ⇒ 命中 ⇒ 5 样本确认 ⇒ `Car_OFF` ✓ ⇒ 回到步骤 1 ⇒ **自激**
+
+**⇒ 滞回带反向重叠**：进入需"深于 **49**"，释放只需"浅于 **75**"（= 34 + 41）⇒ 深度落在 **(49, 75)** 的静止凹脉冲**同时满足两条判定** ⇒ 必然振荡。周期 = 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = **100ms**（与日志完全一致）。
+
+**与 V4.36.41（A+B/D）的关系**
+- `vac_ref()` 切到 EMA 的**根因**是「门控阈值用了会随状态切换的 `loop1_dlt_ORG`」+「低Q ×1.8 释放带浅于 ×1.0 进入线」——V4.36.31/33 引入 vac_ref 时就埋下，**与 A+B/D 无关**。
+- 但 **D（EMA 精确化）是"改变表象"的那一环**：旧版 EMA 有 ±127 死区，此深度下会被粘在 CAPVD 上方 ⇒ gap 为负 ⇒ 参考恒为 Origin ⇒ 释放线 = Origin−41 = 129213 ⇒ 够不着 ⇒ 表现为**锁死**（不释放）而非抖动。⇒ D 把"锁死"变成了"抖"，两者都不对。
+- 另注：本文 §1–§10 的主结论（补偿后触发高度变低）**不受影响** —— 那段日志里 `Origin−VEM ≤ 34 < 1×dlt`，`vac_ref()` 全程取 Origin ✓（先前仿真的"EMA 追赶扫开关"在实机上被"释放后 1s 冻结"抑制，量级被高估）。
+
+**修复方向（待评审，先出方案不动代码）**
+
+| 方案 | 内容 | 说明 |
+|---|---|---|
+| **G1 根因** | `vac_ref()` 门控阈值改用**固定进入表 dlt**（状态无关） | 参考线不再"进门瞬间跳 34 counts"；进/出判定共用同一参考 |
+| **G2 滞回一致** | 低Q 释放线强制**浅于**进入线：`rel_line ≥ vac_ref − k×dlt_进`（k<1，如 0.5）或夹紧 `rel_line ≥ entry_line + margin` | 消除 (49,75) 重叠带，恢复正向滞回 |
+| **G3 通用抗抖** | 最小保持时间（进入后/释放后各 N ms 禁止反向） | 对所有 Q 档生效，掐断 100ms 级自激 |
+| G4 现场 | 22µH/163kHz 落在电感量告警带（20–24µH）；确认量产线圈选型 | 非量产线圈也要做 G1–G3（30µH 也可能落进重叠带） |
+
+## 12. 修复 G1+G2+G3（2026-09-11 采纳并已应用到工作树）
+
+> 决定：**D 保留 + 上 G1+G2+G3**（E 单向方案留在 `docs/patches/v4.36.42-E-ema-oneway.diff` 备查，未采用）。
+> ⚠ 关键前提（devlog 救命）：`REL_BAND_LO_MULT=180`（=41@SENS3）是 **V4.36.28 现场验证过的值** —— 23µH 板"快释放停住"回摆只到 `Origin−36`，靠 41 才释放；**任何"缩小释放带"的改法都会把那个锁死改回来** ⇒ G2 只做兜底夹紧，绝不动 180。
+
+| 方案 | 改动 | 位置 |
+|---|---|---|
+| **G1 根因** | 新增 `vac_gate_dlt()`（= `Origin×SensTable[SENS]>>16`，**状态无关**）并让 `vac_ref()` 用它做门控 ⇒ 进/出车用同一参考，不再在进门瞬间阶跃；与 `band_timeout` 的既有写法统一 | `TaskLoop.c:297` / `:307` |
+| **G2 滞回兜底** | 低Q 释放带夹紧：`if (_band > vac_gate_dlt()) _band = vac_gate_dlt()-1;` ⇒ 未来参数变化若造成"反向滞回"自动兜住；今天 41<49 **不生效**（行为零变化） | `TaskLoop.c:341` |
+| **G3 通用抗抖** | `REL_MIN_HOLD_TICKS=30`（300ms）：`Car_In` 后最小保持期内禁释放（`rel_release_hit()` 调用点加门），`Car_OFF` 清零；覆盖两种 `USE_SLOW_RELEASE` 配置。**不延迟检出**（只挡释放） | `TaskLoop.h:68` + `TaskLoop.c:1504/1600/1602/1628` |
+
+**单测实证**（`tests/test_vac_ref_reanchor.c` 场景 7，现场参数逐位复现 Origin=129254 / dlt 49·23 / EMA≈129220 / CAPVD 深 50）：
+| 版本 | 静止悬停 3s 内 Car_In / OFF |
+|---|---|
+| 现状 V4.36.41 | **300 / 300**（100ms 周期自激，与现场日志一致） |
+| 同上，**35µH/128kHz** 参数（Origin=129141 / EMA 129109 / 深 53，日志 `154log260911b`） | **300 / 300** → 修后 **1 / 0** ✓ |
+| G1 | 1 / 0 ✓ |
+| G1+G2 | 1 / 0 ✓ |
+| G1+G2+G3 | 1 / 0 ✓ |
+
+回归保护：撤板仍释放（1/1）✓；**V4.36.28 回摆释放（深度 36 < 带回 41）仍成立** ✓；全套 8 个单测全绿 ✓。
+
+**双线圈差分验证（2026-09-11 两份现场日志）**：22µH/163kHz（深 50、gap 34）与 35µH/128kHz（深 53、gap 32）**同构自激** ⇒ 机理与线圈无关，只取决于
+① `f>100kHz`（两者都判 QLO=1，而设计窗上限 120~125kHz 对应 L≳37~40µH ⇒ **量产线圈同样落在低Q 档**）② 板停在深度 (49, 41+gap) 的重叠带。
+⇒ 这不是测试线圈特例；停走排队车辆恰好停在环线边缘时同样会踩到（对流量计数即重复计数）。
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+**G3 权衡（现场可选调）**：300ms 最小保持会让**真实车辆离开时的释放**最多晚 300ms（对存在型/流量计数无影响；若做速度估计或需要更快的释放沿，可把 `REL_MIN_HOLD_TICKS` 降到 10=100ms）。
+
 ## 附：相关历史（devlog）
 
 | 版本 | 内容 |